JP2013020466A - 搬送台車及び搬送台車システム - Google Patents

Abstract

【課題】
搬送台車を安全に移動できるようにする。
【構成】
搬送台車は走行車輪を走行モータにより駆動すると共に、ブレーキによりロックし、搬送台車の前面の下端近傍もしくは後面の下端近傍に設けられ、押し棒が搬送台車に当接もしくは近接していることを検出すると、検出信号を出力する押し棒センサと、検出信号がオンするとブレーキのロックを解除すると共に、検出信号がオフするとブレーキをロックする制御部、とを備えている。
【選択図】 図２

Description

この発明は天井走行車等の搬送台車とそのシステムに関し、特に搬送台車にトラブルが生じた際に、人手で安全に搬送台車を移動させることに関する。

出願人は、押し棒により、自走できなくなった搬送台車を移動させることを提案した（特許文献１：JP4465833B）。ところで搬送台車は自走できなくなるとブレーキをロックするように構成されており、押し棒で移動させるためにはリモコン等でブレーキのロックを解除する必要がある。また押し棒が搬送台車から外れると、ブレーキをロックする必要がある。すると押し棒を操作する作業者の他に、リモコン等を操作する作業者が必要になる。

ここで関連する先行技術を示す。特許文献２（JP2008-265529A）は、天井走行車のカバーを走行方向に沿って変位自在にすると共に、カバーの変位をセンサで検出することを提案している。このようにすると、カバーが任意の位置で障害物と接触すると検出できる。特許文献３（JP2000-132231A）は搬送台車の車体側面にブレーキのロック解除用のボタンを設け、ボタンが押されている間だけロックを解除することを提案している。しかしながら特許文献２，３は、押し棒による搬送台車の操作については言及していない。

JP4465833B JP2008-265529A JP2000-132231A

この発明の課題は、トラブルの生じた搬送台車を人手で安全に移動させることができるようにすることにある。

この発明は、走行車輪を走行モータにより駆動すると共に、ブレーキによりロックするようにした搬送台車であって、
搬送台車の前面の下端近傍もしくは後面の下端近傍に設けられ、押し棒が搬送台車に当接もしくは近接していることを検出すると、検出信号を出力する押し棒センサと、
前記検出信号がオンするとブレーキのロックを解除すると共に、検出信号がオフするとブレーキをロックする制御部、とを備えていることを特徴とする。

この発明はまた、走行車輪を駆動する走行モータと、走行車輪をロックするブレーキと、搬送台車の前面の下端近傍もしくは後面の下端近傍に設けられ、押し棒が搬送台車に当接もしくは近接していることを検出すると検出信号を出力する押し棒センサと、前記検出信号がオンするとブレーキのロックを解除すると共に、検出信号がオフするとブレーキをロックする制御部、とを備えている搬送台車と、
搬送台車が走行するための軌道と、
一端側に把持部を他端側に側面視で略Ｌ字状の押圧部を備え、把持部と押圧部の間を長尺状の柄で接続した押し棒とを備え、
トラブルの生じた搬送台車の前面下端近傍もしくは後面下端近傍に押し棒が当接あるいは近接していることを押し棒センサにより検出し、押し棒が当接あるいは近接している間のみ、ブレーキのロックをブレーキ制御部により解除するようにした、搬送台車システムにある。

この発明では、押し棒が搬送台車の前面下端もしくは後面下端に近接もしくは当接したことを押し棒センサにより検出し、検出している間のみブレーキのロックを解除する。従って押し棒を搬送台車に当接させると、自動的にロックが解除され、押し棒が外れるとブレーキがロックされる。このため搬送台車が坂道軌道等で暴走することがない。搬送台車は例えば天井走行車であるが、地上走行の有軌道台車等でも良い。

ここで一端側に把持部を他端側に側面視で略Ｌ字状の押圧部を備え、把持部と押圧部の間を長尺状の柄で接続した押し棒を用いると、搬送台車の前面下端あるいは後面下端に押し棒の略Ｌ字状の押圧部を確実に当接させて、容易に搬送台車を移動させることができる。

押し棒が金属板、磁性体、永久磁石等を備えるようにし、押し棒センサを磁気センサとすると、確実に押し棒を検出できる。
押し棒センサを発信手段と受信手段とを備えた反射型センサとし、押し棒側に反射板を設けても、確実に押し棒を検出できる。
押し棒センサを押し棒からの信号を受信する受信センサとしても、確実に押し棒を検出でき、さらに押し棒側から搬送台車へコマンドを入力できる。

実施例の天井走行車システムの要部側面図 天井走行車のカバーと押し棒とを示す側面図 天井走行車のカバーと押し棒とを示す背面図 天井走行車のブロック図 第１の変形例でのカバーと押し棒とを示す側面図 第２の変形例でのカバーと押し棒とを示す側面図 第３の変形例でのカバーと押し棒とを示す側面図

以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。この発明の範囲は、特許請求の範囲の記載に基づき、明細書の記載とこの分野での周知技術とを参酌し、当業者の理解に従って定められるべきである。

図１〜図７に、実施例とその変形とを示す。各図において、２は天井走行車で、クリーンルーム等の天井付近に設けられた軌道４に支持されて走行し、図示しない平坦な軌道と坂道軌道６とを備えている。天井走行車２は半導体カセットなどのワーク１０を搬送し、昇降台１１を昇降させることにより、ワーク１０をロードポートなどとの間で移載する。天井走行車２は前後にカバー１２，１３を備え、１２は進行方向前方の前面カバー、１３は進行方向後方の後方カバーである。坂道軌道６の途中で天井走行車２にトラブルが生じ、自走できなくなると、押し棒８により作業者１８が人手で天井走行車２を押し上げる。天井走行車２を坂道軌道６に沿って下らせる場合、自重により天井走行車２を下らせ、押し棒８により制動する。実施例では天井走行車２について説明するが、地上を有軌道で走行する有軌道台車などでも同様に実施できる。

押し棒８は先端に、側面視で略Ｌ字状のＬ字片１４を備え、基端に把持部１６を備え、作業者１８が把持部１６を把持し、Ｌ字片１４をカバー１２の前面下端の角、もしくはカバー１３の後面下端の角に当接させて、天井走行車２を移動させる。カバー１３の後面下端の角に当接したＬ字片１４を図１に拡大して示す。１９はＬ字片１４と把持部１６との間の長杓状の柄である。

図２，図３に、カバー１３に当接したＬ字片１４を示す。Ｌ字片１４は例えば側面視でＬ字状の金属板２０と表面板２１とを備え、金属板２０は例えば鉄などの磁性の金属あるいはアルミニウム，銅などの非磁性の金属で構成する。表面板２１は金属が直接カバー１３に触れることにより、カバー１３が傷つくことを防止するためのもので、プラスチックもしくは合成ゴムなどで構成する。カバー１３は例えば後面（背面）の下端部付近で金属板２０と向き合う位置に、磁気センサ等からなる押し棒センサＳ２を備え、金属板２０が検出範囲内に出現したこと、即ち押し棒８がカバー１３に近接もしくは当接していることを検出する。なお押し棒センサＳ２は、例えばコイルと交流電源とコイルに流れる電流値を検出するセンサなどを備え、磁性体の出現を検出する。押し棒センサＳ２は図２に鎖線で示すように、カバー１３の底面側に設けても良い。また金属板２０は少なくとも押し棒センサＳ２に対向する位置に有ればよい。さらに金属板２０に代えて、フェライト等の磁性体、あるいは永久磁石等を用いても良い。

カバー１２，１３に、前方あるいは後方の障害物を検出するための障害物センサＳ１を設けることがある。Ｌ字片１４が障害物センサＳ１を誤作動させないように、例えば障害物センサＳ１と向き合う位置に、開口２６をＬ字片１４に設ける。金属板２０は押し棒センサＳ２と向き合う位置にあればよく、それ以外の位置には必ずしも設ける必要はない。またカバー１２とカバー１３とで、障害物センサＳ１及び押し棒センサＳ２等の配置は共通である。

図４に、天井走行車２でのブレーキ等の制御系を示す。３０は車載のコントローラで、ドライバ３１を介して走行用のモータＭ１を制御すると共に、メカニカルブレーキＢ１を操作する。そしてモータＭ１により走行車輪３３を駆動し、ブレーキＢ１により走行車輪３３をロックする。ドライバ３２は昇降モータＭ２を制御し、メカニカルブレーキＢ２により昇降動作をロックし、昇降台を昇降させる。

受電装置３４は図示しない非接触給電線などから受電し、キャパシタ３６は受電した電力を蓄える。通信器３８は、天井走行車システム全体を管理する地上側コントローラ４０と通信し、通信器４２は作業者のリモコン４４と通信して、それぞれから指令を受ける。障害物センサＳ１の信号は、前後の天井走行車等との干渉を回避するために用いられる。押し棒センサＳ２は前後一対設けられ、押し棒センサＳ２が押し棒を検出すると、押し棒センサＳ２からの検出信号によりコントローラ３０はブレーキＢ１のロックを解除し、押し棒センサＳ２からの検出信号がオフすると、ブレーキＢ１をロックする。なおコントローラ３０ではなく、ドライバ３１に押し棒センサＳ２の信号を入力して、ブレーキＢ１を制御しても良い。

実施例の動作を説明する。坂道軌道６の途中等で天井走行車にトラブルが生じ、自走できなくなったものとする。自走できなくなると、コントローラ３０はメカニカルブレーキＢ１，Ｂ２をロックする。作業者１８は押し棒８をカバー１２，１３に押し当て、天井走行車２を坂道軌道６の出口まで上昇させるか、重力で下降させて押し棒８により制動する。ここでＬ字片１４がカバー１２もしくはカバー１３に当接すると、押し棒センサＳ２は金属板２０を検出する。カバー１２，１３の付近にある金属は押し棒８に限られるので、確実に検出できる。そして押し棒が近接もしくは当接していることを検出すると、メカニカルブレーキＢ１のロックを解除し、検出しなくなるとロックする。このため押し棒８が当接している間だけ、天井走行車２は移動でき、押し棒８が外れるとブレーキがロックされるので、安全である。従って押し棒８が外れたために、天井走行車２が下向きに暴走して制動できなくなるなどのことがない。またメカニカルブレーキＢ１の操作を押し棒８により行えるので、一人の作業者１８で作業できる。

図５は第１の変形例を示し、Ｌ字片５０に反射板５２を設け、カバー１２，１３側には、押し棒センサＳ２'として、発光素子などの発信手段４６と、受光素子などの受信手段４８との組み合わせからなる回帰型反射センサを用いる。このようにすると、反射板５２が近接もしくは当接している時のみ、押し棒センサＳ２'は検出信号を出力し、反射板５２が外れると自動的にメカニカルブレーキＢ１が掛かり安全である。発信手段４６は超音波発振子、無線の送信器等でも良く、受信手段４８は超音波の検出素子、あるいは無線の受信器等でも良い。

図６は第２の変形例を示し、Ｌ字片５４は発光素子などの発信手段５６を備え、配線５８からの信号と電力で発光する。押し棒センサＳ２''は発信手段５６からの光を受信すると検出信号を出力し、コントローラ３０はメカニカルブレーキＢ１のロックを解除する。発信手段５６には発光素子の他に超音波発振子、無線送信器などを用いてもよい。発信手段５６からの光等の信号を変調して適宜のコマンドを出力し、押し棒センサＳ２''でコマンドを復号すると、メカニカルブレーキＢ１を操作できるのみでなく、押し棒８から種々のコマンドを天井走行車２へ入力できる。従って天井走行車２を押し棒８で押しながら、天井走行車を発信手段５６により制御できる。

図７は第３の変形例を示し、天井走行車２の前面及び後面のカバーはそれぞれ、カバー表面部６０とカバー本体６２とから成る。そしてカバー表面部６０は、弾性体６４などにより、カバー本体６２に対し走行方向等に沿って変位自在に取り付けられ、変位センサ６６によりカバー本体６２に対するカバー表面部６０の変位を検出する。押し棒８をカバー表面部６０の下部の角等に押し当てると、カバー表面部６０が押されて、変位センサ６６によりこの変位を検出する。変位センサ６６は例えば近接センサもしくは圧力センサ等から成り、カバー表面部６０がカバー本体６２に対し所定距離以上変位したことを検出できるセンサであればよい。

実施例及び変形例では以下の効果が得られる。
(1) 側面視で略Ｌ字状のＬ字片を備えた押し棒により、天井走行車の前面下端あるいは後面下端に押し棒を確実に当接させて、容易に天井走行車２を移動させることができる。
(2) Ｌ字片１４等がカバー１２，１３に近接もしくは当接したことを押し棒センサＳ２などにより検出し、検出している間のみメカニカルブレーキＢ１のロックを解除する。従って押し棒８を天井走行車２に当接させると、自動的にロックが解除され、押し棒が外れるとロックされる。このため天井走行車２が坂道軌道６などで暴走することがない。
(3) 押し棒センサＳ２等で押し棒８の金属板２０あるいは反射板５２等を検出すると、誤検出の可能性が極めて小さい。
(4) また押し棒８側の発信手段５６からの信号を受信するようにしても、誤検出の可能性は極めて小さく、しかもこの場合、押し棒８から天井走行車２へ制御コマンドを入力できる。
(5) カバー表面部６０をカバー本体６２に対して変位できるようにし、変位センサ６６で押し棒８を検出すると、押し棒８がカバー表面部６０に当接する位置を問わずに検出できる。

２ 天井走行車
４ 軌道
６ 坂道軌道
８ 押し棒
１０ ワーク
１１ 昇降台
１２，１３ カバー
１４ Ｌ字片
１６ 把持部
１８ 作業者
１９ 柄
２０ 金属板
２１ 表面板
２６ 開口
３０ コントローラ
３１，３２ ドライバ
３３ 走行車輪
３４ 受電装置
３６ キャパシタ
３８，４２ 通信器
４０ 地上側コントローラ
４４ リモコン
４６ 発信手段
４８ 受信手段
５０，５４ Ｌ字片
５２ 反射板
５６ 発信手段
５８ 配線
６０ カバー表面部
６２ カバー本体
６４ 弾性体
６６ 変位センサ

Ｍ１，Ｍ２ モータ
Ｂ１，Ｂ２ メカニカルブレーキ
Ｓ１ 障害物センサ
Ｓ２ 押し棒センサ

Claims (5)

1. 走行車輪を走行モータにより駆動すると共に、ブレーキによりロックするようにした搬送台車であって、
   搬送台車の前面の下端近傍もしくは後面の下端近傍に設けられ、押し棒が搬送台車に当接もしくは近接していることを検出すると、検出信号を出力する押し棒センサと、
   前記検出信号がオンするとブレーキのロックを解除すると共に、検出信号がオフするとブレーキをロックする制御部、とを備えていることを特徴とする、搬送台車。
2. 押し棒センサは磁気センサであることを特徴とする、請求項１の搬送台車。
3. 押し棒センサは発信手段と受信手段とを備えた反射型センサであることを特徴とする、請求項１の搬送台車。
4. 押し棒センサは押し棒からの信号を受信する受信センサであることを特徴とする、請求項１の搬送台車。
5. 走行車輪を駆動する走行モータと、走行車輪をロックするブレーキと、搬送台車の前面の下端近傍もしくは後面の下端近傍に設けられ、押し棒が搬送台車に当接もしくは近接していることを検出すると検出信号を出力する押し棒センサと、前記検出信号がオンするとブレーキのロックを解除すると共に、検出信号がオフするとブレーキをロックする制御部、とを備えている搬送台車と、
   搬送台車が走行するための軌道と、
   一端側に把持部を他端側に側面視で略Ｌ字状の押圧部を備え、把持部と押圧部の間を長尺状の柄で接続した押し棒とを備え、
   トラブルの生じた搬送台車の前面下端近傍もしくは後面下端近傍に押し棒が当接あるいは近接していることを押し棒センサにより検出し、押し棒が当接あるいは近接している間のみ、ブレーキのロックをブレーキ制御部により解除するようにした、搬送台車システム。

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