JP2013097412A - 周期エラー検出方法および周期エラー検出回路 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】実施形態の周期エラー検出方法は、カウンタ11と、レジスタ12とを有するキャプチャタイマ1を備え、周辺回路110から出力される周期トリガをキャプチャトリガCTG1として取得した第1のカウント値cnt1、モジュール120の処理開始時にキャプチャトリガCTG2をかけて取得した第2のカウント値cnt2、モジュール120の処理終了時にキャプチャトリガCTG3をかけて取得した第3のカウント値cnt3を、それぞれレジスタ12に保存する。プロセッサ100は、モジュール120からの完了通知を受け取ると、レジスタ12からcnt1、cnt2、cnt3を読み出し、その値にもとづいてモジュール120の処理時間を算出し、所定周期と比較して周期処理エラーの発生の有無を判定する。
【選択図】 図1
Description
図1は、第1の実施形態の周期エラー検出方法が実行されるプロセッサ制御システムの構成の例を示すブロック図である。
T1=cnt2−cnt1
T2=cnt3−cnt2
を求め、その合計(T1+T2)をモジュール120の処理時間として算出する(ステップS02)。
第1の実施形態では、周期エラー発生の有無をソフトウェアで判定する例を示したが、本実施形態では、判定回路を設け、周期エラー発生の有無をハードウェアで判定する例を示す。
0≦(cnt2−cnt1)+(cnt3−cnt2)≦Tperiod
を実行し、
判定部22は、条件式(2)に対応する演算
0≦(cnt2+ovfl−cnt1)+(cnt3−cnt2)≦Tperiod
を実行し、
判定部23は、条件式(3)に対応する演算
0≦(cnt2−cnt1)+(cnt3+ovfl−cnt2)≦Tperiod
を実行する。
11 カウンタ
12 レジスタ
2 判定回路
21〜23 判定部
SUB11〜SUB32 減算器
ADD11〜ADD32 加算器
CMP1〜CMP3 比較器
NR1 NORゲート
100 プロセッサ
110 周辺回路
120 モジュール
200 CPU
210 PMD
220 ベクトルエンジン
Claims (7)
- 所定周期で周期トリガを出力する周辺回路を起動して周期処理を制御するプロセッサにより実行が制御されるモジュールの、周期処理エラーを検出する周期エラー検出方法であって、
フリーランでアップカウント動作を行うカウンタと、レジスタとを有するキャプチャタイマを備え、
前記周期トリガをキャプチャトリガとして前記カウンタから取得したカウント値を第1のカウント値として前記レジスタに保存するステップと、
前記モジュールの処理開始時にキャプチャトリガをかけて前記カウンタから取得したカウント値を、第2のカウント値として前記レジスタに保存するステップと、
前記モジュールの処理終了時にキャプチャトリガをかけて前記カウンタから取得したカウント値を、第3のカウント値として前記レジスタに保存するステップと、
前記プロセッサが、前記モジュールからの完了通知を受け取ると、前記レジスタから前記第1、第2、第3のカウント値を読み出し、その値にもとづいて前記モジュールの処理時間を算出し、前記所定周期と比較して周期処理エラーの発生の有無を判定するステップと
を備えることを特徴とする周期エラー検出方法。 - 前記周期処理エラーの発生の有無を判定するステップは、
前記処理時間として、前記第2のカウント値から前記第1のカウント値を減算した値に、前記第3のカウント値から前記第2のカウント値を減算した値を加算した値を算出し、
その算出した値を前記所定周期と比較して前記周期処理エラーの発生の有無を判定する
ことを特徴とする請求項1に記載の周期エラー検出方法。 - 前記周期処理エラーの発生の有無を判定するステップは、
前記プロセッサが周期エラー検出プログラムを実行して、前記周期処理エラーの発生の有無を判定する
ことを特徴とする請求項2に記載の周期エラー検出方法。 - 前記周辺回路が、モータ駆動を制御するモータ制御回路であり、
前記モジュールが、モータのベクトル制御に関する演算を処理するベクトルエンジンである
ことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の周期エラー検出方法。 - 所定周期で周期トリガを出力する周辺回路を起動して周期処理を制御するプロセッサにより実行が制御されるモジュールの、周期処理エラーを検出する周期エラー検出回路であって、
フリーランでアップカウント動作を行うカウンタと、前記周期トリガをキャプチャトリガとして前記カウンタから取得されたたカウント値が第1のカウント値として保存され、前記モジュールの処理開始時に出力されたキャプチャトリガにより前記カウンタから取得されたカウント値が第2のカウント値として保存され、前記モジュールの処理終了時に出力されたキャプチャトリガにより前記カウンタから取得されたカウント値が第3のカウント値として保存されるレジスタとを有するキャプチャタイマと、
前記レジスタに保存されている前記第1、第2、第3のカウント値にもとづいて前記モジュールの処理時間を算出し、前記所定周期と比較して周期処理エラーの発生の有無を判定する判定回路と
を備え、
前記判定回路が、前記プロセッサからの要求に応じて、前記判定結果を前記プロセッサへ送出する
ことを特徴とする周期エラー検出回路。 - 前記判定回路が、
前記第2のカウント値から前記第1のカウント値を減算する第1の減算器と、
前記第3のカウント値から前記第2のカウント値を減算する第2の減算器と、
前記第1の減算器の出力と前記第2の減算器の出力を加算する加算器と、
前記加算器の出力を前記所定周期と比較する比較器と
を備えることを特徴とする請求項5に記載の周期エラー検出回路。 - 前記モジュールが、モータのベクトル制御に関する演算を処理するベクトルエンジンであり、
前記周辺回路が、モータ駆動を制御するモータ制御回路である
ことを特徴とする請求項5または6に記載の周期エラー検出回路。
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