JP2013021103A - 生産機械 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】可動体11の先端部11aが加圧対象物14に衝突したときの圧電素子15の出力信号(衝撃力の検出信号)から低周波帯域信号抽出フィルタ16で低周波帯域の信号成分を抽出することで、可動体11の先端部11aに加わる衝撃力の大きさを抽出し、フィードバック制御部17によってアクチュエータ13の駆動力(加圧対象物14に対する可動体11の加圧力)を加圧力指令に一致させるようにフィードバック制御する。更に、圧電素子15の出力信号(衝撃力の検出信号)から高周波帯域信号抽出フィルタ18で抽出した高周波帯域の信号成分に基づいて可動体11の先端部11aが加圧対象物14に衝突したときの衝撃力を緩和するように圧電素子15の駆動電圧を衝撃緩和制御部19によって制御する。
【選択図】図1
Description
本実施例1の生産機械は、例えば、部品実装機、部品組立機等であり、部品実装機の場合は、吸着ノズルに部品を吸着して回路基板上に該部品を実装する際に、吸着ノズルで部品を回路基板に軽く加圧して実装する動作を本実施例1の制御システムによって制御する。部品組立機の場合は、圧入(挿入)部品を保持して孔に圧入(挿入)する動作を本実施例1の制御システムによって制御する。
その他、本発明は、可動体11の構造等を適宜変更して実施しても良い等、要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できることは言うまでもない。
Claims (5)
- アクチュエータで可動体を加圧対象物に衝突するまで移動させて該加圧対象物に対する該可動体の加圧力を制御する機能を備えた生産機械において、
前記可動体が加圧対象物に衝突したときの衝撃力を緩和するために用いる衝撃緩和アクチュエータと、
前記可動体が加圧対象物に衝突したときの衝撃力を検出する衝撃力検出手段と、
前記衝撃力検出手段の出力信号から低周波帯域の信号成分を抽出する低周波帯域信号抽出手段と、
前記低周波信号抽出手段で抽出した低周波帯域の信号成分と加圧力指令との偏差が小さくなるように前記メインアクチュエータの駆動力を制御する駆動力フィードバック制御手段と、
前記衝撃力検出手段の出力信号から高周波帯域の信号成分を抽出する高周波帯域信号抽出手段と、
前記高周波信号抽出手段で抽出した高周波帯域の信号成分に基づいて前記可動体が加圧対象物に衝突したときの衝撃力を緩和するように前記衝撃緩和アクチュエータの駆動力を制御する衝撃緩和制御手段と
を備えていることを特徴とする生産機械。 - 前記衝撃緩和アクチュエータ及び前記衝撃力検出手段は、1つの圧電素子により構成されていることを特徴とする請求項1に記載の生産機械。
- アクチュエータで可動体を加圧対象物に衝突するまで移動させて該加圧対象物に対する該可動体の加圧力を制御する機能を備えた生産機械において、
前記可動体が加圧対象物に衝突したときの衝撃力を緩和するために用いる衝撃緩和アクチュエータと、
前記可動体が加圧対象物に衝突したときの衝撃力を検出する衝撃力検出手段と、
前記可動体が加圧対象物に衝突したときの衝撃力を緩和するように前記衝撃緩和アクチュエータの駆動力を制御する衝撃緩和制御手段とを備え、
前記衝撃緩和アクチュエータ及び前記衝撃力検出手段は、それぞれ別の圧電素子により構成されていると共に、前記可動体の駆動方向に直列に設けられ、
前記衝撃緩和制御手段は、前記衝撃力検出手段を構成する圧電素子が加圧対象物との衝突による歪みを検出した瞬間に、前記衝撃緩和アクチュエータを構成する圧電素子が前記歪みの方向とは反対方向に変形するように該圧電素子の駆動電圧を制御することを特徴とする生産機械。 - アクチュエータで可動体を加圧対象物に衝突するまで移動させて該加圧対象物に対する該可動体の加圧力を制御する機能を備えた生産機械において、
前記可動体が加圧対象物に衝突したときの衝撃力を緩和するために用いる衝撃緩和アクチュエータと、
前記可動体が加圧対象物に衝突したときの衝撃力を検出する衝撃力検出手段と、
前記可動体が加圧対象物に衝突したときの衝撃力を緩和するように前記衝撃緩和アクチュエータの駆動力を制御する衝撃緩和制御手段とを備え、
前記衝撃緩和アクチュエータ及び前記衝撃力検出手段は、それぞれ別の圧電素子により構成されていると共に、前記衝撃緩和アクチュエータを構成する圧電素子にはカウンターマスが取り付けられ、
前記衝撃緩和制御手段は、前記衝撃力検出手段を構成する圧電素子が加圧対象物との衝突による歪みを検出した瞬間に、前記衝撃緩和アクチュエータを構成する圧電素子の駆動電圧を前記カウンターマスが衝撃力を緩和する方向に移動するように制御することを特徴とする生産機械。 - アクチュエータで可動体を加圧対象物に衝突するまで移動させて該加圧対象物に対する該可動体の加圧力を制御する機能を備えた生産機械において、
位置指令に基づいて前記アクチュエータを駆動して前記可動体の位置を制御する位置制御を実行する位置制御手段と、
前記加圧対象物に対する前記可動体の加圧力が加圧力指令と一致するように前記アクチュエータを制御する加圧力制御を実行する加圧力制御手段と、
前記可動体が加圧対象物に衝突したことを検出する衝突検出手段と、
前記衝突検出手段で前記可動体の衝突を検出する前は前記位置制御手段による位置制御を実行し、前記衝突検出手段で前記可動体の衝突を検出した後は前記駆動力制御手段による加圧力制御を実行する制御方式切換手段と
を備えていることを特徴とする生産機械。
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