CN111505641B - 无线电信号发送方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本申请提供一种无线电信号发送方法和装置，应用于无线通信以及自动驾驶/智能驾驶领域，尤其涉及协同式雷达之间的干扰处理。本申请方案中，雷达获取配置信息，配置信息用于指示一个发送周期中第一数据更新周期和第二数据更新周期的数量比例；第一数据更新周期用于发送第一无线电信号，第二数据更新周期用于发送第二无线电信号，第一无线电信号和第二无线电信号的波形配置不同，以有效减少第一无线电信号和第二无线电信号之间的相互干扰。对于车载雷达，通过时分复用或者频分复用等方式降低雷达之间的干扰，提高行车安全性能。进一步提升了自动驾驶或高级驾驶辅助系统ADAS能力，可应用于车联网，例如车辆外联V2X、车间通信长期演进技术LTE‑V、车辆‑车辆V2V等。

Description

无线电信号发送方法和装置
技术领域
本申请实施例涉及通信技术，尤其涉及一种无线电信号发送方法和装置。
背景技术
随着科技的进度，无人驾驶汽车应运而生。可以说，无人驾驶是高级驾驶辅助系统(advanced driving assistant system，ADAS)发展到极致的产物。在无人驾驶架构中，传感器被称为汽车的眼睛，包括视觉系传感器和雷达系传感器，其中，这里所说的雷达系传感器例如可以是车载毫米波雷达、车载激光雷达、车载超声波雷达等。
由于毫米波雷达成本较低、技术比较成熟，因此，毫米波雷达率先成为无人驾驶系统的主力传感器。无人驾驶车辆上的ADAS的多项功能都离不开车载毫米波雷达，例如，自适应巡航(adaptive cruise control，ACC)、自动紧急制动(autonomous emergencybraking，AEB)、变道辅助(lane change assist，LCA)、盲点监测(blind spot monitoring，BSM)等。为了实现ACC功能，无人驾驶车辆车载前置有长距雷达(long-range radar，LRR)和中距雷达(mid-range radar，MRR)。其中，LRR的探测距离远，对距离分辨率要求不高，因此，LRR的扫频带宽较小(例如200MHz)。MRR的探测距离近，对分辨率要求高，因此，MRR的扫频带宽较大(例如2GHz)。
目前，一些无人驾驶车辆中，车载前置LRR与车载前置MRR为分开的两个雷达。一个雷达(简称为LRR雷达)发送LRR波形的雷达信号，探测0-250m范围内的目标对象；另一个雷达(简称为MRR雷达)发送MRR波形的雷达信号，探测0-100m范围内的目标对象。这种设置方式使得LRR雷达在探测目标对象时会接收到MRR波形的雷达信号，MRR雷达在探测目标对象时会接收到LRR波形的雷达信号，影响目标对象的检测结果，危害行车安全。
发明内容
本申请实施例提供一种无线电信号发送方法和装置，用于解决例如现有的车载前置LRR与车载前置MRR为分开的两个雷达的场景中，两个雷达之间因雷达信号相互干扰而导致影响目标对象的检测结果，危害行车安全的技术问题。
第一方面，本申请实施例提供一种无线电信号发送方法，该方法应用于一无线电信号发送装置，无线电信号的一个发送周期包括至少一个第一数据更新周期和至少一个第二数据更新周期，所述无线电信号包括第一无线电信号和第二无线电信号；所述第一数据更新周期用于发送第一无线电信号，所述第二数据更新周期用于发送第二无线电信号，所述第一无线电信号和第二无线电信号的波形配置不同。可选的，所述波形配置包括下述至少一项：无线电信号类型、无线电信号的扫频带宽、无线电信号的持续时间、无线电信号的中心频率。
所述方法包括：无线电信号发送装置可以获取配置信息，所述配置信息用于指示所述第一数据更新周期和所述第二数据更新周期的数量比例；例如，所述第一数据更新周期和所述第二数据更新周期的数量比例满足以下的一种：所述第一数据更新周期的数量大于所述第二数据更新周期的数量；或者，所述第一数据更新周期的数量小于所述第二数据更新周期的数量；或者，所述第一数据更新周期的数量等于所述第二数据更新周期的数量。
然后，无线电信号发送装置可以根据所述配置信息，在所述无线电信号的至少一个发送周期内发射所述第一无线电信号和第二无线电信号。
上述方法中，无线电信号发送装置可以根据配置信息所指示的所述第一数据更新周期和所述第二数据更新周期的数量比例，在至少一个发送周期内的第一数据更新周期内发送第一无线电信号，在第二数据更新周期内发送第二无线电信号。通过这种方式，可以使无线电信号发送装置在一个发送周期中分时段发射第一无线电信号和第二无线电信号，从而能够有效减少第一无线电信号和第二无线电信号之间的相互干扰。当将无线电信号发送装置设置在车辆或者其他移动装置上时，可以增加行车安全性能。
作为一种可能的实施方式，所述第一数据更新周期和所述第二数据更新周期的数量比例与移动场景有关。通过这种方式，可以使无线电信号发送装置能够适配不同的移动场景对目标对象的探测需求。
作为一种可能的实施方式，所述获取配置信息，包括：获取第一配置信息，所述第一配置信息所指示的所述数量比例表征所述第一数据更新周期的数量大于所述第二数据更新周期的数量，所述第一配置信息对应于第一移动场景；或者，获取第二配置信息，所述第二配置信息所指示的所述数量比例表征所述第一数据更新周期的数量小于所述第二数据更新周期的数量，所述第二配置信息对应于第二移动场景。
例如，所述第一移动场景为非拥堵场景；和/或，所述第二移动场景为拥堵场景。在该实现方式下，若所述波形配置包括无线电信号的扫频带宽，则所述第一无线电信号的扫频带宽小于所述第二无线电信号的扫频带宽。
再例如，所述第一移动场景为拥堵场景；和/或，所述第二移动场景为非拥堵场景。在该实现方式下，若所述波形配置包括无线电信号的扫频带宽，则所述第一无线电信号的扫频带宽大于所述第二无线电信号的扫频带宽。
通过这种方式，可以使无线电信号发送装置能够适配不同的移动场景对目标对象的探测需求。
作为一种可能的实施方式，可以通过下述任一方式获取配置信息：
第一种方式：确定所述配置信息；可选的，所述配置信息为根据下述至少一项确定的：目标对象的检测结果、所述无线电信号发送装置的移动速度、所述无线电信号发送装置的位置信息。
例如，当所述目标对象的检测结果包括所述无线电信号发送装置与目标对象的距离时，则所述确定所述配置信息，包括：所述无线电信号发送装置与目标对象的距离大于或等于第一预设阈值，和/或，所述无线电信号发送装置的移动速度大于或等于第三预设阈值，确定所述配置信息为第一配置信息，所述第一配置信息所指示的所述数量比例表征所述第一数据更新周期的数量大于所述第二数据更新周期的数量；
或者，所述无线电信号发送装置与目标对象的距离小于或等于第二预设阈值，和/或，所述无线电信号发送装置的移动速度小于或等于第四预设阈值，确定所述配置信息为第二配置信息，所述第二配置信息所指示的所述数量比例表征所述第一数据更新周期的数量小于所述第二数据更新周期的数量；其中，所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值，所述第三预设阈值大于所述第四预设阈值。
第二种方式：根据用于指示第三移动场景或所述配置信息的第一指示信息获取所述配置信息，其中，所述第三移动场景与所述配置信息之间存在映射关系；可选的，所述第一指示信息来自用户或者所述终端设备。
第三种方式：接收来自终端设备或者用户的配置信息，所述配置信息对应于第三移动场景。
通过上述方式，无线电信号发送装置可以灵活的获取指示指示的所述第一数据更新周期和所述第二数据更新周期的数量比例的配置信息，扩展了上述方法的使用场景。
可选的，所述第三移动场景可以为上述第一移动场景或者第二移动场景。又或者，还可以为不同于所述第一移动场景和所述第二移动场景的其他移动场景。本申请不对移动场景的数量做具体的限定。每种移动场景都存在对应的配置信息。
第二方面，本申请实施例提供一种无线电信号发送装置，无线电信号的一个发送周期包括至少一个第一数据更新周期和至少一个第二数据更新周期，所述无线电信号包括第一无线电信号和第二无线电信号，所述装置包括：
处理模块，用于获取配置信息，所述配置信息用于指示所述第一数据更新周期和所述第二数据更新周期的数量比例；所述第一数据更新周期用于发送第一无线电信号，所述第二数据更新周期用于发送第二无线电信号，所述第一无线电信号和第二无线电信号的波形配置不同；可选的，所述波形配置可以包括下述至少一项：无线电信号类型、无线电信号的扫频带宽、无线电信号的持续时间、无线电信号的中心频率。
发送模块，用于根据所述配置信息，在所述无线电信号的至少一个发送周期内发射所述第一无线电信号和第二无线电信号。
在一种可能的实现方式中，所述第一数据更新周期和所述第二数据更新周期的数量比例满足以下的一种：所述第一数据更新周期的数量大于所述第二数据更新周期的数量；或者，所述第一数据更新周期的数量小于所述第二数据更新周期的数量；或者，所述第一数据更新周期的数量等于所述第二数据更新周期的数量。
在一种可能的实现方式中，所述第一数据更新周期和所述第二数据更新周期的数量比例与移动场景有关。可选的，所述处理模块，具体用于获取第一配置信息，所述第一配置信息所指示的所述数量比例表征所述第一数据更新周期的数量大于所述第二数据更新周期的数量，所述第一配置信息对应于第一移动场景；或者，所述处理模块12，具体用于获取第二配置信息，所述第二配置信息所指示的所述数量比例表征所述第一数据更新周期的数量小于所述第二数据更新周期的数量，所述第二配置信息对应于第二移动场景。
作为一种示例，所述第一移动场景为非拥堵场景；或者，所述第二移动场景为拥堵场景。在该示例下，当所述波形配置包括无线电信号的扫频带宽时，所述第一无线电信号的扫频带宽小于所述第二无线电信号的扫频带宽。
在一种可能的实现方式中，所述处理模块，具体用于确定所述配置信息。可选的，所述配置信息为根据下述至少一项确定的：目标对象的检测结果、所述无线电信号发送装置的移动速度、所述无线电信号发送装置的位置信息。
示例性的，所述目标对象的检测结果包括所述无线电信号发送装置与目标对象的距离；所述处理模块，具体用于在所述无线电信号发送装置与目标对象的距离大于或等于第一预设阈值，和/或，所述无线电信号发送装置的移动速度大于或等于第三预设阈值时，确定所述配置信息为第一配置信息，所述第一配置信息所指示的所述数量比例表征所述第一数据更新周期的数量大于所述第二数据更新周期的数量；或者，所述处理模块，具体用于在所述无线电信号发送装置与目标对象的距离小于或等于第二预设阈值，和/或，所述无线电信号发送装置的移动速度小于或等于第四预设阈值时，确定所述配置信息为第二配置信息，所述第二配置信息所指示的所述数量比例表征所述第一数据更新周期的数量小于所述第二数据更新周期的数量，其中，所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值，所述第三预设阈值大于所述第四预设阈值。
在另一种可能的实现方式中，所述处理模块，具体用于根据用于指示第三移动场景或所述配置信息的第一指示信息获取所述配置信息，其中，所述第三移动场景与所述配置信息之间存在映射关系。可选的，所述第一指示信息来自用户或者所述终端设备。
在另一种可能的实现方式中，所述处理模块，具体用于接收来自终端设备或者用户的配置信息，所述配置信息对应于第三移动场景。
上述第二方面和第二方面的各可能的实现方式所提供的无线电信号发送装置，其有益效果可以参见上述第一方面和第一方面的各可能的实现方式所带来的有益效果，在此不加赘述。
第三方面，本申请实施例提供一种无线电信号发送装置，无线电信号的一个发送周期包括至少一个第一数据更新周期和至少一个第二数据更新周期，所述无线电信号包括第一无线电信号和第二无线电信号，所述装置包括：
处理器、存储器；
其中，存储器用于存储计算机可执行程序代码，程序代码包括指令；当处理器执行指令时，指令使所述无线电信号发送装置执行如权利要求1-10任一项所述的方法。
第四方面，本申请实施例提供一种通信装置，包括用于执行以上第一方面或第一方面各可能的实现方式所提供的方法的单元、模块或电路。该通信装置可以为无线电信号发送装置，也可以为应用于无线电信号发送装置的一个模块，例如，可以为应用于无线电信号发送装置的芯片。
第五方面，本申请实施例提供一种芯片，所述芯片上存储有计算机程序，在所述计算机程序被所述芯片执行时，实现如第一方面或第一方面的各可能的实现方式所提供的方法。
第六方面，本申请实施例提供一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面或第一方面的各种可能的实现方式中的方法。
第七方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述存储介质在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述第一方面或第一方面的各种可能的实现方式中的方法。
本申请实施例提供的无线电信号发送方法和装置，无线电信号发送装置可以根据配置信息所指示的所述第一数据更新周期和所述第二数据更新周期的数量比例，在至少一个发送周期内的第一数据更新周期内发送第一无线电信号，在第二数据更新周期内发送第二无线电信号。通过这种方式，可以使无线电信号发送装置在一个发送周期中分时段发射第一无线电信号和第二无线电信号，从而能够有效减少第一无线电信号和第二无线电信号之间的相互干扰。当将无线电信号发送装置设置在车辆上或者其他移动装置时，可以增加行车安全性能。
附图说明
图1为一种车载毫米波雷达的结构示意图；
图2A为本申请实施例提供的一种线性调频连续波的时间幅度图；
图2B为本申请实施例提供的一种线性调频连续波的时间频率图；
图3为一种可能的发射信号、接收信号与中频信号的频率变化示意图；
图4为现有技术提供的LRR与MRR分别使用不同的雷达实现时的波形示意图；
图5为本申请实施例涉及的一种应用场景的示意图；
图6为本申请实施例提供的一种无线电信号发送方法的流程示意图；
图7A为本申请实施例提供的一种数据更新周期的数量比例的示意图；
图7B为本申请实施例提供的另一种数据更新周期的数量比例的示意图；
图7C为本申请实施例提供的又一种数据更新周期的数量比例的示意图；
图8A为本申请实施例提供的一种移动场景；
图8B为本申请实施例提供的另一种移动场景；
图9为本申请实施例提供的一种无线电信号发送装置的结构示意图；
图10为本申请实施例提供的另一种无线电信号发送装置的结构示意图。
具体实施方式
近些年，ADAS在智能汽车中发挥着十分重要的作用，该系统利用安装在车上的各式各样传感器，在汽车行驶过程中感应周围的环境、收集数据，进行静止、移动物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。无人驾驶是ADAS发展到极致的产物，在无人驾驶架构中，传感层包括车载摄像头等视觉系传感器和车载毫米波雷达、车载激光雷达和车载超声波雷达等雷达系传感器。
雷达的工作原理是通过发射信号(或者称为探测信号)，并接收经过目标对象反射的反射信号，来探测目标对象的信息。目标对象的信息例如可以包括：目标对象与车辆之间的相对距离、速度、角度中的至少一项。在一些实施例中，目标对象与车辆之间相对距离、速度、角度也可以称为目标对象与雷达之间的相对距离、速度、角度。可以理解，这里所说的目标对象例如可以为人、车、静止物体和移动物体等。
毫米波雷达由于成本较低、技术比较成熟率先成为无人驾驶系统主力传感器。目前，无人驾驶车辆上的ADAS的多项功能都离不开车载毫米波雷达，例如，ACC、AEB、LCA、BSM等。
毫米波是指波长介于1-10mm的电磁波，所对应的频率范围为30-300GHz。在这个频段，毫米波相关的特性非常适合应用于车载领域。例如，带宽大，频域资源丰富，天线副瓣低，有利于实现成像或准成像；波长短，雷达体积和天线口径得以减小，重量减轻；波束窄，在相同天线尺寸下毫米波的波束要比微波的波束窄得多，雷达分辨率高；穿透强，相比于激光雷达和光学系统，更加具有穿透烟、灰尘和雾的能力，可全天候工作。
下面通过车载毫米波雷达，对车载雷达的工作原理进行说明和介绍，具体地：
图1为一种车载毫米波雷达的结构示意图，如图1所示，车载毫米波雷达一般包括：振荡器、发射天线、接收天线、混频器、处理器等装置。图1中示出的控制器一般不包括在车载毫米波雷达中，而是包括在接收车载毫米波雷达的输出信号的接收端。例如，该控制器可以位于汽车中，或者，位于用于控制汽车行驶的处理装置等，对此不作具体限制。
以车载毫米波雷达为线性调频连续波(linear frequency modulatedcontinuous wave，LFMCW)雷达为例，车载毫米波雷达的振荡器会产生一个频率随时间线性增加的毫米波信号(即LFMCW信号)。这里的线性变化一般是指在一个周期内线性变化。线性调频连续波的波形一般是锯齿波或者三角波，也可能存在其它可能的波形，例如脉冲。该毫米波信号一部分经过定向耦合器输出至混频器作为本振信号，另一部分通过发射天线发射出去。
车载毫米波雷达通过接收天线接收车辆前方的目标对象反射回来的毫米波信号，在混频器中与本振信号进行混频，得到中频信号(intermediate frequency，IF)。该中频信号的频率为中频频率。该中频信号包含目标对象的信息。
混频器得到的中频信号经过低通滤波器(图中未示出)滤波，以及，放大处理后，输送到处理器，处理器对中频信号进行处理(例如，可以对信号进行快速傅里叶变换，或者，进行频谱分析)以得到所述目标对象的信息。最后，处理器向控制器输出目标对象的检测结果(即所述目标对象的信息)，以使控制器根据所述目标对象的检测结果对车辆进行控制。一般来说，基于雷达自身的配置，最大测距距离对应的中频频率被认为是最大的中频频率，大于该中频频率的信号会被低通滤波器过滤掉。
以毫米波信号的波形为锯齿波为例，详细介绍一下车载毫米波雷达的测距原理，其他波形的毫米波雷达的测距原理，以及，其他车载雷达的测距原理均与之类似，对此不再赘述。
图2A为本申请实施例提供的一种线性调频连续波的时间幅度图，图2B为本申请实施例提供的一种线性调频连续波的时间频率图。如图2A和图2B所示，LFMCW在时间Tc内以斜率s增加了ΔF大小的带宽。ΔF也可以称为雷达信号的扫频带宽，即雷达信号波形所占用的带宽。这里需要说明的是，“扫频带宽”是为了阐述方便而定义的，技术上为雷达信号波形所占用的带宽。可以理解，对于锯齿波来说，Tc为单个LFMCW的持续时间，也即下文所述的一个chirp的持续时间。
如前述所述，车载毫米波雷达通过发射天线向外发射一系列的毫米波信号(即发射信号)，毫米波信号遇到障碍物(即目标对象)后，会反射回来，被车载毫米波雷达的接收天线接收，车载毫米波雷达的发射信号与车载毫米波雷达接收到的反射信号(即接收信号)的形状相同。
图3为一种可能的发射信号、接收信号与中频信号的频率变化示意图。如图3所示，发射信号x1可以如下述公式(1)所示：
Figure BDA0001963933420000061
其中，ω1(t)为发射信号x1的角速度，
Figure BDA0001963933420000062
为发射信号x1的初相。
接收信号x2可以如下述公式(2)所示：
Figure BDA0001963933420000063
其中，ω2(t)为接收信号x2的角速度，
Figure BDA0001963933420000064
为接收信号x2的初相。
发射信号与接收信号在时间上有一个延迟τ，如图3所示，τ与目标对象的距离d(即目标对象与车辆之间的相对距离)的关系可以如下述公式(3)所示：
Figure BDA0001963933420000065
其中，c为光速。
发射信号和接收信号在混频器中进行相乘处理，并经低通滤波器后，输出中频(IF)信号xout，如下述公式(4)所示：
Figure BDA0001963933420000066
中频信号xout的频率IF为发射信号斜率s与时延τ的乘积，也等于发射信号和接收信号频率的差，中频信号xout的频率IF可以如下述公式(5)所示：
IF＝s*τ (5)
由于
Figure BDA0001963933420000067
因此，上述中频信号xout的频率IF还可以如下述公式(6)所示：
Figure BDA0001963933420000068
故目标对象的距离d可以如下述公式(7)所示：
Figure BDA0001963933420000071
通过上面的推导可以看出，发射信号与接收信号的频率差(即，中频信号的频率)和时延τ呈线性关系。物体越远，车载毫米波雷达接收到反射信号的时间就越晚，那么，接收信号和发射信号的频率差就越大。通过判断中频信号频率IF的高低可以判断目标对象的距离d。
可以理解，实际应用中也可以通过发射信号与接收信号的相位差来求解与目标对象的距离d，即通过检测中频信号的频率或者相位可以得到目标对象的距离d。由上可知，目标物体的其他信息也包含在中频信号的频率或者中频信号的相位中。
距离分辨率是车载毫米波雷达辨别两个或更多目标对象的能力，当两个目标对象之间的距离小于一定距离时，车载毫米波雷达将无法将这两个目标对象区分开。由前所述，距离与频率为一一对应关系，若想保证能分辨出频率差为Δf的两个目标对象，则需要车载毫米波雷达的信号的观测时间满足如下公式(8)：
Figure BDA0001963933420000072
其中，Tc为单个LFMCW的持续时间，也可以称为观测时间长度。
由前述公式(5)可知，频率差Δf可以如下述公式(9)所示：
Figure BDA0001963933420000073
其中，Δd为两个目标对象之间的距离，
Figure BDA0001963933420000074
故，将
Figure BDA0001963933420000075
代入上述公式(9)并进行变换后，可以得到如下公式(10)：
Figure BDA0001963933420000076
通过上述公式(10)可以看出，车载毫米波雷达的距离分辨率取决于线性调频连续波的扫频带宽，带宽越大，距离分辨率越高。
也就是说，车载雷达的距离分辨率与雷达信号的扫频带宽相关。故，为了实现ACC功能，汽车需前置长距雷达(long-range radar，LRR)和中距雷达(mid-range radar，MRR)两种车载雷达。其中，LRR的探测距离远，对距离分辨率要求不高，因此，LRR的扫频带宽较小(例如200MHz)。MRR的探测距离近，对分辨率要求高，因此，MRR的扫频带宽较大(例如2GHz)。
以车载雷达为LRR为例，车载雷达完成一次距离探测最少需要1个线性调频信号(chirp信号)，完成一次速度探测最少只需要2个chirp信号。为了同时得到距离与速度，同时为了保证足够的速度分辨率，一般情况下车载雷达会连续发射几十甚至几百个chirp信号，这几十或几百个chirp信号构成一个chirp信号组，用于检测目标对象的距离、速度或角度等中的至少一项信息。一般地，一个chirp信号组包括至少2个chirp信号，一个chirp信号组会持续几毫秒或几十毫秒，车载雷达会以一定的数据更新周期输出目标对象的检测结果，chirp信号组的持续时间一般小于等于车载雷达的数据更新周期。例如一个chirp信号组持续5毫秒，车载雷达的数据更新周期为50毫秒，车载雷达每50毫秒可以发送一组时长为5毫秒的chirp信号组。
应理解，前述所涉及的Tc为一个chirp所占用的时间资源，chirp信号组的持续时间为该组chirp所占用的时间资源。每个数据更新周期内存在至少一组chirp信号组，chirp信号组的持续时间一般小于等于车载雷达的数据更新周期，雷达在每个数据更新周期输出基于一组chirp信号组所得到的目标对象的检测结果。
现有技术中，车载LRR与车载MRR为独立设置的两个雷达，可以认为是车载LRR与车载MRR分别使用不同的雷达实现时，通过2个雷达实现LRR与MRR。一个车载雷达(简称为LRR雷达)发送LRR波形的雷达信号(简称：LRR信号)，探测0-250m范围内的目标对象；另一个车载雷达(简称为MRR雷达)发送MRR波形的雷达信号(简称：MRR信号)，探测0-100m范围内的目标对象。
图4为现有技术中提供的LRR与MRR分别使用不同的雷达实现时的波形示意图。如图4所示，若LRR雷达与MRR雷达同时发送不同的波形，会导致LRR雷达在探测目标对象时会接收到MRR波形的雷达信号，MRR雷达在探测目标对象时会接收到LRR波形的雷达信号，使得LRR雷达和MRR雷达在工作时会互干扰，影响目标对象的检测，危害行车的安全性。
考虑到上述问题，本申请实施例提供了一种无线电信号发送方法，由无线电信号发送装置执行。该无线电信号发送装置的无线电信号的一个发送周期包括用于发送不同无线电信号的数据更新周期，通过为该无线电信号发送装置配置用于发送不同无线电信号的数据更新周期的数量比例，使该无线电信号发送装置可以在发送周期内分时段发射第一无线电信号和第二无线电信号，从而能够有效减少第一无线电信号和第二无线电信号之间的相互干扰，增加行车安全性能。可以理解为，本申请实施例提供的无线电信号发送装置可以发送至少两种不同的无线电信号，例如第一和第二无线电信号。
这里所说的无线电信号发送装置可以为任一能够发送无线电信号的装置，例如，雷达。这里所说的雷达包括但不限于车载雷达(例如前述所说的车载毫米波雷达、车载激光雷达、车载超声波雷达等)，也可以适用于其他应用雷达的场景。可以理解，当上述无线电信号发送装置为雷达时，无线电信号为雷达信号。在所述无线电信号发送装置为雷达的场景下，无线电信号不限定于LRR信号以及MRR信号，对信号类型不做具体的限定。为方便表述方案，下文更多的以LRR和MRR信号为例进行阐述。
图5为本申请实施例涉及的一种应用场景的示意图，如图5所示，以无线电信号发送装置为雷达为例，本申请实施例涉及的雷达可以安装在机动车辆、无人机、轨道车、自行车、信号灯、测速装置或基站等。本申请实施例对雷达的安装位置和功能不做限定。本申请实施例既适用于车与车之间的雷达系统，也适用于车与无人机等其他装置的雷达系统，或其他装置之间的雷达系统。另外，本申请实施例对雷达所使用的波形不做限定，例如，雷达所使用的波形可以是锯齿波、三角波、脉冲波或步进式调频连续波等。
下面结合具体地实施例对本申请实施例的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
图6为本申请实施例提供的一种无线电信号发送方法的流程示意图。本申请实施例涉及的方法可以应用于一无线电信号发送装置，该无线电信号发送装置的无线电信号的一个发送周期包括至少一个第一数据更新周期和至少一个第二数据更新周期。所述无线电信号包括第一无线电信号和第二无线电信号。所述第一数据更新周期用于发送第一无线电信号，所述第二数据更新周期用于发送第二无线电信号。
应理解，上述所说的无线电信号的发送周期可以为一固定值Z，该固定值Z可以使无线电信号的发送周期能够满足配置信息所能够配置的任一数量比例。或者，上述所说的无线电信号的发送周期与配置信息所配置的所述第一数据更新周期和所述第二数据更新周期的数量比例相关，即，无线电信号的发送周期可以随所述第一数据更新周期和所述第二数据更新周期的数量比例的变化而变化。
例如，以一个数据更新周期为50毫秒为例，配置信息所配置的所述第一数据更新周期和所述第二数据更新周期的数量比例为1:2，则上述无线电信号的发送周期可以为150毫秒，或者，300毫秒、450毫秒等。若配置信息所配置的所述第一数据更新周期和所述第二数据更新周期的数量比例为1:3，则上述无线电信号的发送周期可以为200毫秒，或者，400毫秒、600毫秒等。
即，相比现有的数据更新周期的时长，本申请实施例中所涉及的发送周期占用的时长为至少两个数据更新周期占用的时长。也就是说，本申请实施例中所涉及的发送周期占用的时长一般为数据更新周期的整数倍。这里需要说明的是，在上述无线电信号的一个或多个发送周期内，或者每个发送周期内，所述第一数据更新周期和第二数据更新周期的数量以及比例可能相同或不同，这里不做具体限定。
所述第一无线电信号和第二无线电信号的波形配置不同。可选的，这里所说的波形配置可以包括下述至少一项：无线电信号类型、无线电信号的扫频带宽、无线电信号的持续时间、无线电信号的中心频率。
应理解，上述所说的无线电信号类型包括但不限于线性调频连续波信号、步进式调频连续波信号、单频信号、脉冲信号、正交频分复用(orthogonal frequency divisionmultiplexing，OFDM)信号等。上述所说的无线电信号的扫频带宽即无线电信号波形所占用的带宽，以线性调频连续波为例，即为单个调频连续波信号所占用的频域资源。无线电信号的持续时间是指一个无线电信号的持续时间，以线性调频连续波为例即为Tc，是单个调频连续波信号的持续时间，也即所述的一个chirp的持续时间。无线电信号的中心频率用于表征无线电信号所在的频域位置，以车载雷达为例，中心频率可以为24GHz或77GHz等。可选的，所述无线电信号的中心频率还可以替换为所述无线电信号的其他频率，以能够表征所述无线电信号所在的频域位置为准。
示例性的，以无线电信号发送装置为雷达为例，第一无线电信号例如可以为LRR信号、第二无线电信号例如可以为MRR信号，或者，第一无线电信号例如可以为MRR信号、第二无线电信号例如可以为LRR信号。
如图6所示，该方法包括：
S101、获取配置信息，所述配置信息用于指示所述第一数据更新周期和所述第二数据更新周期的数量比例。
S102、根据所述配置信息，在所述无线电信号的至少一个发送周期内发射所述第一无线电信号和第二无线电信号。
具体地，无线电信号的一个发送周期所包括的所述第一数据更新周期和所述第二数据更新周期的数量比例满足以下的一种：
第一种：所述第一数据更新周期的数量大于所述第二数据更新周期的数量。即，所述第一数据更新周期和所述第二数据更新周期的数量比例为N:M，其中，N大于1，M大于或等于1、且M小于N。例如，所述数量比例为：2:1、3:1、4:1、5:1、3:2、5:3等中任一项。
第二种：所述第一数据更新周期的数量小于所述第二数据更新周期的数量。即，所述第一数据更新周期和所述第二数据更新周期的数量比例为X:Y，其中，Y大于1，X大于或等于1、且X小于Y。例如，所述数量比例为：1:2、1:3、1:4、1:5、3:4、2:7等中任一项。
第三种：所述第一数据更新周期的数量等于所述第二数据更新周期的数量。即，所述第一数据更新周期和所述第二数据更新周期的数量比例为1:1。
以无线电信号发送装置为雷达，第一无线电信号为LRR信号、第二无线电信号为MRR信号为例，其中，第一数据更新周期用于发送LRR信号，并根据所发送的LRR信号对目标对象进行探测，第一数据更新周期用于发送MRR信号，并根据所发送的MRR信号对目标对象进行探测。
图7A为本申请实施例提供的一种数据更新周期的数量比例的示意图。如图7A所示，假定所述第一数据更新周期和所述第二数据更新周期的数量比例为2:1，则一个发送周期T所包括的所述第一数据更新周期和所述第二数据更新周期的数量可以如图7A所示。
图7B为本申请实施例提供的另一种数据更新周期的数量比例的示意图。如图7B所示，假定所述第一数据更新周期和所述第二数据更新周期的数量比例为1:2，则一个发送周期T所包括的所述第一数据更新周期和所述第二数据更新周期的数量可以如图7B所示。
图7C为本申请实施例提供的又一种数据更新周期的数量比例的示意图。如图7C所示，假定所述第一数据更新周期和所述第二数据更新周期的数量比例为1:1，则一个发送周期T所包括的所述第一数据更新周期和所述第二数据更新周期的数量可以如图7C所示。
应理解，上述图7A至图7C所示出的第一数据更新周期和第二数据更新周期仅是一种示意，用于说明一个发送周期T所包括的所述第一数据更新周期和所述第二数据更新周期的数量比例，并不构成对一个发送周期T所包括的所述第一数据更新周期和所述第二数据更新周期的数量的限定。例如，当一个发送周期T所包括的所述第一数据更新周期和所述第二数据更新周期的数量比例为2:1时，一个发送周期T可以包括两个第一数据更新周期和一个第二数据更新周期，也可以包括四个第一数据更新周期和两个第二数据更新周期等。一个发送周期T所包括的所述第一数据更新周期和所述第二数据更新周期的数量具体可以根据发送周期T所占时长、第一数据更新周期所占时长、第二数据更新周期所占时长，第一数据更新周期和所述第二数据更新周期的数量比例确定，对此不再赘述。
在本申请实施例中，无线电信号发送装置可以根据配置信息所指示的所述第一数据更新周期和所述第二数据更新周期的数量比例，在至少一个发送周期内的第一数据更新周期内发送第一无线电信号，在第二数据更新周期内发送第二无线电信号。通过这种方式，可以使无线电信号发送装置在一个发送周期中分时段发射第一无线电信号和第二无线电信号，从而能够有效减少第一无线电信号和第二无线电信号之间的相互干扰。当将无线电信号发送装置设置在车辆上时，可以增加行车安全性能。
以无线电信号发送装置为雷达，第一无线电信号为LRR信号、第二无线电信号为MRR信号为例，在应用本申请实施例的方法时，雷达可以根据所获取到的配置信息，在至少一个发送周期内的第一数据更新周期内发送LRR信号，在该至少一个发送周期内的第二数据更新周期内发送MRR信号，从而使得雷达可以在一个发送周期中分时段发射LRR信号和MRR信号。由于MRR信号和LRR信号是分时段发送，因此，雷达在基于LRR信号探测目标对象时不会接收到MRR信号，在基于MRR信号探测目标对象时不会接收到LRR信号，有效减少LRR信号和MRR信号之间的相互干扰，增加了行车安全性能。
通过上述描述可以看出，无线电信号的一个发送周期所包括的第一数据更新周期和第二数据更新周期的数量比例通过配置信息可配置。即不同的配置信息配置的第一数据更新周期和第二数据更新周期的数量比例不同。例如，当配置信息为第一配置信息时，该第一配置信息所指示的所述数量比例表征所述第一数据更新周期的数量大于所述第二数据更新周期的数量。当配置信息为第二配置信息时，该第二配置信息所指示的所述数量比例表征所述第一数据更新周期的数量小于所述第二数据更新周期的数量。当配置信息为第三配置信息时，该第三配置信息所指示的所述数量比例表征所述第一数据更新周期的数量等于所述第二数据更新周期的数量。
即，无线电信号发送装置可以获取第一配置信息，以使无线电信号发送装置在至少一个发送周期内的发送的第一无线电信号数量多于第二无线电信号的数量。或者，无线电信号发送装置可以获取第二配置信息，以使无线电信号发送装置在至少一个发送周期内的发送的第一无线电信号数量小于第二无线电信号的数量。或者，无线电信号发送装置可以获取第三配置信息，以使无线电信号发送装置在至少一个发送周期内的发送的第一无线电信号数量等于第二无线电信号的数量。
应理解，当无线电信号发送装置处于非拥堵场景时，距离无线电信号发送装置较远的目标对象更多，无线电信号发送装置对探测距离远的无线电信号需求会更多。当无线电信号发送装置处于拥堵场景时，距离无线电信号发送装置较近的目标对象更多，无线电信号发送装置对探测距离近的无线电信号需求会更多。因此，作为一种可能的实施方式，上述不同的配置信息可以对应不同的移动场景。或者说，所述第一数据更新周期和所述第二数据更新周期的数量比例与移动场景有关。这里所说的移动场景例如可以包括但不限于前述所说的非拥堵场景、拥堵场景等。示例性的，非拥堵场景可以包括高速路行驶场景、城区畅行场景等。拥堵场景可以包括各种堵车场景(例如城区堵车场景、高速堵车场景)，人流密集场景等。
例如，所述第一配置信息可以对应于第一移动场景，所述第二配置信息可以对应于第二移动场景。以第一移动场景为非拥堵场景和/或第二移动场景为拥堵场景为例，在该示例下，所述第一无线电信号的扫频带宽可以小于所述第二无线电信号的扫频带宽。以第一移动场景为拥堵场景和/或第二移动场景为非拥堵场景为例，在该示例下，所述第一无线电信号的扫频带宽可以大于所述第二无线电信号的扫频带宽。
图8A为本申请实施例提供的一种移动场景，图8B为本申请实施例提供的另一种移动场景。以无线电信号发送装置为车载雷达，第一无线电信号为LRR信号、第二无线电信号为扫频带宽大于LRR信号的MRR信号为例，在应用本申请实施例的方法时，如图8A所示，当车载雷达处于非拥堵场景时，车距较远，更需要LRR实现ACC功能，因此，车载雷达可以获取第一配置信息，以使车载雷达可以在发送周期内有更多的时段可以发送LRR信号，在兼顾探测近距离的目标对象的同时，可以有更多的机会探测远距离的目标对象。
如图8B所示，当车载雷达处于拥堵场景时，车距较近，更需要MRR实现近距离车辆检测与避免碰撞，因此，车载雷达可以获取第二配置信息，以使车载雷达可以在发送周期内有更多的时段可以发送MRR信号，在兼顾探测远距离的目标对象的同时，可以有更多的机会探测近距离的目标对象。
通过这种方式，可以使车载雷达能够适配不同的移动场景对目标对象的探测需求。
可选的，车载雷达可以在某一移动场景下，始终以该移动场景对应的配置信息所指示的数量比例发射雷达信号，直至场景改变。
作为一种可能的实现方式，无线电信号发送装置在实现上述方法实施例时，可以通过下述任一方式获取配置信息，具体地：
第一种方式：无线电信号发送装置确定所述配置信息。
作为一种可能的实现方式，无线电信号发送装置可以根据下述至少一项确定所述配置信息：目标对象的检测结果、所述无线电信号发送装置的移动速度、所述无线电信号发送装置的位置信息。
这里所说的目标对象的检测结果包括下述至少一项：目标对象与无线电信号发送装置之间的距离、速度、角度。应理解，目标对象与无线电信号发送装置之间的距离、速度、角度中的任一项均可以反映出目标对象与无线电信号发送装置之间的距离。关于如何获取目标对象的检测结果可以参见前述关于车载毫米波雷达的描述，其实现原理与之类似，对此不再加以赘述。
这里所说的无线电信号发送装置的移动速度、所述无线电信号发送装置的位置信息可以由无线电信号发送装置自己检测，也可以由无线电信号发送装置的载体的其他传感器获取并发送给无线电信号发送装置，也可以由其他与无线电信号发送装置处于同一移动场景的终端设备发送给无线电信号发送装置。例如，以无线电信号发送装置为车载雷达为例，所说的无线电信号发送装置的移动速度、所述无线电信号发送装置的位置信息可以由车载传感器检测，并通过车载终端发送给无线电信号发送装置，也可以由驾驶汽车的用户的终端设备检测并通过车载终端发送给无线电信号发送装置等，本申请实施例对如何无线电信号发送装置的移动速度、所述无线电信号发送装置的位置信息，不进行限定。
下述以所述目标对象的检测结果包括所述无线电信号发送装置与目标对象的距离为例进行示例说明：
假定所述第一无线电信号的扫频带宽小于所述第二无线电信号的扫频带宽、移动场景包括非拥堵场景和拥堵场景、非拥堵场景对应前述所说的第一配置信息和第三配置信息，拥堵场景对应前述所说的第二配置信息，则在该场景下，当所述目标对象的检测结果包括所述无线电信号发送装置与目标对象的距离时，无线电信号发送装置可以通过如下方式确定配置信息：
当所述无线电信号发送装置与目标对象的距离大于或等于第一预设阈值，和/或，所述无线电信号发送装置的移动速度大于或等于第三预设阈值，说明无线电信号发送装置可能处于高速移动的非拥堵场景，因此，无线电信号发送装置更需要扫频带宽小、探测距离远的第一无线电信号，此时，无线电信号发送装置可以确定所述配置信息为第一配置信息。可选的，上述无线电信号发送装置还可以进一步结合无线电信号发送装置所在的位置信息，确定所述配置信息。例如，当所述无线电信号发送装置与目标对象的距离大于或等于第一预设阈值，和/或，所述无线电信号发送装置的移动速度大于或等于第三预设阈值，且所述无线电信号发送装置的位置信息表征所述无线电信号处于高速道路上，则无线电信号发送装置可以确定所述配置信息为第一配置信息。
或者，当所述无线电信号发送装置与目标对象的距离小于或等于第二预设阈值，和/或，所述无线电信号发送装置的移动速度小于或等于第四预设阈值，说明无线电信号发送装置可能处于拥堵场景，此时，无线电信号发送装置更需要扫频带宽大、探测距离近的第二无线电信号，因此，无线电信号发送装置可以确定所述配置信息为第二配置信息。可选的，上述无线电信号发送装置还可以进一步结合无线电信号发送装置所在的位置信息，确定所述配置信息。例如，当所述无线电信号发送装置与目标对象的距离小于或等于第二预设阈值，和/或，所述无线电信号发送装置的移动速度小于或等于第四预设阈值，且所述无线电信号发送装置的位置信息表征所述无线电信号处于非高速道路上，则无线电信号发送装置可以确定所述配置信息为第二配置信息。
或者，当所述无线电信号发送装置与目标对象的距离位于第一预设阈值与第二预设阈值之间，和/或，所述无线电信号发送装置的移动速度位于第三阈值与第四预设阈值之间时，说明无线电信号发送装置可能处于低速移动的非拥堵场景，此时，无线电信号发送装置对两种无线电信号的需求类似，因此，无线电信号发送装置可以确定所述配置信息为前述所说的第三配置信息。可选的，上述无线电信号发送装置还可以进一步结合无线电信号发送装置所在的位置信息，确定所述配置信息。例如，当所述无线电信号发送装置与目标对象的距离位于第一预设阈值与第二预设阈值之间，和/或，所述无线电信号发送装置的移动速度位于第三阈值与第四预设阈值之间，且所述无线电信号发送装置的位置信息表征所述无线电信号处于非高速道路上，则无线电信号发送装置可以确定所述配置信息为第三配置信息。
其中，所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值，所述第三预设阈值大于所述第四预设阈值。这些预设阈值的具体取值可以根据实际需求设定。
可选的，在一些实施例中，上述无线电信号发送装置还可以仅根据无线电信号发送装置所在的位置信息，确定配置信息。例如，当所述无线电信号发送装置的位置信息表征所述无线电信号处于高速道路上，则无线电信号发送装置可以确定所述配置信息为第一配置信息。或者，所述无线电信号发送装置的位置信息表征所述无线电信号处于非高速道路上，则无线电信号发送装置可以确定所述配置信息为第二配置信息。
应理解，当无线电信号发送装置设置在汽车上时，无线电信号发送装置在确定配置信息时，还可以进一步结合汽车其他传感器的检测结果。例如，汽车的移动速度小于或等于第二预设阈值、且无线电信号发送装置、车载摄像头输出目标车辆很多且距离本车很近，说明当前处于拥堵场景，则无线电信号发送装置可以确定采用第二配置信息，从而使得无线电信号发送装置可以根据第二配置信息，在发送周期内分时段发送第一无线电信号和第二无线电信号。若汽车的移动速度大于第一预设阈值，且无线电信号发送装置、车载摄像头输出的目标车辆速度也较快，车载GPS定位显示汽车位于高速路上等，则说明当前处于高速移动的非拥堵场景，则无线电信号发送装置可以确定采用第一配置信息，从而使得无线电信号发送装置可以根据第一配置信息，在发送周期内分时段发送第一无线电信号和第二无线电信号。通过上述方式，可以使无线电信号发送装置能够自动适配不同的移动场景对目标对象的探测需求。
第二种方式：无线电信号发送装置根据用于指示第三移动场景或所述配置信息的第一指示信息获取所述配置信息。
以上述无线电信号发送装置设置在汽车上为例，则上述第一指示信息例如可以为能够间接的表征第三移动场景或所述配置信息的自动驾驶功能信息。具体实现时，车载终端可以在接收到用户输入的第一指示信息后，将该第一指示信息发送给无线电信号发送装置。
应理解，这里所说的第三移动场景可以理解为无线电信号发送装置当前所处的移动场景，该移动场景例如可以为前述所说的第一移动场景，或第二移动场景。其中，第一移动场景为非拥堵场景、第二移动场景为拥堵场景，或者，第一移动场景为拥堵场景、第二移动场景为非拥堵场景。又或者，第三移动场景还可以为不同于所述第一移动场景和所述第二移动场景的其他移动场景。本申请不对移动场景的数量做具体的限定。每种移动场景都存在对应的配置信息。
以所述第一无线电信号的扫频带宽可以小于所述第二无线电信号的扫频带宽为例，当车辆的自动驾驶功能信息为开启低速跟车功能时，说明无线电信号发送装置当前处于拥堵场景，距离无线电信号发送装置较近的目标对象更多，此时，无线电信号发送装置更需要扫频带宽大、探测距离近的第二无线电信号，因此，无线电信号发送装置可以确定所述配置信息为第二配置信息。当车辆的自动驾驶功能信息为开启ACC功能时，说明无线电信号发送装置当前处于非拥堵场景，距离无线电信号发送装置较远的目标对象更多，此时，无线电信号发送装置更需要扫频带宽小、探测距离远的第一无线电信号，因此，无线电信号发送装置可以确定所述配置信息为第一配置信息。
作为一种可能的实现方式，无线电信号发送装置可以预设有移动场景与配置信息的映射关系，因此，无线电信号发送装置可以根据第一指示信息，确定所指示的第三移动场景，进而根据确定的第三移动场景，以及，移动场景与配置信息的映射关系，确定配置信息。其中，前述所说的移动场景与配置信息的映射关系例如可以如下述表1所示：
表1
序号 移动场景 配置信息
1 移动场景1 配置信息1
2 移动场景2 配置信息2
3 移动场景3 配置信息3
…… …… ……
P 移动场景P 配置信息P
应理解，上述表1仅是一种示例，在一些实施例中，可以存在部分移动场景对应同一配置信息。
作为另一种可能的实现方式，无线电信号发送装置可以预设有第一指示信息与配置信息的映射关系，因此，无线电信号发送装置可以根据第一指示信息，以及，第一指示信息与配置信息的映射关系，确定配置信息。其中，前述所说的第一指示信息与配置信息的映射关系例如可以如下述表2所示：
表2
序号 第一指示信息 配置信息
1 第一指示信息1 配置信息1
2 第一指示信息2 配置信息2
3 第一指示信息3 配置信息3
…… …… ……
P 第一指示信息P 配置信息P
应理解，上述表2仅是一种示例，在一些实施例中，可以存在部分第一指示信息对应同一配置信息。
第三种方式：无线电信号发送装置接收来自终端设备或者用户的配置信息，所述配置信息对应于第三移动场景。
当无线电信号发送装置接收的配置信息来自用户时，所述配置信息可以为用户输入至无线电信号发送装置的。具体实现时，无线电信号发送装置可以设置有供用户输入配置信息的用户界面，以使用户可以通过该用户界面输入配置信息。关于如何通过用户界面输入配置信息可以参见现有技术。或者，无线电信号发送装置可以设置有多个按键，每个按键用于触发不同的配置信息，以使用户通过按压按键触发向无线电信号发送装置输入配置信息。或者，无线电信号发送装置可以设置有麦克风，以使用户通过语音向无线电信号发送装置输入配置信息。
当无线电信号发送装置接收的配置信息来自终端设备时，该终端设备可以为与无线电信号发送装置处于同一移动场景的终端设备。以无线电信号发送装置设置在汽车上为例，该终端设备例如可以为车载终端，或者，驾驶汽车的用户所使用的、且能够与无线电信号发送装置进行通信的终端设备。
具体实现时，上述终端设备可以接收用户输入的配置信息，并将该配置信息发送给雷达信号发送装置；或者，上述终端设备可以采用第一种方式，即无线电信号发送装置确定所述配置信息的方式，自行确定配置信息，并将所确定的配置信息发送给无线电信号发送装置等。
下面以雷达信号发送装置为车载雷达、第一无线电信号为LRR、第二无线电信号为MRR，第一移动场景为非拥堵场景、第一移动场景对应第一配置信息、第一配置信息所指示的数量比例为2:1，第二移动场景为拥堵场景、第二移动场景对应第二配置信息、第二配置信息所指示的数量比例为1:3为例，通过几个示例来说明车载雷达如何发送雷达信号，具体地：
示例1、车载雷达获取目标对象的检测结果，目标对象的检测结果包括：目标对象与无线电信号发送装置之间的距离。车载雷达根据目标对象的检测结果，以及，车辆的移动速度，确定配置信息。
例如，当所述车载雷达与目标对象的距离大于或等于第一预设阈值，和/或，所述车载雷达的移动速度大于或等于第三预设阈值，说明车载雷达可能处于高速移动的非拥堵场景，即，汽车可能处于高速移动的非拥堵场景。因此，车载雷达更需要扫频带宽小、探测距离远的LRR信号，此时，车载雷达可以确定所述配置信息为第一配置信息。然后，车载雷达可以按照2:1的数量比例，在至少一个发送周期内自动按照2：1的数量比例，分时段发送LRR信号和MRR信号，以使发送周期内发送的LRR信号多于MRR信号，从而使得车载雷达有更多的时间使用LRR信号进行目标探测。
或者，当所述车载雷达与目标对象的距离小于或等于第二预设阈值，和/或，所述车载雷达的移动速度小于或等于第四预设阈值，说明车载雷达可能处于拥堵场景，即，汽车可能处于拥堵场景。此时，车载雷达更需要扫频带宽大、探测距离近的MRR信号，因此，车载雷达可以确定所述配置信息为第二配置信息。然后，车载雷达可以按照1:3的数量比例，在至少一个发送周期内自动按照1:3的数量比例，分时段发送LRR信号和MRR信号，以使发送周期内发送的MRR信号多于LRR信号，从而使得车载雷达有更多的时间使用MRR信号进行目标探测。
示例2、车载雷达接收来自车载终端的第一指示信息，并根据第一指示信息确定配置信息。
当车辆的自动驾驶功能信息为开启低速跟车功能时，说明车载雷达当前处于拥堵场景，距离车载雷达较近的目标对象更多，即，距离车辆较近的目标对象更多。此时，车载雷达更需要扫频带宽大、探测距离近的MRR信号，因此，车载雷达可以确定所述配置信息为第二配置信息。然后，车载雷达可以按照1:3的数量比例，在至少一个发送周期内自动按照1:3的数量比例，分时段发送LRR信号和MRR信号，以使发送周期内发送的MRR信号多于LRR信号，从而使得车载雷达有更多的时间使用MRR信号进行目标探测。
当车辆的自动驾驶功能信息为开启ACC功能时，说明车载雷达当前处于非拥堵场景，距离车载雷达较远的目标对象更多，即，距离车辆较远的目标对象更多。此时，车载雷达更需要扫频带宽小、探测距离远的LRR信号，因此，车载雷达可以确定所述配置信息为第一配置信息。然后，车载雷达可以按照2:1的数量比例，在至少一个发送周期内自动按照2：1的数量比例，分时段发送LRR信号和MRR信号，以使发送周期内发送的LRR信号多于MRR信号，从而使得车载雷达有更多的时间使用LRR信号进行目标探测。
示例3、车载雷达接收车载终端发送的配置信息。
当车载终端向车载雷达发送第一配置信息时，车载雷达可以按照2:1的数量比例，在至少一个发送周期内自动按照2：1的数量比例，分时段发送LRR信号和MRR信号，以使发送周期内发送的LRR信号多于MRR信号，从而使得车载雷达有更多的时间使用LRR信号进行目标探测。
当车载终端向车载雷达发送第二配置信息时，车载雷达可以按照1:3的数量比例，在至少一个发送周期内自动按照1:3的数量比例，分时段发送LRR信号和MRR信号，以使发送周期内发送的MRR信号多于LRR信号，从而使得车载雷达有更多的时间使用MRR信号进行目标探测。
通过上述示例1至3可以看出，在应用本申请实施例的方法时，车载雷达可以通过移动场景自适应提高雷达波形和场景的契合度，同时车距小时也会较低密度发LRR，车距大时也会有较低密度MRR，增加行车安全性能。
本申请实施例提供的无线电信号发送方法，无线电信号发送装置可以根据配置信息所指示的所述第一数据更新周期和所述第二数据更新周期的数量比例，在至少一个发送周期内的第一数据更新周期内发送第一无线电信号，在第二数据更新周期内发送第二无线电信号。通过这种方式，可以使无线电信号发送装置在一个发送周期中分时段发射第一无线电信号和第二无线电信号，从而能够有效减少第一无线电信号和第二无线电信号之间的相互干扰。当将无线电信号发送装置设置在车辆上时，可以增加行车安全性能。
应理解，虽然上述方法实施例均以无线电信号包括：第一无线电信号和第二无线电信号为例进行了详细说明。但是，本领域技术人员可以理解的是，上述方法实施例包括不限于第一无线电信号和第二无线电信号的场景，当复用同一无线电信号发送装置发送多个不同波形配置的无线电信号时，仍适用本申请实施例提供的无线电信号发送方法，例如，还可以包含第三无线电信号和/或第四无线电信号，甚至更多波形配置不同的无线电信号，对此不再加以赘述。
图9为本申请实施例提供的一种无线电信号发送装置的结构示意图。在本实施例中，无线电信号的一个发送周期包括至少一个第一数据更新周期和至少一个第二数据更新周期，所述无线电信号包括第一无线电信号和第二无线电信号。如图9所示，该无线电信号发送装置可以包括：处理模块11和发送模块12。其中，
处理模块11，用于获取配置信息，所述配置信息用于指示所述第一数据更新周期和所述第二数据更新周期的数量比例；所述第一数据更新周期用于发送第一无线电信号，所述第二数据更新周期用于发送第二无线电信号，所述第一无线电信号和第二无线电信号的波形配置不同；可选的，所述波形配置可以包括下述至少一项：无线电信号类型、无线电信号的扫频带宽、无线电信号的持续时间、无线电信号的中心频率。
发送模块12，用于根据所述配置信息，在所述无线电信号的至少一个发送周期内发射所述第一无线电信号和第二无线电信号。
在一种可能的实现方式中，所述第一数据更新周期和所述第二数据更新周期的数量比例满足以下的一种：所述第一数据更新周期的数量大于所述第二数据更新周期的数量；或者，所述第一数据更新周期的数量小于所述第二数据更新周期的数量；或者，所述第一数据更新周期的数量等于所述第二数据更新周期的数量。
在一种可能的实现方式中，所述第一数据更新周期和所述第二数据更新周期的数量比例与移动场景有关。可选的，所述处理模块11，具体用于获取第一配置信息，所述第一配置信息所指示的所述数量比例表征所述第一数据更新周期的数量大于所述第二数据更新周期的数量，所述第一配置信息对应于第一移动场景；或者，所述处理模块12，具体用于获取第二配置信息，所述第二配置信息所指示的所述数量比例表征所述第一数据更新周期的数量小于所述第二数据更新周期的数量，所述第二配置信息对应于第二移动场景。
作为一种示例，所述第一移动场景为非拥堵场景；和/或，所述第二移动场景为拥堵场景。在该示例下，当所述波形配置包括无线电信号的扫频带宽时，所述第一无线电信号的扫频带宽小于所述第二无线电信号的扫频带宽。再例如，所述第一移动场景为拥堵场景；和/或，所述第二移动场景为非拥堵场景。在该示例下，若所述波形配置包括无线电信号的扫频带宽，则所述第一无线电信号的扫频带宽大于所述第二无线电信号的扫频带宽。
在一种可能的实现方式中，所述处理模块11，具体用于确定所述配置信息。可选的，所述配置信息为根据下述至少一项确定的：目标对象的检测结果、所述无线电信号发送装置的移动速度、所述无线电信号发送装置的位置信息。
示例性的，所述目标对象的检测结果包括所述无线电信号发送装置与目标对象的距离；所述处理模块11，具体用于在所述无线电信号发送装置与目标对象的距离大于或等于第一预设阈值，和/或，所述无线电信号发送装置的移动速度大于或等于第三预设阈值时，确定所述配置信息为第一配置信息，所述第一配置信息所指示的所述数量比例表征所述第一数据更新周期的数量大于所述第二数据更新周期的数量；或者，所述处理模块11，具体用于在所述无线电信号发送装置与目标对象的距离小于或等于第二预设阈值，和/或，所述无线电信号发送装置的移动速度小于或等于第四预设阈值时，确定所述配置信息为第二配置信息，所述第二配置信息所指示的所述数量比例表征所述第一数据更新周期的数量小于所述第二数据更新周期的数量，其中，所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值，所述第三预设阈值大于所述第四预设阈值。
在另一种可能的实现方式中，所述处理模块11，具体用于根据用于指示第三移动场景或所述配置信息的第一指示信息获取所述配置信息，其中，所述第三移动场景与所述配置信息之间存在映射关系。可选的，所述第一指示信息来自用户或者所述终端设备。
在另一种可能的实现方式中，所述处理模块11，具体用于接收来自终端设备或者用户的配置信息，所述配置信息对应于第三移动场景。
可选的，所述第三移动场景可以为上述第一移动场景或者第二移动场景。又或者，第三移动场景还可以为不同于所述第一移动场景和所述第二移动场景的其他移动场景。本申请不对移动场景的数量做具体的限定。每种移动场景都存在对应的配置信息。
本申请实施例提供的无线电信号发送装置，可以执行上述方法实施例中无线电信号发送装置的动作，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
需要说明的是，应理解以上发送模块实际实现时可以为发送器，而处理模块可以以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以以硬件的形式实现。例如，处理模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述设备的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上处理模块的功能。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
例如，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital signal processor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(centralprocessing unit，CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，SOC)的形式实现。
图10为本申请实施例提供的另一种无线电信号发送装置的结构示意图。如图10所示，该无线电信号发送装置可以包括：处理器21(例如CPU)、存储器22；存储器22可能包含高速随机存取存储器(random-access memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器，存储器22中可以存储各种指令，以用于完成各种处理功能以及实现本申请的方法步骤。可选的，本申请实施例涉及的无线电信号发送装置还可以包括：电源23、通信总线24、通信端口25。通信总线24用于实现元件之间的通信连接。上述通信端口25用于实现无线电信号发送装置与其他外设之间进行连接通信。
可选的，上述无线电信号发送装置还可以包括发射天线、接收天线、混频器、振荡器、低通滤波器、定向耦合器等中至少一个。其中，所述发射天线和接收天线用于支持所述无线电信号发送装置进行无线电通信，所述发射天线支持无线电信号的发射，所述接收天线支持无线电信号的接收和/或反射信号的接收，以最终实现探测功能。所述处理器执行一些可能的确定和/或处理功能，进一步地，还控制所述发射天线和/或接收天线的操作。具体的，需要发射的信号通过处理器控制发射天线进行发射，通过接收天线接收到的信号可以传输给处理器进行相应的处理。所述发射天线和接收天线可以是独立设置的，也可以集成设置为收发天线，执行相应的收发功能。
在本申请实施例中，上述存储器22用于存储计算机可执行程序代码，程序代码包括指令；当处理器21执行指令时，指令使无线电信号发送装置的处理器21执行上述方法实施例中无线电信号发送装置的动作，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
本文中的术语“多个”是指两个或两个以上。本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系；在公式中，字符“/”，表示前后关联对象是一种“相除”的关系。
可以理解的是，在本申请的实施例中涉及的各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本申请的实施例的范围。
可以理解的是，在本申请的实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请的实施例的实施过程构成任何限定。

Claims (16)

1.一种无线电信号发送方法，应用于一无线电信号发送装置，所述无线电信号的一个发送周期包括至少一个第一数据更新周期和至少一个第二数据更新周期，所述无线电信号包括第一无线电信号和第二无线电信号，其特征在于，所述方法包括：
获取配置信息，所述配置信息用于指示所述第一数据更新周期和所述第二数据更新周期的数量比例；所述第一数据更新周期用于发送第一无线电信号，所述第二数据更新周期用于发送第二无线电信号，所述第一无线电信号和第二无线电信号的波形配置不同；所述第一数据更新周期和所述第二数据更新周期的数量比例与移动场景有关；
根据所述配置信息，在所述无线电信号的至少一个发送周期内发射所述第一无线电信号和第二无线电信号；
所述获取配置信息，包括：
获取第一配置信息，所述第一配置信息所指示的所述数量比例表征所述第一数据更新周期的数量大于所述第二数据更新周期的数量，所述第一配置信息对应于第一移动场景；
或者，
获取第二配置信息，所述第二配置信息所指示的所述数量比例表征所述第一数据更新周期的数量小于所述第二数据更新周期的数量，所述第二配置信息对应于第二移动场景；
所述第一移动场景为非拥堵场景；和/或，所述第二移动场景为拥堵场景。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
所述第一数据更新周期和所述第二数据更新周期的数量比例满足以下的一种：
所述第一数据更新周期的数量大于所述第二数据更新周期的数量；或者，
所述第一数据更新周期的数量小于所述第二数据更新周期的数量；或者，
所述第一数据更新周期的数量等于所述第二数据更新周期的数量。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述波形配置包括下述至少一项：
无线电信号类型、无线电信号的扫频带宽、无线电信号的持续时间、无线电信号的中心频率。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述波形配置包括无线电信号的扫频带宽；
所述第一无线电信号的扫频带宽小于所述第二无线电信号的扫频带宽。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取配置信息，包括：
确定所述配置信息；或者，
根据用于指示第三移动场景或所述配置信息的第一指示信息获取所述配置信息，其中，所述第三移动场景与所述配置信息之间存在映射关系；或者，
接收来自终端设备或者用户的配置信息，所述配置信息对应于第三移动场景。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：
所述第一指示信息来自用户或者所述终端设备；或者，
所述配置信息为根据下述至少一项确定的：目标对象的检测结果、所述无线电信号发送装置的移动速度、所述无线电信号发送装置的位置信息。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标对象的检测结果包括所述无线电信号发送装置与目标对象的距离；
所述确定所述配置信息，包括；
所述无线电信号发送装置与目标对象的距离大于或等于第一预设阈值，和/或，所述无线电信号发送装置的移动速度大于或等于第三预设阈值，确定所述配置信息为第一配置信息，所述第一配置信息所指示的所述数量比例表征所述第一数据更新周期的数量大于所述第二数据更新周期的数量；或者，
所述无线电信号发送装置与目标对象的距离小于或等于第二预设阈值，和/或，所述无线电信号发送装置的移动速度小于或等于第四预设阈值，确定所述配置信息为第二配置信息，所述第二配置信息所指示的所述数量比例表征所述第一数据更新周期的数量小于所述第二数据更新周期的数量；
其中，所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值，所述第三预设阈值大于所述第四预设阈值。
8.一种无线电信号发送装置，所述无线电信号的一个发送周期包括至少一个第一数据更新周期和至少一个第二数据更新周期，所述无线电信号包括第一无线电信号和第二无线电信号，其特征在于，所述装置包括：
处理模块，用于获取配置信息，所述配置信息用于指示所述第一数据更新周期和所述第二数据更新周期的数量比例；所述第一数据更新周期用于发送第一无线电信号，所述第二数据更新周期用于发送第二无线电信号，所述第一无线电信号和第二无线电信号的波形配置不同；所述第一数据更新周期和所述第二数据更新周期的数量比例与移动场景有关；
发送模块，用于根据所述配置信息，在所述无线电信号的至少一个发送周期内发射所述第一无线电信号和第二无线电信号；
所述处理模块，具体用于：
获取第一配置信息，所述第一配置信息所指示的所述数量比例表征所述第一数据更新周期的数量大于所述第二数据更新周期的数量，所述第一配置信息对应于第一移动场景；
或者，
获取第二配置信息，所述第二配置信息所指示的所述数量比例表征所述第一数据更新周期的数量小于所述第二数据更新周期的数量，所述第二配置信息对应于第二移动场景；
所述第一移动场景为非拥堵场景；和/或，所述第二移动场景为拥堵场景。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于：
所述第一数据更新周期和所述第二数据更新周期的数量比例满足以下的一种：
所述第一数据更新周期的数量大于所述第二数据更新周期的数量；或者，
所述第一数据更新周期的数量小于所述第二数据更新周期的数量；或者，
所述第一数据更新周期的数量等于所述第二数据更新周期的数量。
10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述波形配置包括下述至少一项：
无线电信号类型、无线电信号的扫频带宽、无线电信号的持续时间、无线电信号的中心频率。
11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述波形配置包括无线电信号的扫频带宽；
所述第一无线电信号的扫频带宽小于所述第二无线电信号的扫频带宽。
12.根据权利要求8-11任一项所述的装置，其特征在于，所述处理模块，具体用于：
确定所述配置信息；或者，
根据用于指示第三移动场景或所述配置信息的第一指示信息获取所述配置信息，其中，所述第三移动场景与所述配置信息之间存在映射关系；或者，
接收来自终端设备或者用户的配置信息，所述配置信息对应于第三移动场景。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于：
所述第一指示信息来自用户或者所述终端设备；或者，
所述配置信息为根据下述至少一项确定的：目标对象的检测结果、所述无线电信号发送装置的移动速度、所述无线电信号发送装置的位置信息。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述目标对象的检测结果包括所述无线电信号发送装置与目标对象的距离；
所述处理模块，具体用于在所述无线电信号发送装置与目标对象的距离大于或等于第一预设阈值，和/或，所述无线电信号发送装置的移动速度大于或等于第三预设阈值时，确定所述配置信息为第一配置信息，所述第一配置信息所指示的所述数量比例表征所述第一数据更新周期的数量大于所述第二数据更新周期的数量；
或者，
所述处理模块，具体用于在所述无线电信号发送装置与目标对象的距离小于或等于第二预设阈值，和/或，所述无线电信号发送装置的移动速度小于或等于第四预设阈值时，确定所述配置信息为第二配置信息，所述第二配置信息所指示的所述数量比例表征所述第一数据更新周期的数量小于所述第二数据更新周期的数量；
其中，所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值，所述第三预设阈值大于所述第四预设阈值。
15.一种无线电信号发送装置，无线电信号的一个发送周期包括至少一个第一数据更新周期和至少一个第二数据更新周期，所述无线电信号包括第一无线电信号和第二无线电信号，其特征在于，所述装置包括：
处理器、存储器；
其中，存储器用于存储计算机可执行程序代码，程序代码包括指令；当处理器执行指令时，指令使所述无线电信号发送装置执行如权利要求1-7任一项所述的方法。
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述存储介质在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-7任一项所述的方法。
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