KR101698783B1 - 스테레오 카메라 및 이를 구비한 차량 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 스테레오 카메라 및 이를 구비한 차량에 관한 것이다. 본 발명의 실시예에 따른 스테레오 카메라는, 제1 렌즈와 제2 렌즈와, 제1 렌즈와 제2 렌즈에 입사되는 광을 차폐하기 위해, 제1 렌즈와 제2 렌즈의 각 전면에 배치되는, 제1 광 차폐부와, 제2 광 차폐부와, 제1 렌즈와 제2 렌즈의 각 측면에 배치되며, 차량의 전면 유리의 성에를 제거하기 위해 동작하는 제1 팬과 제2 팬을 구비한다. 이에 의해, 차량 전면 유리에 형성되는 성에를 제거할 수 있게 된다.

Description

스테레오 카메라 및 이를 구비한 차량{Stereo camera and Vehicle including the same}
본 발명은 스테레오 카메라 및 이를 구비한 차량에 관한 것이며, 더욱 상세하게는 차량 전면 유리에 형성되는 성에를 제거할 수 있는 스테레오 카메라 및 이를 구비한 차량에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.
한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위한 다양한 장치 등이 개발되고 있다.
특히, 차량 운행시 사고 방지를 위한 차량의 안전제어는 여태까지 운전자의 몫이었다. 하지만, 다양한 운행 조건에서 차량을 안전하게 제어하는 것은 인간의 인지 능력으로는 제한적이다. 특히, 고속 주행시에 전방의 장애물을 조금이라도 늦게 인지한다면, 대형 사고로 직결될 수 있고, 저속 주행 시에도 갑자기 나타나는 장애물에 대해서는 회피가 어려울 수 있다. 이러한 문제에 대응하고, 보다 안전한 차량을 만들기 위한 노력이 진행되고 있는데, 그 대표적인 것이 영상을 이용한 장애물 감지 방법이다.
영상을 위한 장애물 감지 방법으로, 통상, 한 개의 영상만을 이용하여 사물의 형상을 감지하고, 차량의 안전제어와 연동시키는 2D Camera 기술은, 사물의 거리에 대한 정보를 정확하게 취득하기 쉽지 않아 고속 주행시 차량의 안전제어에는 활용하기 어려운 점이 있다.
본 발명의 목적은, 차량 전면 유리에 형성되는 성에를 제거할 수 있는 스테레오 카메라 및 이를 구비하는 차량을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 스테레오 카메라는, 제1 렌즈와 제2 렌즈와, 제1 렌즈와 제2 렌즈에 입사되는 광을 차폐하기 위해, 제1 렌즈와 제2 렌즈의 각 전면에 배치되는, 제1 광 차폐부와, 제2 광 차폐부와, 제1 렌즈와 제2 렌즈의 각 측면에 배치되며, 차량의 전면 유리의 성에를 제거하기 위해 동작하는 제1 팬과 제2 팬을 구비한다.
한편, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 스테레오 카메라는, 제1 렌즈와 제2 렌즈와, 제1 렌즈와 제2 렌즈에 입사되는 광을 차폐하기 위해, 제1 렌즈와 제2 렌즈의 각 전면에 배치되는, 제1 광 차폐부와, 제2 광 차폐부와, 제1 광 차폐부와, 제2 광 차폐부 내에 각각 배치되는 제1 열선과 제2 열선을 구비한다.
한편, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 스테레오 카메라는, 본체의 양 측면에, 제1 광 차폐부와, 제2 광 차폐부가 배치되는 프론트 케이스와, 제1 렌즈와 제2 렌즈를 구비하며, 프론트 케이스와의 결합을 위한, 측면 돌출부를 구비하는 스테레오 카메라 모듈과, 프론트 케이스 및 스테레오 카메라 모듈과 결합하며, 프론트 케이스와 결합을 위한 복수의 돌출부를 구비하는 리어 케이스를 구비한다.
한편, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 차량은, 차량 상태를 센싱하는 센서부와, 조향 장치를 구동하는 조향 구동부와, 브레이크 장치를 구동하는 브레이크 구동부, 동력원을 구동하는 동력원 구동부와, 서스펜션 장치를 구동하는 서스펜션 구동부와, 조향 구동부, 브레이크 구동부, 동력원 구동부, 서스펜션 구동부부를 제어하는 제어부와, 제1 렌즈와 제2 렌즈와, 제1 렌즈와 제2 렌즈에 입사되는 광을 차폐하기 위해, 제1 렌즈와 제2 렌즈의 각 전면에 배치되는, 제1 광 차폐부와, 제2 광 차폐부와, 제1 렌즈와 제2 렌즈의 각 측면에 배치되며, 차량의 전면 유리의 성에를 제거하기 위해 동작하는 제1 팬과 제2 팬을 구비하는 스테레오 카메라를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 스테레오 카메라는, 제1 렌즈와 제2 렌즈의 각 전면에 배치되는, 제1 광 차폐부와, 제2 광 차폐부와, 제1 렌즈와 제2 렌즈의 각 측면에 배치되며, 차량의 전면 유리의 성에를 제거하기 위해 동작하는 제1 팬과 제2 팬을 구비함으로써, 차량의 전면 유리의 김서림 또는 성에를 신속하게 제거할 수 있게 된다.
한편, 제1 광 차폐부와, 제2 광 차폐부 내에 각각 제1 및 제2 열선이 배치될 수 있으며, 이에 의해, 차량의 전면 유리의 김서림 또는 성에를 신속하게 제거할 수 있게 된다.
한편, 제1 광 차폐부와, 제2 광 차폐부에 의해, 전면 유리를 통해 내부에서 반사되는 빛과, 외부의 불필요한 광원이, 렌즈로 유입되는 것을 차단할 수 있게 된다.
한편, 광 차폐부가 탈,부착 가능한 경우, 전면 유리의 형상에 대응하는, 광 차폐부를 선택하여, 부착하는 것이 가능하게 된다.
한편 리어 케이스에 형성되는 개구부에 회전봉이 삽입되어, 회전함으로써, 카메라의 상하 각도 조정이 가능하며, 이에 따라, 촬영 방향에 대한 미세 조정이 가능하게 된다.
한편, 스테레오 이미지 기반으로, 오브젝트 검출시, 스테레오 이미지를 이용하여 디스패러티를 연산하고, 디스패러티 정보에 기초하여, 오브젝트를 검출할 수 있게 되어, 데이터 처리 속도 등을 단축할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 스테레오 카메라를 구비하는 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 도 1의 차량에 부착되는 스테레오 카메라의 외관을 도시한 도면이다.
도 3a 내지 도 3b는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 운전 보조 장치의 내부 블록도의 다양한 예를 예시한다.
도 4a 내지 도 4b는 도 3a 내지 도 3b의 프로세서의 내부 블록도의 다양한 예를 예시한다.
도 5a 내지 도 5b는 도 4a 내지 도 4b의 프로세서의 동작 설명에 참조되는 도면이다.
도 6a 내지 도 6b는 도 3a 내지 도 3b의 차량 운전 보조 장치의 동작 설명에 참조되는 도면이다.
도 7은 도 1의 차량 내부의 전자 제어 장치의 내부 블록도의 일예이다.
도 8은 도 2의 스테레오 카메라의 상면도이다.
도 9는 도 2의 스테레오 카메라의 정면도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 스테레오 카메라의 분해 사시도이다.
도 11은 도 10의 스테레오 카메라의 결합도이다.
도 12는 광 차폐부의 다양한 형상을 예시한다.
도 13은 광 차폐부의 착탈 형상을 예시한다.
도 14a 내지 도 14e는 차량 내부에 스테레오 카메라를 장착하는 방법을 예시한 도면이다.
도 15는 본 발명의 다른 실시예에 따른 스테레오 카메라의 사시도이다.
도 16은 도 15의 스테레오 카메라의 동작 방법을 설명하는 순서도이다.
도 17은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 스테레오 카메라의 사시도이다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.
이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 단순히 본 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되는 것으로서, 그 자체로 특별히 중요한 의미 또는 역할을 부여하는 것은 아니다. 따라서, 상기 "모듈" 및 "부"는 서로 혼용되어 사용될 수도 있다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
한편, 본 명세서에서 기술되는 차량은, 엔진을 구비하는 차량, 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 전기 모터를 구비하는 전기 차량 등을 모두 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 엔진을 구비하는 차량을 위주로 기술한다.
한편, 본 명세서에서 기술되는 차량 운전 보조 장치는, 첨단 차량 운전 보조 시스템(Advanced Driver Assistance Systems, ADAS) 또는 참단 차량 운전 보조 장치(Advanced Driver Assistance Apparatus, ADAA)라 할 수 있다. 이하에서는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 차량의 차량 운전 보조 장치 및 이를 구비하는 차량에 대해 기술한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 스테레오 카메라를 구비하는 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도면을 참조하면, 차량(200)은, 동력원에 의해 회전하는 바퀴(103FR,103FL,103RL,..), 차량(200)의 진행 방향을 조절하기 위한 핸들(150), 및 차량(200) 내부에 구비되는 스테레오 카메라(195)를 구비할 수 있다.
스테레오 카메라(195)는, 복수의 카메라를 구비할 수 있으며, 복수의 카메라에 의해 획득되는, 스테레오 이미지는, 차량 운전 보조 장치(도 3의 100) 내에서 신호 처리될 수 있다.
한편, 도면에서는 스테레오 카메라(195)가 두 개의 카메라를 구비하는 것을 예시한다.
도 2는 도 1의 차량에 부착되는 스테레오 카메라의 외관을 도시한 도면이다.
도면을 참조하면, 스테레오 카메라 모듈(195)은, 제1 렌즈(193a)를 구비하는 제1 카메라(195a), 제2 렌즈(193b)를 구비하는 제2 카메라(195b)를 구비할 수 있다.
한편, 스테레오 카메라 모듈(195)은, 각각, 제1 렌즈(193a)와 제2 렌즈(193b)에 입사되는 광을 차폐하기 위한, 제1 광 차폐부(light shield)(192a), 제2 광 차폐부(192b)를 구비할 수 있다.
도면의 스테레오 카메라 모듈(195)은, 차량(200)의 천정 또는 전면 유리에 탈부착 가능한 구조일 수 있다.
이러한 스테레오 카메라 모듈(195)을 구비하는 차량 운전 보조 장치(도 3의 100)는, 스테레오 카메라 모듈(195)로부터, 차량 전방에 대한 스테레오 이미지를 획득하고, 스테레오 이미지에 기초하여, 디스패러티(disparity) 검출을 수행하고, 디스패러티 정보에 기초하여, 적어도 하나의 스테레오 이미지에 대한, 오브젝트 검출을 수행하며, 오브젝트 검출 이후, 계속적으로, 오브젝트의 움직임을 트래킹할 수 있다.
도 3a 내지 도 3b는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 운전 보조 장치의 내부 블록도의 다양한 예를 예시한다.
도 3a 내지 도 3b의 차량 운전 보조 장치(100)는, 스테레오 카메라(195)로부터 수신되는 스테레오 이미지를, 컴퓨터 비젼(computer vision) 기반을 바탕으로 신호 처리하여, 차량 관련 정보를 생성할 수 있다. 여기서 차량 관련 정보는, 차량에 대한 직접적인 제어를 위한 차량 제어 정보, 또는 차량 운전자에게 운전 가이드를 위한 차량 운전 보조 정보를 포함할 수 있다.
먼저, 도 3a를 참조하면, 도 3a의 차량 운전 보조 장치(100)는, 통신부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 프로세서(170), 전원 공급부(190), 및 스테레오 카메라(195)를 구비할 수 있다. 그 외, 오디오 입력부(미도시), 오디오 출력부(미도시)를 구비하는 것도 가능하다.
통신부(120)는, 이동 단말기(600) 또는 서버(500)와 무선(wireless) 방식으로, 데이터를 교환할 수 있다. 특히, 통신부(120)는, 차량 운전자의 이동 단말기와, 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 무선 데이터 통신 방식으로는, 블루투스(Bluetooth), WiFi Direct, WiFi, APiX 등 다양한 데이터 통신 방식이 가능하다.
통신부(120)는, 이동 단말기(600) 또는 서버(500)로부터, 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보, 예를 들어, TPEG(Transport Protocol Expert Group) 정보를 수신할 수 있다. 한편, 차량 운전 보조 장치(100)에서, 스테레오 이미지를 기반으로 파악한, 실시간 교통 정보를, 이동 단말기(600) 또는 서버(500)로 전송할 수도 있다.
한편, 사용자가 차량에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(600)와 차량 운전 보조 장치(100)는, 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해, 서로 페어링(pairing)을 수행할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 차량 관련 데이터를 수신하거나, 프로세서(170)에서 처리 또는 생성된 신호를 외부로 전송할 수 있다. 이를 위해, 인터페이스부(130)는, 유선 통신 또는 무선 통신 방식에 의해, 차량 내부의 ECU(770), AVN(Audio Video Navigation) 장치(400), 센서부(760) 등과 데이터 통신을 수행할 수 있다.
인터페이스부(130)는, AVN 장치(400)와의 데이터 통신에 의해, 차량 주행과 관련한, 맵(map) 정보를 수신할 수 있다.
한편, 인터페이스부(130)는, ECU(770) 또는 센서부(760)로부터, 센서 정보를 수신할 수 있다.
여기서, 센서 정보는, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
이러한 센서 정보는, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 휠 센서(wheel sensor), 차량 속도 센서, 차체 경사 감지센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서 등으로부터 획득될 수 있다. 한편, 포지션 모듈은, GPS 정보 수신을 위한 GPS 모듈을 포함할 수 있다.
한편, 센서 정보 중, 차량 주행과 관련한, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보, 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 기울기 정보 등을 차량 주행 정보라 명명할 수 있다.
메모리(140)는, 프로세서(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량 운전 보조 장치(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
오디오 출력부(미도시)는, 프로세서(170)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 스피커 등을 구비할 수 있다. 오디오 출력부(미도시)는, 입력부(110), 즉 버튼의 동작에 대응하는, 사운드를 출력하는 것도 가능하다.
오디오 입력부(미도시)는, 사용자 음성을 입력받을 수 있다. 이를 위해, 마이크를 구비할 수 있다. 수신되는 음성은, 전기 신호로 변환하여, 프로세서(170)로 전달될 수 있다.
프로세서(170)는, 차량 운전 보조 장치(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어한다.
특히, 프로세서(170)는, 컴퓨터 비젼(computer vision) 기반의 신호 처리를 수행한다. 이에 따라, 프로세서(170)는, 스테레오 카메라(195)로부터 차량 전방에 대한 스테레오 이미지를 획득하고, 스테레오 이미지에 기초하여, 차량 전방에 대한 디스패러티 연산을 수행하고, 연산된 디스패러티 정보에 기초하여, 스테레오 이미지 중 적어도 하나에 대한, 오브젝트 검출을 수행하며, 오브젝트 검출 이후, 계속적으로, 오브젝트의 움직임을 트래킹할 수 있다.
특히, 프로세서(170)는, 오브젝트 검출시, 차선 검출(Lane Detection), 주변 차량 검출(vehicle Detection), 보행자 검출(Pedestrian Detection), 교통 표지판 검출(Traffic Sign Detection), 도로면 검출 등을 수행할 수 있다.
그리고, 프로세서(170)는, 검출된 주변 차량에 대한 거리 연산, 검출된 주변 차량의 속도 연산, 검출된 주변 차량과의 속도 차이 연산 등을 수행할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 통신부(120)를 통해, 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보, 예를 들어, TPEG(Transport Protocol Expert Group) 정보를 수신할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 차량 운전 보조 장치(100)에서, 스테레오 이미지를 기반으로 파악한, 차량 주변 교통 상황 정보를, 실시간으로 파악할 수도 있다.
한편, 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, AVN 장치(400)로부터 맵 정보 등을 수신할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, ECU(770) 또는 센서부(760)로부터, 센서 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 센서 정보는, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
전원 공급부(190)는, 프로세서(170)의 제어에 의해, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
스테레오 카메라(195)는, 복수의 카메라를 구비할 수 있다. 이하에서는 도 2 등에서 기술한 바와 같이, 2개의 카메라를 구비하는 것으로 한다.
스테레오 카메라(195)는, 차량(200)의 천정 또는 전면 유리에 탈부착 가능할 수 있으며, 제1 렌즈(193a)를 구비하는 제1 카메라(195a), 제2 렌즈(193b)를 구비하는 제2 카메라(195b)를 구비할 수 있다.
한편, 스테레오 카메라(195)는, 각각, 제1 렌즈(193a)와 제2 렌즈(193b)에 입사되는 광을 차폐하기 위한, 제1 광 차폐부(light shield)(192a), 제2 광 차폐부(192b)를 구비할 수 있다.
다음, 도 3b를 참조하면, 도 3b의 차량 운전 보조 장치(100)는, 도 3a의 차량 운전 보조 장치(100)에 비해, 입력부(110) 및 디스플레이(180)를 더 구비할 수 있다. 이하에서는 입력부(110), 및 디스플레이(180)에 대한 설명만을 기술한다.
입력부(110)는, 차량 운전 보조 장치(100), 특히, 스테레오 카메라(195)에 부착되는 복수의 버튼 또는 터치 스크린을 구비할 수 있다. 복수의 버튼 또는 터치 스크린을 통해, 차량 운전 보조 장치(100)의 전원을 온 시켜, 동작시키는 것이 가능하다. 그 외, 다양한 입력 동작을 수행하는 것도 가능하다.
디스플레이(180)는, 차량 운전 보조 장치의 동작과 관련한 이미지를 표시할 수 있다. 이러한 이미지 표시를 위해, 디스플레이(180)는, 차량 내부 전면의 클러스터(cluster) 또는 HUD(Head Up Display)를 포함할 수 있다. 한편, 디스플레이(180)가 HUD 인 경우, 차량(200)의 전면 유리에 이미지를 투사하는 투사 모듈을 포함할 수 있다.
도 4a 내지 도 4b는 도 3a 내지 도 3b의 프로세서의 내부 블록도의 다양한 예를 예시하고, 도 5a 내지 도 5b는 도 4a 내지 도 4b의 프로세서의 동작 설명에 참조되는 도면이다.
먼저, 도 4a를 참조하면, 도 4a는, 프로세서(170)의 내부 블록도의 일예로서, 차량 운전 보조 장치(100) 내의 프로세서(170)는, 영상 전처리부(410), 디스패러티 연산부(420), 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 트래킹부(440), 및 어플리케이션부(450)를 구비할 수 있다.
영상 전처리부(image preprocessor)(410)는, 스테레오 카메라(195)로부터의 스테레오 이미지를 수신하여, 전처리(preprocessing)를 수행한다.
구체적으로, 영상 전처리부(410)는, 스테레오 이미지에 대한, 노이즈 리덕션(noise reduction), 렉티피케이션(rectification), 캘리브레이션(calibration), 색상 강화(color enhancement), 색상 공간 변환(color space conversion;CSC), 인터폴레이션(interpolation), 카메라 게인 컨트롤(camera gain control) 등을 수행할 수 있다. 이에 따라, 스테레오 카메라(195)에서 촬영된 스테레오 이미지 보다 선명한 스테레오 이미지를 획득할 수 있다.
디스패러티 연산부(disparity calculator)(420)는, 영상 전처리부(410)에서 신호 처리된, 스테레오 이미지를 수신하고, 수신된 스테레오 이미지들에 대한 스테레오 매칭(stereo matching)을 수행하며, 스테레오 매칭에 따른, 디스패러티 맵(dispartiy map)을 획득한다. 즉, 차량 전방에 대한, 스테레오 이미지에 대한 디스패러티 정보를 획득할 수 있다.
이때, 스테레오 매칭은, 스테레오 이미지들의 픽셀 단위로 또는 소정 블록 단위로 수행될 수 있다. 한편, 디스패러티 맵은, 스테레오 이미지, 즉 좌,우 이미지의 시차(時差) 정보(binocular parallax information)를 수치로 나타낸 맵을 의미할 수 있다.
세그멘테이션부(segmentation unit)(432)는, 디스패러티 연산부(420)로부터의 디스페러티 정보에 기초하여, 스테레오 이미지 중 적어도 하나에 대해, 세그먼트(segment) 및 클러스터링(clustering)을 수행할 수 있다.
구체적으로, 세그멘테이션부(432)는, 디스페러티 정보에 기초하여, 스테레오 이미지 중 적어도 하나에 대해,배경(background)과 전경(foreground)을 분리할 수 있다.
예를 들어, 디스패리티 맵 내에서 디스페러티 정보가 소정치 이하인 영역을, 배경으로 연산하고, 해당 부분을 제외시킬 수 있다. 이에 의해, 상대적으로 전경이 분리될 수 있다.
다른 예로, 디스패리티 맵 내에서 디스페러티 정보가 소정치 이상인 영역을, 전경으로 연산하고, 해당 부분을 추출할 수 있다. 이에 의해, 전경이 분리될 수 있다.
이와 같이, 스테레오 이미지에 기반하여 추출된 디스페러티 정보 정보에 기초하여, 전경과 배경을 분리함으로써, 이후의, 오브젝트 검출시, 신호 처리 속도, 신호 처리 양 등을 단축할 수 있게 된다.
다음, 오브젝트 검출부(object detector)(434)는, 세그멘테이션부(432)로부터의 이미지 세그먼트에 기초하여, 오브젝트를 검출할 수 있다.
즉, 오브젝트 검출부(434)는, 디스페러티 정보 정보에 기초하여, 스테레오 이미지 중 적어도 하나에 대해, 오브젝트를 검출할 수 있다.
구체적으로, 오브젝트 검출부(434)는, 스테레오 이미지 중 적어도 하나에 대해, 오브젝트를 검출할 수 있다. 예를 들어, 이미지 세그먼트에 의해 분리된 전경으로부터 오브젝트를 검출할 수 있다.
다음, 오브젝트 확인부(object verification unit)(436)는, 분리된 오브젝트를 분류하고(classify), 확인한다(verify).
이를 위해, 오브젝트 확인부(436)는, 뉴럴 네트워크(neural network)를 이용한 식별법, SVM(Support Vector Machine) 기법, Haar-like 특징을 이용한 AdaBoost에 의해 식별하는 기법, 또는 HOG(Histograms of Oriented Gradients) 기법 등을 사용할 수 있다.
한편, 오브젝트 확인부(436)는, 메모리(140)에 저장된 오브젝트들과, 검출된 오브젝트를 비교하여, 오브젝트를 확인할 수 있다.
예를 들어, 오브젝트 확인부(436)는, 차량 주변에 위치하는, 주변 차량, 차선, 도로면, 표지판, 위험 지역, 터널 등을 확인할 수 있다.
오브젝트 트래킹부(object tracking unit)(440)는, 확인된 오브젝트에 대한 트래킹을 수행한다. 예를 들어, 순차적으로, 획득되는 스테레오 이미지들에 내의, 오브젝트를 확인하고, 확인된 오브젝트의 움직임 또는 움직임 벡터를 연산하며, 연산된 움직임 또는 움직임 벡터에 기초하여, 해당 오브젝트의 이동 등을 트래킹할 수 있다. 이에 따라, 차량 주변에 위치하는, 주변 차량, 차선, 도로면, 표지판, 위험 지역, 터널 등을 트래킹할 수 있게 된다.
다음, 어플리케이션부(450)는, 차량 주변에, 위치하는 다양한 오브젝트들, 예를 들어, 다른 차량, 차선, 도로면, 표지판 등에 기초하여, 차량(200)의 위험도 등을 연산할 수 있다. 또한, 앞차와의 추돌 가능성, 차량의 슬립 여부 등을 연산할 수 있다.
그리고, 어플리케이션부(450)는, 연산된 위험도, 추돌 가능성, 또는 슬립 여부 등에 기초하여, 사용자에게, 이러한 정보를 알려주기 위한, 메시지 등을, 차량 운전 보조 정보로서, 출력할 수 있다. 또는, 차량(200)의 자세 제어 또는 주행 제어를 위한 제어 신호를, 차량 제어 정보로서, 생성할 수도 있다.
도 4b는 프로세서의 내부 블록도의 다른 예이다.
도면을 참조하면, 도 4b의 프로세서(170)는, 도 4a의 프로세서(170)와 내부 구성 유닛이 동일하나, 신호 처리 순서가 다른 것에 그 차이가 있다. 이하에서는 그 차이만을 기술한다.
오브젝트 검출부(434)는, 스테레오 이미지를 수신하고, 스테레오 이미지 중 적어도 하나에 대해, 오브젝트를 검출할 수 있다. 도 4a와 달리, 디스패러티 정보에 기초하여, 세그먼트된 이미지에 대해, 오브젝트를 검출하는 것이 아닌, 스테레오 이미지로부터 바로 오브젝트를 검출할 수 있다.
다음, 오브젝트 확인부(object verification unit)(436)는, 세그멘테이션부(432)로부터의 이미지 세그먼트, 및 오브젝트 검출부(434)에서 검출된 오브젝트에 기초하여, 검출 및 분리된 오브젝트를 분류하고(classify), 확인한다(verify).
이를 위해, 오브젝트 확인부(436)는, 뉴럴 네트워크(neural network)를 이용한 식별법, SVM(Support Vector Machine) 기법, Haar-like 특징을 이용한 AdaBoost에 의해 식별하는 기법, 또는 HOG(Histograms of Oriented Gradients) 기법 등을 사용할 수 있다.
도 5a와 도 5b는, 제1 및 제2 프레임 구간에서 각각 획득된 스테레오 이미지를 기반으로 하여, 도 4a의 프로세서(170)의 동작 방법 설명을 위해 참조되는 도면이다.
먼저, 도 5a를 참조하면, 제1 프레임 구간 동안, 스테레오 카메라(195)는, 스테레오 이미지를 획득한다.
프로세서(170) 내의 디스패러티 연산부(420)는, 영상 전처리부(410)에서 신호 처리된, 스테레오 이미지(FR1a,FR1b)를 수신하고, 수신된 스테레오 이미지(FR1a,FR1b)에 대한 스테레오 매칭을 수행하여, 디스패러티 맵(dispartiy map)(520)을 획득한다.
디스패러티 맵(dispartiy map)(520)은, 스테레오 이미지(FR1a,FR1b) 사이의 시차를 레벨화한 것으로서, 디스패러티 레벨이 클수록, 차량과의 거리가 가깝고, 디스패러티 레벨이 작을수록, 차량과의 거리가 먼 것으로 연산할 수 있다.
한편, 이러한 디스패러티 맵을 디스플레이 하는 경우, 디스패러티 레벨이 클수록, 높은 휘도를 가지고, 디스패러티 레벨이 작을수록 낮은 휘도를 가지도록 표시할 수도 있다.
도면에서는, 디스패러티 맵(520) 내에, 제1 차선 내지 제4 차선(528a,528b,528c,528d) 등이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지며, 공사 지역(522), 제1 전방 차량(524), 제2 전방 차량(526)이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지는 것을 예시한다.
세그멘테이션부(432)와, 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 확인부(436)는, 디스패러티 맵(520)에 기초하여, 스테레오 이미지(FR1a,FR1b) 중 적어도 하나에 대한, 세그먼트, 오브젝트 검출, 및 오브젝트 확인을 수행한다.
도면에서는, 디스패러티 맵(520)을 사용하여, 제2 스테레오 이미지(FR1b)에 대한, 오브젝트 검출, 및 확인이 수행되는 것을 예시한다.
즉, 이미지(530) 내에, 제1 차선 내지 제4 차선(538a,538b,538c,538d), 공사 지역(532), 제1 전방 차량(534), 제2 전방 차량(536)이, 오브젝트 검출 및 확인이수행될 수 있다.
다음, 도 5b를 참조하면, 제2 프레임 구간 동안, 스테레오 카메라(195)는, 스테레오 이미지를 획득한다.
프로세서(170) 내의 디스패러티 연산부(420)는, 영상 전처리부(410)에서 신호 처리된, 스테레오 이미지(FR2a,FR2b)를 수신하고, 수신된 스테레오 이미지(FR2a,FR2b)에 대한 스테레오 매칭을 수행하여, 디스패러티 맵(dispartiy map)(540)을 획득한다.
도면에서는, 디스패러티 맵(540) 내에, 제1 차선 내지 제4 차선(548a,548b,548c,548d) 등이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지며, 공사 지역(542), 제1 전방 차량(544), 제2 전방 차량(546)이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지는 것을 예시한다.
세그멘테이션부(432)와, 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 확인부(436)는, 디스패러티 맵(520)에 기초하여, 스테레오 이미지(FR2a,FR2b) 중 적어도 하나에 대한, 세그먼트, 오브젝트 검출, 및 오브젝트 확인을 수행한다.
도면에서는, 디스패러티 맵(540)을 사용하여, 제2 스테레오 이미지(FR2b)에 대한, 오브젝트 검출, 및 확인이 수행되는 것을 예시한다.
즉, 이미지(550) 내에, 제1 차선 내지 제4 차선(558a,558b,558c,558d), 공사 지역(552), 제1 전방 차량(554), 제2 전방 차량(556)이, 오브젝트 검출 및 확인이수행될 수 있다.
한편, 오브젝트 트래킹부(440)는, 도 5a와 도 5b를 비교하여, 확인된 오브젝트에 대한 트래킹을 수행할 수 있다.
구체적으로, 오브젝트 트래킹부(440)는, 도 5a와 도 5b에서 확인된, 각 오브젝트들의 움직임 또는 움직임 벡터에 기초하여, 해당 오브젝트의 이동 등을 트래킹할 수 있다. 이에 따라, 차량 주변에 위치하는, 차선, 공사 지역, 제1 전방 차량, 제2 전방 차량 등에 대한 트래킹을 수행할 수 있게 된다.
도 6a 내지 도 6b는 도 3의 차량 운전 보조 장치의 동작 설명에 참조되는 도면이다.
먼저, 도 6a는, 차량 내부에 구비되는 스테레오 카메라(195)에서 촬영되는 차량 전방 상황을 예시한 도면이다. 특히, 차량 전방 상황을 버드 아이 뷰(bird eye view)로 표시한다.
도면을 참조하면, 왼쪽에서 오른쪽으로, 제1 차선(642a), 제2 차선(644a), 제3 차선(646a), 제4 차선(648a)이 위치하며, 제1 차선(642a)과 제2 차선(644a) 사이에 공사 지역(610a)이 위치하며, 제2 차선(644a)과 제3 차선(646a) 사이에 제1 전방 차량(620a)가 위치하며, 제3 차선(646a)과 제4 차선(648a) 사이에, 제2 전방 차량(630a)이 배치되는 것을 알 수 있다.
다음, 도 6b는 차량 운전 보조 장치에 의해 파악되는 차량 전방 상황을 각종 정보와 함께 표시하는 것을 예시한다. 특히, 도 6b와 같은 이미지는, 차량 운전 보조 장치에서 제공되는 디스플레이(180) 또는 AVN 장치(400)에서 표시될 수도 있다.
도 6b는, 도 6a와 달리, 스테레오 카메라(195)에서 촬영되는 이미지를 기반으로하여 정보 표시가 되는 것을 예시한다.
도면을 참조하면, 왼쪽에서 오른쪽으로, 제1 차선(642b), 제2 차선(644b), 제3 차선(646b), 제4 차선(648b)이 위치하며, 제1 차선(642b)과 제2 차선(644b) 사이에 공사 지역(610b)이 위치하며, 제2 차선(644b)과 제3 차선(646b) 사이에 제1 전방 차량(620b)가 위치하며, 제3 차선(646b)과 제4 차선(648b) 사이에, 제2 전방 차량(630b)이 배치되는 것을 알 수 있다.
차량 운전 보조 장치(100)는, 스테레오 카메라(195)에서 촬영되는 스테레오 이미지를 기반으로 하여, 신호 처리하여, 공사 지역(610b), 제1 전방 차량(620b), 제2 전방 차량(630b)에 대한 오브젝트를 확인할 수 있다. 또한, 제1 차선(642b), 제2 차선(644b), 제3 차선(646b), 제4 차선(648b)을 확인할 수 있다.
한편, 도면에서는 공사 지역(610b), 제1 전방 차량(620b), 제2 전방 차량(630b)에 대한 오브젝트 확인을 나타내기 위해, 각각 테두리로 하이라이트되는 것을 예시한다.
한편, 차량 운전 보조 장치(100)는, 스테레오 카메라(195)에서 촬영되는 스테레오 이미지를 기반으로 하여, 공사 지역(610b), 제1 전방 차량(620b), 제2 전방 차량(630b)에 대한 거리 정보를 연산할 수 있다.
도면에서는, 공사 지역(610b), 제1 전방 차량(620b), 제2 전방 차량(630b) 각각에 대응하는, 연산된 제1 거리 정보(611b), 제2 거리 정보(621b), 제3 거리 정보(631b)가 표시되는 것을 예시한다.
한편, 차량 운전 보조 장치(100)는, ECU(770) 또는 센서부(760)로부터 차량에 대한 센서 정보를 수신할 수 있다. 특히, 차량 속도 정보, 기어 정보, 차량의 회전각(요각)이 변하는 속도를 나타내는 요 레이트 정보(yaw rate), 차량의 각도 정보를 수신할 수 있으며, 이러한 정보들을 표시할 수 있다.
도면에서는, 차량 전방 이미지 상부(670)에, 차량 속도 정보(672), 기어 정보(671), 요 레이트 정보(673)가 표시되는 것을 예시하며, 차량 전방 이미지 하부(680)에, 차량의 각도 정보(682)가 표시되는 것을 예시하나 다양한 예가 가능하다. 그 외, 차량의 폭 정보(683), 도로의 곡률 정보(681)가, 차량의 각도 정보(682)와 함께 표시될 수 있다.
한편, 차량 운전 보조 장치(100)는, 통신부(120) 또는 인터페이스부(130)를 통해, 차량 주행 중인 도로에 대한, 속도 제한 정보 등을 수신할 수 있다. 도면에서는, 속도 제한 정보(640b)가 표시되는 것을 예시한다.
차량 운전 보조 장치(100)는, 도 6b에 도시된 다양한 정보들을 디스플레이(180) 등을 통해 표시하도록 할 수 있으나, 이와 달리, 별도의 표시 없이, 각종 정보를 저장할 수도 있다. 그리고, 이러한 정보들을 이용하여, 다양한 어플리케이션에 활용할 수도 있다.
도 7은 도 1의 차량 내부의 전자 제어 장치의 내부 블록도의 일예이다.
도면을 참조하면, 차량(200)은 차량 제어를 위한 전자 제어 장치(700)를 구비할 수 있다. 전자 제어 장치(700)는, 상술한 차량 운전 보조 장치(100), 및 AVN 장치(400)와 데이터를 교환할 수 있다.
전자 제어 장치(700)는, 입력부(710), 통신부(720), 메모리(740), 램프 구동부(751), 조향 구동부(752), 브레이크 구동부(753), 동력원 구동부(754), 썬루프 구동부(755), 서스펜션 구동부(756), 공조 구동부(757), 윈도우 구동부(758), 에어백 구동부(759), 센서부(760), ECU(770), 표시부(780), 오디오 출력부(785), 전원 공급부(790)를 구비할 수 있다.
입력부(710)는, 차량(200) 내부에 배치되는 복수의 버튼 또는 터치 스크린을 구비할 수 있다. 복수의 버튼 또는 터치 스크린을 통해, 다양한 입력 동작을 수행하는 것이 가능하다.
통신부(720)는, 이동 단말기(600) 또는 서버(500)와 무선(wireless) 방식으로, 데이터를 교환할 수 있다. 특히, 통신부(720)는, 차량 운전자의 이동 단말기와, 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 무선 데이터 통신 방식으로는, 블루투스(Bluetooth), WiFi Direct, WiFi, APiX 등 다양한 데이터 통신 방식이 가능하다.
통신부(720)는, 이동 단말기(600) 또는 서버(500)로부터, 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보, 예를 들어, TPEG(Transport Protocol Expert Group) 정보를 수신할 수 있다.
한편, 사용자가 차량에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(600)와 전자 제어 장치(700)는, 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해, 서로 페어링을 수행할 수 있다.
메모리(740)는, ECU(770)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 전자 제어 장치(700) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
램프 구동부(751)는, 차량 내,외부에 배치되는 램프의 턴 온/턴 오프를 제어할 수 있다. 또한, 램프의 빛의 세기, 방향 등을 제어할 수 있다. 예를 들어, 방향 지시 램프, 브레이크 램프 등의 대한 제어를 수행할 수 있다.
조향 구동부(752)는, 차량(200) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(753)는, 차량(200) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 비퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(200)의 속도를 줄일 수 있다. 다른 예로, 좌측 바퀴와 우측 바퀴에 각각 배치되는 브레이크의 동작을 달리하여, 차량(200)의 진행 방향을 좌측, 또는 우측으로 조정할 수 있다.
동력원 구동부(754)는, 차량(200) 내의 동력원에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
예를 들어, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(754)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다.
다른 예로, 전기 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(754)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 모터의 회전 속도, 토크 등을 제어할 수 있다.
썬루프 구동부(755)는, 차량(200) 내의 썬루프 장치(sunroof apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 썬루프의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(756)는, 차량(200) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(200)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
공조 구동부(757)는, 차량(200) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(758)는, 차량(200) 내의 서스펜션 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 차량의 측면의 좌,우 윈도우들에 대한 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
에어백 구동부(759)는, 차량(200) 내의 서스펜션 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 위험시, 에어백이 터지도록 제어할 수 있다.
센서부(760)는, 차량(100)의 주행 등과 관련한 신호를 센싱한다. 이를 위해, 센서부(760)는, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 휠 센서(wheel sensor), 차량 속도 센서, 차체 경사 감지센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서 등을 구비할 수 있다.
이에 의해, 센서부(760)는, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
한편, 센서부(760)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 구비할 수 있다.
ECU(770)는, 전자 제어 장치(700) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
입력부(710)에 의한 입력에 의해, 특정 동작을 수행하거나, 센서부(760)에서 센싱된 신호를 수신하여, 차량 운전 보조 장치(100)로 전송할 수 있으며, AVN 장치(400)로부터 맵 정보를 수신할 수 있으며, 각 종 구동부(751,752, 753,754,756)의 동작을 제어할 수 있다.
또한, ECU(770)는, 통신부(720)로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보, 예를 들어, TPEG(Transport Protocol Expert Group) 정보를 수신할 수 있다.
표시부(780)는, 차량 운전 보조 장치의 동작과 관련한 이미지를 표시할 수 있다. 이러한 이미지 표시를 위해, 표시부(780)는, 차량 내부 전면의 클러스터(cluster) 또는 HUD(Head Up Display)를 포함할 수 있다. 한편, 표시부(780)가 HUD 인 경우, 차량(200)의 전면 유리에 이미지를 투사하는 투사 모듈을 포함할 수 있다. 한편, 표시부(780)는, 입력이 가능한, 터치 스크린을 포함할 수 있다.
오디오 출력부(785)는, ECU(770)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 스피커 등을 구비할 수 있다. 오디오 출력부(785)는, 입력부(710), 즉 버튼의 동작에 대응하는, 사운드를 출력하는 것도 가능하다.
전원 공급부(790)는, ECU(770)의 제어에 의해, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(790)는, 차량 내부의 배터리(미도시) 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
한편, 도 2 등에서 상술한 바와 같이, 차량 전방 이미지를 촬영하기 위한 스테레오 카메라(195)는, 차량의 전면 유리 또는 천장에 부착되는 것이 가능하다. 이하에서는, 스테레오 카메라의 구조에 대해 상세히 기술한다.
한편, 이하에서는 도 2의 스테레오 카메라(195)와 다른 도면 번호를 사용하여, 설명할 수 있다.
도 8은 도 2의 스테레오 카메라의 상면도이고, 도 9는 도 2의 스테레오 카메라의 정면도이다.
도면을 참조하면, 스테레오 카메라(1000)는, 후술하는 도 10의 커플러(1010)가 제거된, 형상으로서, 스테레오 카메라 어셈블리(1410)를 예시한다.
스테레오 카메라(1000)는, 제1 렌즈(910a)를 구비하는 제1 카메라(195a), 제2 렌즈(910b)를 구비하는 제2 카메라(195b)를 구비할 수 있다.
한편, 스테레오 카메라(1000)는, 각각, 제1 렌즈(910a)와 제2 렌즈(910b)에 입사되는 광을 차폐하기 위한, 제1 광 차폐부(810a)와, 제2 광 차폐부(810b)는,를 더 구비할 수 있다.
스테레오 카메라(1000)가 전면 유리에 부착되는 경우, 전면 유리를 통해 내부에서 반사되는 빛과, 외부의 불필요한 광원이, 스테레오 카메라(1000), 특히, 제1 렌즈(910a)와 제2 렌즈(910b)로 유입되는 것을 차단하도록, 제1 광 차폐부(810a)와, 제2 광 차폐부(810b)는, 가림막 구조를 가지는 것이 바람직하다.
특히, 전면 유리에 부착되는 것을 고려하여, 전면 유리 하부에서 반사되는 빛을 반사하도록, 하부 가림막을 가지는 것이 바람직하다.
한편, 차량의 차종에 따라, 제1 광 차폐부(810a)와, 제2 광 차폐부(810b)의 형상은 가변될 수 있다.
예를 들어, 차량의 전면 유리에, 스테레오 카메라(1000)가 부착되는 경우, 제1 광 차폐부(810a)와, 제2 광 차폐부(810b)는, 전면 유리와 이격되면서, 부착되는 것이 바람직하다. 이때, 차량의 차종에 따라, 전면 유리의 곡면 등이 다를 수 있으므로, 제1 광 차폐부(light shield)(810a), 제2 광 차폐부(810b)는, 해당 차종에 대응하는 형상을 가지는 것이 바람직하다.
이를 위해, 제1 광 차폐부(810a)와, 제2 광 차폐부(810b)는, 착탈식 구조를 가지는 것이 바람직하다. 형상 가변 구조, 및 착탈식 구조에 대해서는 도 13을 참조하여 후술한다.
한편, 도 8 내지 도 9를 참조하면, 제1 광 차폐부(810a)의 폭(W1)과, 길이(L1)는, 제1 카메라(195a)의 수평 화각(θ)에 대응하여 설정될 수 있다.
수평 화각(θ)이 좁아질수록, 원거리에 대한 거리 측정이 용이하며, 수평 화각(θ)이 넓어질수록, 근거리에 대한 거리 측정이 용이하다.
한편, 원거리 측정을 위해, 제1 렌즈(910a)와 제2 렌즈(920a) 사이의 간격(DS1)이, 제1 광 차폐부(810a)의 폭(W1)의 2배 보다 더 큰 것이 바람직하다. 이에 따라, 제1 렌즈(910a)와 제2 렌즈(920a) 사이의 간격(DS1)은, 대략 190mm 내지 250mm 사이일 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른, 제1 카메라(195a)와 제2 카메라(195b)는, 차량에 부착되어, 원거리의 물체를 식별하기 위한 것으로서, 수평 화각(θ)이 좁은 것이 바람직하다.
예를 들어, 수평 화각(θ)이 90도 이하로 설정되는 것이 바람직하다. 이에 따라, 도면에서 도시한 바와 같이, 제1 광 차폐부(810a)의 폭(W1)이, 길이(L1) 보다 더 작을 수 있다.
한편, 수직 화각은 수평 화각 보다 더 작은 것이 바람직하다. 이에 따라, 수직 화각과 관련된, 제1 광 차폐부(810a)의 높이(H1)는, 제1 광 차폐부(810a)의 폭(W1) 또는 길이(L1) 보다 작은 것이 바람직하다.
한편, 본 실시예에 따른, 수평 화각(θ)은, 대략 45도 내지 70도일 수 있으며, 수직 화각은, 대략 25도 내지 45도 일 수 있다.
한편, 도 8 내지 도 9에 도시된 스테레오 카메라(1000)를 고려하면, 제1 렌즈(910a)와 제2 렌즈(920a) 사이의 간격(DS1)이, 제1 광 차폐부(810a)의 길이(L1) 보다 크며, 제1 광 차폐부(810a)의 길이(L1)가 제1 광 차폐부(810a)의 폭(W1) 보다 크며, 제1 광 차폐부(810a)의 폭(W1)이 제1 광 차폐부(810a)의 높이(H1) 보다 큰 것이 바람직하다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 스테레오 카메라의 분해 사시도이다.
도면을 참조하면, 스테레오 카메라(1000)는, 프론트 케이스(1020), 리어 케이스(1040) 및 스테레오 카메라 모듈(1030)을 구비한다.
즉, 스테레오 카메라(1000)는, 프론트 케이스(1020)와 리어 케이스(1040) 사이에, 스테레오 카메라 모듈(1030)이 결합된다.
프론트 케이스(1020)는, 제1 광 차폐부(light shield)(810a)와, 제2 광 차폐부(810b)를 구비하며, 스테레오 카메라 모듈(1030)은, 제1 렌즈(910a)와 제2 렌즈(910b)를 구비할 수 있다.
한편, 스테레오 카메라(1000)는, 프론트 케이스(1020), 리어 케이스(1040) 및 스테레오 카메라 모듈(1030) 외에, 차량의 전면 유리에 부착되는 커플러(1010)를 더 구비할 수 있다.
특히, 스테레오 카메라(1000) 중 커플러(1010)가 제거되고, 프론트 케이스(1020), 스테레오 카메라 모듈(1030), 및 리어 케이스(1040)가 결합된 형상을, 스테레오 카메라 어셈블리(1410)라 할 수 있으며, 이는 도 9에 도시된 바와 같다. .
스테레오 카메라 어셈블리(1410)는, 차량의 전면 유리에 부착되는 커플러(1010)에 결합될 수 있다.
프론트 케이스(1020)는, 본체(1025)의 양 측면에, 제1 광 차폐부(810a)와, 제2 광 차폐부(810b)를 구비할 수 있으며, 제1 광 차폐부(810a)와 제2 광 차폐부(810b) 사이인, 본체(1025)에, 커플러(1010)의 제1 돌출부(1011a)와 결합되는 제1 결합 홈(1011b), 커플러(1010)의 제2 돌출부(1012a)와 결합되는 제2 결합 홈(1012b), 제3 돌출부(1013a)와 결합되는 제3 결합 홈(1013b), 커플러(1010)의 제4 돌출부(1014a)와 결합되는 제4 결합 홈(1014b), 커플러(1010)의 제5 돌출부(미도시)와 결합되는 제5 결합 홈(1009b)을 구비할 수 있다.
즉, 프론트 케이스(1020)와 커플러(1010)는, 프론트 케이스(1020)의 복수의 결합 홈(1011b,10112b,1013b,1014b,1009b)이 커플러(1010)의 복수의 돌출부(1011a,10112a,1013a,1014a,미도시)에 결합함으로써, 부착된다.
한편, 스테레오 카메라 모듈(1030)은, 제1 렌즈(910a)와 제2 렌즈(910b)를 구비하며, 프론트 케이스(1020)에 스테레오 카메라 모듈(1030)의 부착을 위해, 스테레오 카메라 모듈(1030)의 측면에 측면 돌출부(1015c)가 형성될 수 있다. 측면 돌출부(1015c)는 프론트 케이스(1020)의 측면에 형성된 측면 결합 홈(1015b)에 결합될 수 있다.
한편, 스테레오 카메라 모듈(1030)은, 리어 케이스(1040)에 안착될 수 있으며, 스테레오 카메라 모듈(1030)이 안착된 리어 케이스(1040)는, 프론트 케이스(1020)와 결합할 수 있다.
이를 위해, 리어 케이스(1040)는, 프론트 케이스(1020)와의 결합을 위한, 제5 돌출부(1017d), 제6 돌출부(1018d), 및 제7 돌출부(1019d)를 구비할 수 있다.
제5 내지 제7 돌출부(1017d,1018d,1019d)는, 프론트 케이스(1020)에 구비되며, 대응하는 결함 홈들(미도시)에 결합될 수 있다.
한편, 리어 케이스(1040)의 후방에, 스테레오 카메라 모듈(1030), 및 프론트 케이스(1020)와의 결합을 위한 제1 클램프(1021d)와 제2 클램프(1022d)가 구비될 수 있다.
한편, 프론트 케이스(1020)에 스테레오 카메라 모듈(1030)의 부착을 위해, 프론트 케이스(1020)에, 제1 렌즈(910a)와 제2 렌즈(910b) 사이의 위치에, 제1 및 제2 걸개부(1021b,1022b)가 나란히 형성되는 것을 예시한다. 제1 및 제2 걸개부(1021b,1022b)는, 스테레오 카메라 모듈(1030)에 대응하여 형성된 제1 및 제2 거치부(1021c,1022c)에 고정되게 된다.
제1 클램프(1021d)와 제2 클램프(1022d)는, 제1 및 제2 거치부(1021c,1022c)에 고정된 제1 및 제2 걸개부(1021b,1022b)를 감싸 안으며, 제1 클램프(1021d)와 제2 클램프(1022d)에 형성된 관통 홀(1023d,1024d)에, 관통되는 각각의 스크류(미도시)에 의해, 고정된다.
한편, 리어 케이스(1040)는, 이후, 카메라의 상하 각도 조정을 위해, 회전봉이 삽입가능한, 개구부(1008d)를 더 포함할 수 있다. 이에 대해서는, 도 14d를 참조하여 후술한다.
도 11은 도 10의 스테레오 카메라의 결합도이다.
도면을 참조하면, 도 11의 스테레오 카메라(1000)는, 도 10의 스테레오 카메라(1000)의 구성부인, 프론트 케이스(1020)와 리어 케이스(1040), 스테레오 카메라 모듈(1030), 및 커플러(1010)가 결합된 외관을 예시한다.
도면에 따르면, 제1 렌즈(910a)의 전면에 제1 광 차폐부(810a)가 배치되고, 제2 렌즈(910b)의 전면에 제2 광 차폐부(810b)가 배치된다.
한편, 커플러(1010)의 제3 돌출부(1013a)와 제4 돌출부(1014a)는, 프론트 케이스(1020)에 결합되며, 스테레오 카메라 모듈(1030)의 측면 돌출부(1015c)는, 프론트 케이스(1020)에 결합된다.
도 12는 광 차폐부의 다양한 형상을 예시한다.
도 12는, 프론트 케이스(1020)와 커플러(1010)가 결합된 스테레오 카메라(1000)를 예시한다. 프론트 케이스(1020)의 양 측면에 배치되는, 전면 유리에 소정 간격을 두고 부착되어야 하므로, 전면 유리 형상에 대응하는 형상을 가지는 것이 바람직하다.
먼저, 도 12(a)는, 전면 유리가 일정한 구배를 가지며 경사지는 경우, 이에 부착 가능한, 제1 광 차폐부(810a)와 제2 광 차폐부(810b)를 예시한다. 즉, 제1 광 차폐부(810a)와 제2 광 차폐부(810b)는, 일정한 구배를 가지는 경사면에 부착 가능하도록, 일정한 수직 각도(θa)를 가질 수 있다.
한편, 상술한 바와 같이, 제1 광 차폐부(810a)는, 소정의 수평 화각(θ)을 가지며, 이때, 수평 화각(θ1)이 수직 각도(θa) 보다 더 큰 것이 바람직하다.
다음, 도 12(b)는, 전면 유리가 곡면의 경사면을 가지는 경우, 이에 부착 가능한, 제1 광 차폐부(811a)와 제2 광 차폐부(811b)를 예시한다. 즉, 제1 광 차폐부(811a)와 제2 광 차폐부(811b)는, 곡면의 경사면을 가지는 경사면에 부착 가능하도록, 곡면의 경사면을 가질 수 있다. 이때, 최대 수직 각도(θb)를 가질 수 있으며, 최대 수직 각도(θb)는, 도 12(a)의 수직 각도(θa) 보다 큰 것이 바람직하다.이에 의해, 제1 광 차폐부(811a)와 제2 광 차폐부(811b)는, 곡면의 경사면을 가지는 경사면에, 유격(裕隔) 없이, 부착 가능하게 된다.
한편, 수평 화각(θ2)이 최대 수직 각도(θb) 보다 더 큰 것이 바람직하다.
도 13은 광 차폐부의 착탈 형상을 예시한다.
도 13은, 프론트 케이스(1020)에 고정되는 제1 광 차폐부(810a)와 제2 광 차폐부(810b)와, 프론트 케이스(1020)에 착탈되는 제1 광 차폐부(810a)와 제2 광 차폐부(810b)를 예시한다.
도 13(a)는, 제1 광 차폐부(810a)와 제2 광 차폐부(810b)가 본체(1025)에 고정되는 프론트 케이스(1020a)를 예시한다. 도면을 참조하면, 제1 광 차폐부(810a)와 제2 광 차폐부(810b)는 본체에 일체형으로 구비된다.
도 13(b)는, 제1 광 차폐부(810a)와 제2 광 차폐부(810b)가 본체(1025)에 착탈 가능하는 프론트 케이스(1020b)를 예시한다. 도면을 참조하면, 제1 광 차폐부(810a)와 제2 광 차폐부(810b)는, 본체(1025)에 각각 형성된 관통홀들(1311b,1312b,1313b,1314b)을 관통하는 스크류들(1311c,1312c,1313c,1314c)에 의해 부착될 수 있다.
이와 같이, 광 차폐부만이 탈,부착 가능한 경우, 전면 유리의 형상에 대응하는, 광 차폐부를 선택하여, 부착하는 것이 가능하게 된다.
도 14a 내지 도 14e는 차량 내부에 스테레오 카메라(1000)를 장착하는 방법을 예시한 도면이다.
먼저, 도 14a를 참조하면, 차량의 전면 유리(1300)에 지지 부재(1310)가 부착되며, 지지 부재(1310)에, 룸 미러(1400)가 부착될 수 있다.
한편, 커플러(1010)의 제1 면은, 차량의 전면 유리(1300)에 부착될 수 있다. 이때, 커플러(1010)의 제1 면과 전면 유리(1300) 사이에는 접착 부재가 배치될 수 있다.
전면 유리(1300)에 커플러(1010)가 부착된 상태에서, 프론트 케이스(1020)와 리어 케이스(1040) 사이에, 스테레오 카메라 모듈(1030)이 결합된, 스테레오 카메라 어셈블리(1410)가 부착될 수 있다.
구체적으로, 커플러(1010)의 제1 내지 제5 돌출부(1011a,1012a,1013a,1014a,1009a)가, 스테레오 카메라 어셈블리(1410)의 제1 내지 제5 결합 홈(1011b,10112b,1013b,1014b,1009b)에 결합될 수 있다. 이에 의해, 커플러(1010)에, 스테레오 카메라 어셈블리(1410)가 장착되게 된다.
도 14b 내지 도 14c는 스테레오 카메라 어셈블리(1410)와 커플러(1010)의 결합 방법을 예시한 도면이다.
도 14b와 같이, 커플러(1010)의 제1 내지 제5 돌출부(1011a,1012a,1013a,1014a,1009a)가, 스테레오 카메라 어셈블리(1410)의 제1 내지 제5 결합 홈(1011b,10112b,1013b,1014b,1009b)에 부착된 상태에서, 제1 돌출부(1011a)와 제1 결합 홈(1011b)이 결합되지 않고 일부 유격이 있는 경우, 도 14c와 같이, 스테레오 카메라 어셈블리(1410)의 하부에서 상부 방향으로 힘을 가하면, 제1 돌출부(1011a)와 제1 결합 홈(1011b)이 결합하게 된다.
한편, 스테레오 카메라 어셈블리(1410)와 커플러(1010)의 결합 이후, 제1 및 제2 렌즈(910a,910b)의 위치를 조정하는 것이 가능하다.
도 14d는, 전면 유리(1300)에 스테레오 카메라(1000)가 부착된 경우, 스테레오 카메라(1000)의 부분 절개 사시도를 예시하며, 도 14e는 측면도를 예시한다.
도 10에서 설명한 바와 같이, 리어 케이스(1040)는, 이후, 카메라의 상하 각도 조정을 위해, 회전봉이 삽입가능한, 개구부(1008d)를 구비할 수 있으며,
개구부(1008d) 내부에는, 개구부(1008d)에 삽입되는 회전봉(1710)과 결합하여 회전 가능한, 회전 부재(1715)가 구비될 수 있다. 이때의 회전 부재(1715)는, 스크류일 수 있다.
회전 부재(1715)는, 직선 운동 부재(1720)와 결합되며, 회전 부재(1715)의 회전에 의해, 직선 운동 부재(1720)가 좌,우로 직선 운동을 할 수 있다.
그리고, 직선 운동 부재(1720)는, 제1 렌즈(910a)를 포함하는 렌즈 케이스(1730)에 연결되며, 직선 운동 부재(1720)의 좌,우 직선 운동이, 상,하 직선 운동으로 변환되게 된다. 이에 따라, 렌즈 케이스(1730)가 상, 하로 움직이며, 결국, 제1 렌즈(910a)의 상하 각도가 가변되게 된다. 이에 따라, 촬영 방향에 대한 미세 조정이 가능하게 된다.
도 15는 본 발명의 다른 실시예에 따른 스테레오 카메라의 사시도이다.
도 15를 참조하면, 도 15의 스테레오 카메라(1610)는 도 8 내지 도 14의 스테레오 카메라(1000)과 유사하나, 제1 팬(1510a)과 제2 팬(1520a)가 더 구비되는 것에 그 차이가 있다.
제1 팬(1510a)과 제2 팬(1520a)은, 습도 조건에 따라 발생할 수 있는 차량의 전면 유리(1300)의 김서림 또는 성에를 제거하기 위해 구비된다.
이를 위해, 제1 광 차폐부(810a)와 제2 광 차폐부(810b)를 거쳐, 전면 유리 방향으로 유로가 형성되도록, 제1 렌즈(910a)와 제2 렌즈(910b)에 인접하여, 특히 측면에 형성되는 것이 바람직하다.
프론트 케이스(1020)의 본체(1025)에, 제1 팬(1510a)과 제2 팬(1520a)을 위한, 제1 안착부(1511a)와 제2 안착부(1521a)가 각각 구비되며, 제1 안착부(1511a)와 제2 안착부(1521a)에, 제1 팬(1510a)과 제2 팬(1520a)이 안착될 수 있다.
특히, 제1 안착부(1511a)와 제2 안착부(1521a), 상,하 방향으로 개구가 형성되면서, 제1 팬(1510a)과 제2 팬(1520a)을 안착하는 것이 바람직하다. 이에 의하면, 제1 팬(1510a)과 제2 팬(1520a)의 하부에 배치되는 회로 부재(미도시)에서 발생하는 온풍이, 제1 팬(1510a)과 제2 팬(1520a)을 통과하여, 각각의 온풍 (AFa,AFb)이, 제1 렌즈(910a)와 제2 렌즈(910b) 방향으로, 이동하며, 결국, 제1 광 차폐부(810a)와 제2 광 차폐부(810b)를 거쳐, 전면 유리로 이동할 수 있게 된다.
이에 따라, 차량의 전면 유리(1300)의 김서림 또는 성에를 신속하게 제거할 수 있게 된다.
도 16은 도 15의 스테레오 카메라의 동작 방법을 설명하는 순서도이다.
도면을 참조하면, 차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, 차량 내의 성에를 감지할 수 있다(S1710). 차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, 수신되는 온도/습도 신호에 기초하여, 성에 제거 필요 여부를 결정할 수 있다(S1720). 그리고, 성에 제거가 필요한 경우, 팬 모터를 구동시킬 수 있다(S1730).
성에 감지 방법의 일예로, 차량 내의 온도 또는 습도를 이용할 수 있다. 즉, 차량의 센서부(760)는, 차량 내의 온도 센서 또는 습도 센서 등을 통해 차량 내의 온도 또는 습도를 감지할 수 있다.
차량의 센서부(760)에서 감지되는 온도/습도 신호는, 인터페이스부(130)를 통해, 차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)로 입력될 수 있으며, 차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, 차량 내의 온도/습도 신호에 기초하여, 성에 발생 여부를 판단할 수 있다. 또한, 성에 발생시, 성세 제거 필요 여부를 판단할 수 있다. 성에가 미미하게 발생한 경우, 성에 제거가 필요하지는 않지만, 소정치 이상인 경우, 성에 제거가 필요한 것으로 판단할 수 있다. 그리고, 성에 제거 필요시, 차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, 스테레오 카메라(1610)에 구비되는 팬 모터(미도시)를 동작시켜, 제1 팬(1510a)과 제2 팬(1520a)이 동작하도록 제어할 수 있다.
성에 감지 방법의 다른 예로, 스테레오 카메라(1610)에서 촬영된 스테레오 이미지를 이용할 수 있다. 차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, 스테레오 카메라(1610)에서 촬영된 스테레오 이미지를 수신하며, 수신되는 스테레오 이미지 내의 화질 분석에 의해, 성에 감지와 성에 제거 필요 여부를 판단할 수 있다.
예를 들어, 차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)에 입력되는 이미지 전반에 걸쳐, 블러(blut)가 발생하며, 순차적으로, 블러 현상이 더 심해지는 경우, 차량의 전면유리에 성에가 점점 심해지는 것으로 판단할 수 있다. 특히, 블러 현상이 임게치를 초과한 경우, 차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, 성에 제거가 필요한 것으로 판단하고, 팬 모터(미도시)를 동작시켜, 제1 팬(1510a)과 제2 팬(1520a)이 동작하도록 제어할 수 있다.
이에 따라, 간편하게, 차량 전면 유리에 발생하는 성에를 제거할 수 있게 된다.
한편, 도 16과 달리, 제1 팬(1510a)과 제2 팬(1520a)은, 차량 주행시, 계속 동작하는 것도 가능하다. 즉, 차량의 시동이 걸린 이후부터, 동작하다가, 차량 시동이 꺼진 이후, 그 동작을 정지하는 것도 가능하다.
도 17은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 스테레오 카메라의 사시도이다.
도 17을 참조하면, 도 17의 스테레오 카메라(1810)는 도 15의 스테레오 카메라(1610)와 유사하나, 제1 광 차폐부(810a)와 제2 광 차폐부(810b) 내에 각각, 제1 열선(1710a)와 제2 열선(1710b)이 더 배치되는 것에 그 차이가 있다.
이러한, 제1 열선(1710a)와 제2 열선(1710b)에 의해, 제1 광 차폐부(810a)와 제2 광 차폐부(810b)를 통과하는 온풍(AFa,AFb)에, 열기가 더 가해져, 차량의 전면 유리(1300)의 김서림 또는 성에를 신속하게 제거할 수 있게 된다.
한편, 도 17과 제1 팬(1510a)과 제2 팬(1520a)이 없이, 제1 열선(1710a)와 제2 열선(1710b)만 구비되는 것도 가능하다.
본 발명의 실시예에 따른 스테레오 카메라 및 이를 구비한 차량은 상기한 바와 같이 설명된 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.
한편, 본 발명의 차량 운전 보조 장치 또는 차량의 동작방법은 차량 운전 보조 장치 또는 차량에 구비된 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체에 프로세서가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체는 프로세서에 의해 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있으며, 또한, 인터넷을 통한 전송 등과 같은 캐리어 웨이브의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 프로세서가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.

Claims (20)

  1. 제1 렌즈와 제2 렌즈;
    상기 제1 렌즈와 제2 렌즈에 입사되는 광을 차폐하기 위해, 상기 제1 렌즈와 제2 렌즈의 각 전면에 배치되는, 제1 광 차폐부와, 제2 광 차폐부;
    본체의 양 측면에, 상기 제1 광 차폐부와, 제2 광 차폐부가 배치되는 프론트 케이스; 및
    상기 제1 렌즈와 제2 렌즈의 각 측면에 배치되며, 차량의 전면 유리의 성에를 제거하기 위해 동작하는 제1 팬과 제2 팬;을 구비하며,
    상기 제1 광 차폐부와, 제2 광 차폐부는 상기 프론트 케이스에 착탈 가능하며,
    상기 제1 광 차폐부와, 제2 광 차폐부는, 상기 전면 유리와 이격되어 부착되며, 상기 전면 유리의 곡면에 대응하는 형상을 가지며,
    상기 제1 광 차폐부의 폭이, 상기 제1 광 차폐부의 길이 보다 더 작으며, 상기 제1 광 차폐부의 폭이 상기 제1 광 차폐부의 높이 보다 큰 것을 특징으로 하는 스테레오 카메라.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 광 차폐부와, 제2 광 차폐부 내에 각각 배치되는 제1 열선과 제2 열선;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 카메라.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제1 광 차폐부의 높이는, 상기 제1 광 차폐부 길이 보다 작은 것을 특징으로 하는 스테레오 카메라.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제1 렌즈와 제2 렌즈를 구비하며, 상기 프론트 케이스와의 결합을 위한, 측면 돌출부를 구비하는 스테레오 카메라 모듈;을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 스테레오 카메라.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 차량의 전면 유리에 부착되며, 상기 프론트 케이스와의 결합을 위해 복수의 돌출부를 구비하는 커플러; 및
    상기 프론트 케이스 및 상기 스테레오 카메라 모듈과 결합하며, 상기 프론트 케이스와 결합을 위한 복수의 돌출부를 구비하는 리어 케이스;를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 스테레오 카메라.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 리어 케이스는, 상기 제1 렌즈와 제2 렌즈의 상하 각도 조절을 위해, 회전봉이 삽입 가능한 개구부를 구비하는 것을 특징으로 하는 스테레오 카메라.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 차량의 전면 유리와 상기 제1 광 차폐부와의 간격, 및 상기 차량의 전면 유리와 상기 제2 광 차폐부와의 간격은 일정한 것을 특징으로 하는 스테레오 카메라.
  8. 삭제
  9. 제1 렌즈와 제2 렌즈;
    상기 제1 렌즈와 제2 렌즈에 입사되는 광을 차폐하기 위해, 상기 제1 렌즈와 제2 렌즈의 각 전면에 배치되는, 제1 광 차폐부와, 제2 광 차폐부;
    본체의 양 측면에, 상기 제1 광 차폐부와, 제2 광 차폐부가 배치되는 프론트 케이스; 및
    상기 제1 광 차폐부와, 제2 광 차폐부 내에 각각 배치되는 제1 열선과 제2 열선;을 구비하며,
    상기 제1 광 차폐부와, 제2 광 차폐부는, 상기 프론트 케이스에 착탈 가능하며,
    상기 제1 광 차폐부와, 제2 광 차폐부는, 전면 유리와 이격되어 부착되며, 상기 전면 유리의 곡면에 대응하는 형상을 가지며,
    상기 제1 광 차폐부의 폭이, 상기 제1 광 차폐부의 길이 보다 더 작으며, 상기 제1 광 차폐부의 폭이 상기 제1 광 차폐부의 높이 보다 큰 것을 특징으로 하는 스테레오 카메라.
  10. 본체의 양 측면에, 제1 광 차폐부와, 제2 광 차폐부가 배치되는 프론트 케이스;
    제1 렌즈와 제2 렌즈를 구비하며, 상기 프론트 케이스와의 결합을 위한, 측면 돌출부를 구비하는 스테레오 카메라 모듈; 및
    상기 프론트 케이스 및 상기 스테레오 카메라 모듈과 결합하며, 상기 프론트 케이스와 결합을 위한 복수의 돌출부를 구비하는 리어 케이스;를 구비하며,
    상기 제1 광 차폐부와, 제2 광 차폐부는 상기 프론트 케이스에 착탈 가능하며,
    상기 제1 광 차폐부와, 제2 광 차폐부는, 전면 유리와 이격되어 부착되며, 상기 전면 유리의 곡면에 대응하는 형상을 가지며,
    상기 제1 광 차폐부의 폭이, 상기 제1 광 차폐부의 길이 보다 더 작으며, 상기 제1 광 차폐부의 폭이 상기 제1 광 차폐부의 높이 보다 큰 것을 특징으로 하는 스테레오 카메라.
  11. 차량 상태를 센싱하는 센서부;
    조향 장치를 구동하는 조향 구동부;
    브레이크 장치를 구동하는 브레이크 구동부,
    동력원을 구동하는 동력원 구동부;
    서스펜션 장치를 구동하는 서스펜션 구동부;
    상기 조향 구동부, 브레이크 구동부, 동력원 구동부, 서스펜션 구동부부를 제어하는 제어부; 및
    제1 렌즈와 제2 렌즈와, 상기 제1 렌즈와 제2 렌즈에 입사되는 광을 차폐하기 위해, 상기 제1 렌즈와 제2 렌즈의 각 전면에 배치되는, 제1 광 차폐부와, 제2 광 차폐부와, 본체의 양 측면에, 상기 제1 광 차폐부와 제2 광 차폐부가 배치되는 프론트 케이스와, 상기 제1 렌즈와 제2 렌즈의 각 측면에 배치되며, 차량의 전면 유리의 성에를 제거하기 위해 동작하는 제1 팬과 제2 팬을 구비하는 스테레오 카메라를 구비하는 차량 운전 보조 장치;를 포함하며,
    상기 제1 광 차폐부와, 제2 광 차폐부는 상기 프론트 케이스에 착탈 가능하며,
    상기 제1 광 차폐부와, 제2 광 차폐부는, 상기 전면 유리와 이격되어 부착되며, 상기 전면 유리의 곡면에 대응하는 형상을 가지며,
    상기 제1 광 차폐부의 폭이, 상기 제1 광 차폐부의 길이 보다 더 작으며, 상기 제1 광 차폐부의 폭이 상기 제1 광 차폐부의 높이 보다 큰 것을 특징으로 하는 차량.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 차량 운전 보조 장치는,
    상기 스테레오 카메라로부터 수신되는 스테레오 이미지에 기초하여, 주변 차량과의 거리, 상기 주변 차량과의 속도 차이, 차선 검출을 수행하는 프로세서;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 센서부로부터의 센서 신호 또는 상기 스테레오 카메라로부터의 스테레오 이미지에 기초하여, 차량 전면 유리의 성에를 감지하고, 상기 감지된 성에에 기초하여, 상기 제1 팬과 제2 팬의 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량.
  14. 제12항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 스테레오 이미지의 디스패러티(disparity) 연산을 수행하는 디스패러티 연산부;
    상기 스테레오 이미지의 디스패러티 정보에 기초하여, 상기 스테레오 이미지 중 적어도 하나에 대한, 오브젝트 검출을 수행하는 오브젝트 검출부;
    상기 검출된 오브젝트에 대한 트래킹을 수행하는 오브젝트 트래킹부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 스테레오 이미지의 디스패러티 정보에 기초하여, 상기 스테레오 이미지 내의 오브젝트를 세그먼트하는 세그멘테이션부; 및
    상기 검출된 오브젝트를 분류하는 오브젝트 확인부;를 더 포함하고,
    상기 오브젝트 검출부는,
    상기 세그먼트된 오브젝트에 기초하여, 상기 스테레오 이미지 중 적어도 하나에 대한, 오브젝트 검출을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량.
  16. 제11항에 있어서,
    상기 스테레오 카메라는,
    상기 제1 광 차폐부와, 제2 광 차폐부 내에 각각 배치되는 제1 열선과 제2 열선;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량.
  17. 삭제
  18. 제11항에 있어서,
    상기 스테레오 카메라는,
    상기 제1 렌즈와 제2 렌즈를 구비하며, 상기 프론트 케이스와의 결합을 위한, 측면 돌출부를 구비하는 스테레오 카메라 모듈;을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 차량.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 차량의 전면 유리에 부착되며, 상기 프론트 케이스와의 결합을 위해 복수의 돌출부를 구비하는 커플러; 및
    상기 프론트 케이스 및 상기 스테레오 카메라 모듈과 결합하며, 상기 프론트 케이스와 결합을 위한 복수의 돌출부를 구비하는 리어 케이스;를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 차량.
  20. 제11항에 있어서, 상기 스테레오 카메라는,
    상기 제1 광 차폐부의 높이는, 상기 제1 광 차폐부 길이 보다 작은 것을 특징으로 하는 차량.




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