JP2013132970A - ミラー制御装置およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ミラー制御ECUは、撮像部が撮影した画像に基づいて顔位置と顔部位の検出を行う(S2、S4)。そして検出した顔位置および顔部位とその履歴に基づいて更新されたホームポジションに基づく最適ミラー角度を算出し(S7)、ミラー角度変更条件を満たした場合にミラー角度を変更する(S8、S10)。ミラー角度変更条件は、車両が停止している場合、あるいは、運転手の顔方向がミラー以外の方向である場合、である。
【選択図】図4
Description
そして本発明のミラー制御装置は、以下の(1)、(2)のいずれかの条件を満たした場合に、ミラーが最適角度となるように、ミラーの角度を変更するアクチュエータを備える角度変更手段を制御することを特徴とする。
(1)車両の走行速度を測定する速度検出手段により測定された走行速度が所定の閾値以下である。
(2)運転者の顔方向を検出する方向検出手段により検出された運転者の顔方向が、ミラーの方向以外の方向である。なお方向検出手段は、ミラー制御装置によって検出された顔位置情報に基づいて運転者の顔方向を検出する手段であってもよい。
請求項5に記載の発明は、コンピュータを、請求項1から請求項4のいずれか1項に記載のミラー制御装置を構成する顔位置検出手段、角度算出手段、および制御手段として機能させるためのプログラムである。
なお、上述したプログラムは、コンピュータによる処理に適した命令の順番付けられた列からなるものであって、各種記録媒体や通信回線を介して、ミラー制御装置やこれを利用するユーザに提供されるものである。
[実施例]
(1)ミラー制御システムの構成
図1は、本発明が適用されたミラー制御システムの概略構成を示すブロック図であり、図2は、ミラー制御システムの自動車内部における設置位置を示す図である。
左ドアミラー制御部27およびルームミラー制御部29も同様に、左ドアミラー33、ルームミラー35のミラー角度を制御するアクチュエータを有し、ミラー制御ECU23からの制御信号に従ってミラー角度を変更する。
ミラー制御ECU23は、顔検出部51、ホームポジション算出部53、最適ミラー角度算出部55、ミラー変更制御部57、として機能する。なお、顔検出部51は本発明における顔位置検出手段および方向検出手段の一例であり、ホームポジション算出部53は位置算出手段の一例であり、最適ミラー角度算出部55は角度算出手段の一例であり、ミラー変更制御部57は制御手段の一例である。
ミラー制御ECU23が実行するミラー制御処理を、図4に示すフローチャートに基づいて説明する。
本処理では、まず撮像部11が撮影した画像を取得する(S1)。
所定数のフレーム(画像)から求められた顔部位の座標を単純に平均してホームポジションを算出する。具体的には以下の式で表すことができる。
H(t) = Σi=0〜ND(t+i-N)*W
W = 1/(1+N)
なお、上式における変数の定義は以下のようになる。なお以下の定義は、後述する(ii),(iii)の計算方法においても同様である。
t:フレーム番号(≒時刻)
N:ホームポジションを算出するときに利用するフレーム数
D(t):時刻tで検出した顔部位(フレーム番号tの画像から検出した顔部位)
H(t):時刻tで算出したホームポジション
W:重み係数
この算出方法では、運転者が移動すると比較的その移動の影響を受けやすく、ホームポジションが運転者移動後の位置に寄った状態で更新され易い。つまり、ホームポジションを敏感に変更したい場合に都合がよい。
所定数のフレームから求められた顔部位の座標を、重みをつけて平均してホームポジションを算出する。具体的には以下の式で表すことができる。
H(t) = Σi=0〜ND(t+i-N)*W(i)
W(i) = w (i=N)、(1-w)/N (i≠N)
算出されるホームポジションの移動量はw(0.0〜1.0)で調整される。wが大きい場合は、現在の顔位置の影響が大きくなり、即ち現在の顔位置が更新前のホームポジションから大きく移動していればホームポジションの更新前からの移動量が大きくなる。一方wが小さい場合は現在の顔位置の影響が小さくなる。
新たに取得したフレームから求めた顔部位と、前回求めたホームポジションと、にそれぞれ重みをつけて加算し新たなホームポジションを算出する。具体的には以下の式で表すことができる。
H(t) = H(t-1)*(1?W)+D(t)*W
上記(ii)と同様に、wが大きいほど現在の顔位置の影響が大きくなる。
次に、最適ミラー角度を算出する(S7)。算出方法の例を、図5を用いて説明する。ミラー中心(M)、目位置(E)、およびターゲット領域中心(T)は、いずれも3次元位置である。ミラー中心(M)はミラーの位置によって定まる。目位置(E)はホームポジションである。ターゲット領域中心(T)は予め定められたミラーに映して運転者に視認させるべき領域であるが、その領域は予め定められたものであってもよいし、運転者が自ら手動で設定したものであってもよい。
Ve=(M-E)/|M-E|
Vt=(M-T)/|M-T|
V=(Ve+Vt)/2
なお目位置(E)は片目の位置に限らず両目の平均位置でもよい。
(A)車両が停止している場合。車両の停止は、例えば車速センサ37の出力から判断できる。
(B)運転者の顔方向が、ミラーの方向以外の方向である場合。
ミラー角度変更条件を満たす場合(S8:YES)、ミラー角度を変更することを報知する(S9)。具体的には、「ミラー角度を変更する」旨、および、「変更後の角度で設定してよい場合にはステアリング13に備えた操作スイッチ15を操作する」指示、を表示装置19で表示するとともに、同様の内容をスピーカ21にて音声で案内する。また別途LEDなどを設けて発光、点滅させることで報知を行ってもよい。
次に、運転者からの承認操作を受け付けたか否かを判定する(S11)。運転者が操作スイッチ15を操作すれば(S11:YES)、ミラーの角度を再度変更することなく処理がS1に戻る。一方、運転者が、所定の時間(例えば5秒)、操作スイッチ15を操作しなければ(S11:NO)、S10にて変更したミラーの角度に問題がある可能性があるため、ミラーをS10にて変更する以前の角度に戻し(S12)、処理がS1に戻る。
本実施例のミラー制御システム1であれば、車両が停止している場合や運転者がミラーを見ていない場合にミラーの角度を変更するため、安全に運転者の運転姿勢に応じたミラー制御を行うことができる。また、所定の期間撮影した画像から得られた顔部位の位置の平均値を用いてホームポジションを算出しているため、例えば運転者が前方を確認するために前に移動した場合など、運転者が偶々行った動作の影響を小さくし、適切なミラー角度とすることができる。
以上、本発明の実施例について説明したが、本発明は、上記実施例に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態をとり得ることはいうまでもない。
また上記実施例においては、車両が停止していることを1つの条件としてミラー角度を変更する構成を例示したが、停止状態ではなく、所定の閾値以下の速度の場合にミラー角度を変更する構成であってもよい。
Claims (5)
- 車両の運転者の顔を含む画像を画像解析し、前記顔の位置及び/又は前記運転者の顔における所定の部位の位置の情報である顔位置情報を検出する顔位置検出手段と、
前記顔位置検出手段により検出された顔位置情報に基づいて、前記運転者が車両に設けられたミラーを介して所定の領域を視認することに適した前記ミラーの最適角度を算出する角度算出手段と、
以下の(1)、(2)のいずれかの条件を満たした場合に、前記ミラーが前記最適角度となるように、前記ミラーの角度を変更する角度変更手段を制御する制御手段と、を備える
ことを特徴とするミラー制御装置。
(1)前記車両の走行速度を測定する速度検出手段により測定された走行速度が所定の閾値以下である。
(2)前記運転者の顔方向を検出する方向検出手段により検出された前記顔方向が、前記ミラーの方向以外の方向である。 - 前記顔位置検出手段により検出された顔位置情報の履歴に基づいて、所定の期間における平均的な顔位置情報を算出する位置算出手段を備え、
前記角度算出手段は、前記位置算出手段により算出された顔位置情報に基づいて前記ミラーの最適角度を算出する
ことを特徴とする請求項1に記載のミラー制御装置。 - 前記制御手段は、前記ミラーが前記最適角度となるように前記角度変更手段を制御した後において、前記ミラーの角度変更の許可、および当該角度変更の拒否のうち、少なくともいずれか一方の指令を前記運転者により入力可能である入力手段に前記許可の指令が入力されなかった場合、または前記拒否の指令が入力された場合に、前記ミラーが前記最適角度となる以前の角度に戻るように前記角度変更手段を制御する
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載のミラー制御装置。 - 前記制御手段は、前記ミラーの角度変更の許可、および当該角度変更の拒否のうち、少なくともいずれか一方の指令を前記運転者により入力可能である入力手段に前記許可の指令が入力された場合、または前記拒否の指令が入力されなかった場合に、前記ミラーが前記最適角度となるように前記角度変更手段を制御する
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載のミラー制御装置。 - コンピュータを、請求項1から請求項4のいずれか1項に記載のミラー制御装置を構成する顔位置検出手段、角度算出手段、および制御手段として機能させるためのプログラム。
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