JP2012523056A - 自律移動装置 - Google Patents

Abstract

【課題】構造体により限定された作業空間内で移動する自律移動装置の移動可能な領域が拡大されて作業領域が拡大され、隣接した作業領域へ作業装置を容易に移動させることができる自律移動装置を提供する。
【解決手段】本発明による自律移動装置は、メインフレーム、メインフレームの上部に結合される複数の上部ウインチ及びメインフレームの下部に結合される複数の下部ウインチを含み、作業空間内に位置する移動プラットフォームと、一端部は構造体の下側にそれぞれ結合され、他端部は上部ウインチにそれぞれ連結されて長さが調整可能な複数の第１ワイヤと、一端部は構造体の上側にそれぞれ結合され、他端部は下部ウインチにそれぞれ連結されて長さが調整可能な複数の第２ワイヤと、を含むことを特徴とする

Description

本発明は、自律移動装置に関し、より詳細には、船舶ブロックの隔壁のような構造体により限定された作業空間内での作業装置を移動させるための自律移動装置に関する。

通常、大型船舶の船体は、船体の一部を構成するブロック（ｂｌｏｃｋ）単位で製作した後、ブロックを互いに組立てる方式により製作される。つまり、原資材の表面のさびや異物をブラスティング（ｂｌａｓｔｉｎｇ）などの方法により除去した後、腐食防止のための塗装を施した後に、原資材を溶接などの方法を用いてブロックに製造し、これらのブロックを互いに組立てて船体を完成する。

このようなブロックの内部においても、溶接、ブラスティング、塗装作業などが行われる。よって、ブラスティングに使用されたグリット（ｇｒｉｔ）の収去、塗装後の塗膜の乾燥作業、検査作業、塗膜測定作業などの様々な作業もブロック内で行われることになる。このようなブロック内部での作業効率を向上させるために、溶接、塗装及び検査などを行う各種自動化装備が続々と開発されている。

一方、ブロックの内部は、隔壁やシェルプレート（ｓｈｅｌｌ ｐｌａｔｅ）などの構造体で取り囲まれており、船体の構造的な剛性を補強するために多数のロンジ（ｌｏｎｇｉ）やスチフナ（ｓｔｉｆｆｅｎｅｒ）などのような補強材が設けられる。このような補強材は、ブロックの内面に向けて突出するように設けられている。よって、補強材は上述したブロック内部での各種作業の妨害要素として作用する。

図１は、船舶のブロック内部の一例を示す図面である。
図１を参照すると、ブロック内部１０には、多数の補強材１５、１６が内側に向けて突出するように設けられている。また、ブロック内部１０も隔壁１３などの構造体により複数の作業空間１１に区画され、このような隔壁１３には作業者の通路などとして使用されるマンホール１７が形成され、作業者及び作業装備などをこのマンホール１７を介して移動させることになる。

よって、船舶の建造過程においては、人がブロック内部１０の補強材１５、１６のような複雑な構造物を避けながら作業を行っており、自動化装備を用いる場合であっても毎度自動化装備を受動で移動させて設けた後に作業を行っているのが実情である。また、ブロック内部１０の上部に対する作業を行うためには、ブロック内部１０に足場（図示せず）を設け、作業者がその上で作業を行っているのが実情である。

このように、人がブロック内部１０のこのような複雑な構造物を避けながら作業したり、足場（図示せず）という別の構造物をブロック内部１０に設け、これを移動させながら作業したりするには多くの時間、労動力及びコストを要する。

特に、ブロック内部１０での溶接、塗装及び検査などのために自動化装備を使用する場合、ブロック内部１０に設けられた補強材１５、１６などの各種構造物ないし足場（図示せず）は、上述した自動化装備の作業効率をかえって低下させる。

さらに、単一船体油槽船の沈没事故から惹起される各種問題のため、国際海事機関は、１９９６年以降油槽船の二重船体建造を義務化し、ＬＮＧ船舶の場合には、船体の安全性などの観点から二重船体建造を基本事項としている。よって、船舶のブロック内部は、さらに複雑な形状となり、その内部での作業はさらに困難となった。
よって、船舶のブロック内部のように、複雑な形状の構造体により限定された作業空間内でも各種作業を容易に行うことができる技術の開発が求められている。

本発明は、上記のような必要により案出されたもので、ブロック内部に設けられた補強材などにかかわらず、作業装置をブロック内部の作業空間内で容易に移動させることができ、作業領域を拡大させることができる自律移動装置を提供することを目的とする。

上記のような目的を達成するために、本発明の一側面によれば、構造体により限定された作業空間内で移動する自律移動装置であって、メインフレーム、メインフレームの上部に結合される複数の上部ウインチ及びメインフレームの下部に結合される複数の下部ウインチを含み、作業空間内に位置する移動プラットフォームと、一端部が構造体の下側にそれぞれ結合され、他端部が上部ウインチにそれぞれ連結されて長さが調整可能な複数の第１ワイヤと、一端部が構造体の上側にそれぞれ結合され、他端部が下部ウインチにそれぞれ連結されて長さが調整可能な複数の第２ワイヤと、を含む自律移動装置が提供される。

ここで、複数の上部ウインチと複数の下部ウインチとは、メインフレームの上部と下部とを区画する平面に対して垂直の方向から見たときに、互いに離隔した位置に配置されることが可能である。上部ウインチ及び下部ウインチの数はそれぞれ４つであってもよく、４つの上部ウインチ及び４つの下部ウインチは、それぞれメインフレームの上部と下部とを区画する平面上にて長方形を形成しながら配置され、４つの下部ウインチが形成する長方形のある一辺は、４つの上部ウインチが形成する長方形のある一辺よりも短くてもよい。

自律移動装置は、メインフレームに結合され、作業装置をガイドするガイドレールをさらに含むことができる。ガイドレールは、互いに平行な複数のガイドバーを含むことができ、複数のガイドバーはメインフレームから突出した複数のサポータにより支持されていてもよい。複数のガイドバーのそれぞれの断面は、コ形状を有してもよく、それぞれの開放部が互いに向き合うように設置されてもよい。複数のガイドバーのそれぞれには、長さ方向に沿ってラックギアが配置または形成され、作業装置は、複数のラックギアと噛み合う複数のピニオンギアを含むことができる。作業装置は、ガイドレールと転がり接触する複数のローラをさらに含むことができる。

本発明による自律移動装置は、作業装置を搭載した移動プラットフォームを作業空間内での所望する位置へ容易に移動させることができるため、ブロック内部に設けられた補強材などの障害物にもかかわらず各種作業を効率的に行うことができ、作業の完全自動化が可能となり、作業に要するコスト及び時間を低減することができる。

船舶のブロック内の作業空間の一例の斜視図である。 本発明の一実施例に係る自律移動装置を概略的に示す斜視図である。 本発明の一実施例に係る自律移動装置の移動プラットフォームの斜視図である。 本発明の一実施例に係る自律移動装置を用いて、作業装置を隣接した作業空間へ移送させるときの斜視図である。 本発明の一実施例に係る自律移動装置のワイヤ連結方法を説明するための比較例を概略的に示す側面図である。 本発明の一実施例に係る自律移動装置を概略的に示す側面図である。 図３に示された移動プラットフォームに搭載されている作業装置の一例の正面図である。 図７のＡ部分の拡大図である。

以下、本発明の実施例を添付した図面に基づいて詳細に説明する。但し、同一または対応する構成要素には同一の参照番号を付し、これに関する重複説明は省略する。そして、本発明に係る自律移動装置が使用される作業空間としては、船舶の船体を構成するブロックを代表的な例に挙げて説明する。

図２は、本発明の一実施例に係る自律移動装置に作業装置が搭載されている状態を示す図面である。
図２を参照すると、移動プラットフォーム１００、第１ワイヤ５１０及び第２ワイヤ５２０を含む本発明の一実施例に係る自律移動装置が、ブロック内部１０の作業空間１１内に設置されており、移動プラットフォーム１００には作業装置３００が搭載されている。

移動プラットフォーム１００に設けられた複数の上部ウインチ１１１には、一端部が作業空間１１を限定する構造体の下側に結合された複数の第１ワイヤ５１０の他端部がそれぞれ連結されている。そして、複数の下部ウインチ１１３には、構造体の上側に結合された複数の第２ワイヤ５２０の他端部がそれぞれ連結されている。

ここで、構造体とは、隔壁（図１の１３参照）や補強材（図１の１５及び１６参照）のように、ブロック内部（図１の１０参照）の作業領域（図１の１１参照）の端部に位置する構造物を指称する。

複数の上部ウインチ１１１は、複数の第１ワイヤ５１０を巻き取るかあるいは繰り出してそれぞれの長さを調整し、複数の下部ウインチ１１３は、複数の第２ワイヤ５２０を巻き取るかあるいは繰り出してそれぞれの長さを調整する。複数の第１ワイヤ５１０及び複数の第２ワイヤ５２０のそれぞれの長さが調整されると、作業空間１１内の移動プラットフォーム１００の位置が変わる。よって、複数の上部ウインチ１１１及び複数の下部ウインチ１１３を制御すれば移動プラットフォーム１００を作業空間１１内の所望する位置へ移動させることができる。

移動プラットフォーム１００は、作業空間１１内では空中に浮かんだ状態で移動されるので、移動するに補強材１５、１６による差し障りはない。特に移動プラットフォーム１００が移動すべき位置まで最短経路で移動できるので、移動に要する時間も最小化される。

作業装置３００とは、溶接、ブラスティング、塗装及び表面検査など作業空間１１内で必要とされる様々な作業を行う装置である。つまり、本発明の一実施例に係る自律移動装置は、作業空間１１内で作業を行う位置へ作業装置３００を迅速かつ容易に移動させることができる。
移動プラットフォーム１００については、図３を参照してより詳細に説明する。

図３は、本発明の一実施例に係る自律移動装置の移動プラットフォームを示す図面である。
図３を参照すると、本発明の一実施例に係る自律移動装置の移動プラットフォーム１００は、メインフレーム１０１、複数の上部ウインチ１１１及び複数の下部ウインチ１１３を含む。

メインフレーム１０１の上部には複数の上部ウインチ１１１が結合され、メインフレーム１０１の下部には複数の下部ウインチ１１３が結合される。上部ウインチ１１１及び下部ウインチ１１３は、メインフレーム１０１の端部に配置される。

メインフレーム１０１の上部と下部とを区画する平面があると仮定すると、平面に対して垂直の方向から移動プラットフォーム１００を見たときに、上部ウインチ１１１及び下部ウインチ１１３はそれぞれ長方形の頂点を形成するように配置される。このとき、下部ウインチ１１３の形成する長方形は、上部ウインチ１１１の形成する長方形よりも、向かい合う一対の辺の長さが短い。
つまり、下部ウインチ１１３は、上部ウインチ１１１に比べて、メインフレーム１０１の中心部方向へより近く配置される。これについては、後述する図５及び図６を参照してより詳細に説明する。

一方、移動プラットフォーム１００は、移動プラットフォーム１００に搭載される作業装置（図２の３００参照）を支持及びガイドするガイドレール１５０をさらに含む。ここで、ガイドレール１５０はメインフレーム１０１から突出されるように形成または設けられる複数のサポータ１３１によりメインフレーム１０１に支持されている。

ガイドレール１５０は、作業装置（図３の３００参照）を移動プラットフォーム１００の上側だけでなく下側にも搭載できるように、示されているようにメインフレーム１０１の上側及び下側の両方に設けられることができる。また、図示されていないが、ガイドレール１５０は、メインフレーム１０１の側方向に設けられることも可能である。

ここで、ガイドレール１５０は互いに平行に配列されるが、本願で平行とは、加工及び設置により生じる公差などを考慮した平行を意味し、例えば、列車の線路に設けられる一対のレールのように実質的に平行に設けられた状態を指称する。

したがって、このようなガイドレール１５０により、作業装置３００は移動プラットフォーム１００に搭載可能となり、ガイドレール１５０により支持及びガイドされてガイドレール１５０の長さ方向に沿って移動することができる。

作業装置３００を用いてブロック内部１０の作業空間１１での作業を完了した後には、作業装置３００を隣接した他の作業空間（図示せず）へ移動させる必要がある。作業装置３００の移動については、図４を参照して説明する。

図４は、本発明の一実施例に係る自律移動装置を用いて、作業装置を隣接した作業空間へ移送させるときの状態を示す斜視図である。図１をともに参照して説明する。
図４を参照すると、本発明の一実施例に係る自律移動装置の移動プラットフォーム１００に搭載された作業装置３００は、マンホール１７を介して隣接した他の作業空間（図示せず）に設けられた他の移動プラットフォーム１００ａに移動することができる。つまり、ブロック内部１０の作業空間１１内で行われるべき作業の完了後、作業装置３００を隣接した他の作業空間へ移動させて作業を続けて行うことができる。

したがって、移動プラットフォーム１００は、マンホール１７を介して隣接した他のブロックの内部（図示せず）に位置する他の移動プラットフォーム１００ａと一側が接するようにしなければならなく、作業装置３００は移動プラットフォーム１００から他の移動プラットフォーム１００ａに移動できるようにしなければならない。このために、移動プラットフォーム１００の一端部が他の移動プラットフォーム１００ａにドッキング（ｄｏｃｋｉｎｇ）するようにしなければならないため、移動プラットフォーム１００がマンホール１７まで移動しなければならず、他の移動プラットフォーム１００ａもマンホール１７まで移動しなければならない。移動プラットフォーム１００が作業空間１１の端部まで移動することについては、後述する図５及び図６を参照して説明する。

図５は、本発明の一実施例に係る自律移動装置のワイヤの連結方法を説明するための比較例を示す図であり、図６は、本発明の一実施例に係る自律移動装置を概略的に示す側面図である。

図５を参照すると、ブロック内部１０の作業空間１１を限定する構造体にそれぞれの一端部が結合されたワイヤ５００ａ、５００ｂの他端部が、それぞれ移動プラットフォーム１００ｂに設けられた複数のウインチ１１０ａ、１１０ｂに連結される。
このとき、複数のワイヤ５００ａ、５００ｂのそれぞれは、移動プラットフォーム１００ｂに設けられた複数のウインチ１１０ａ、１１０ｂのうちワイヤの一端部が構造体に結合された位置から最も近い位置にあるウインチ１１０ａ、１１０ｂにそれぞれ連結される。

つまり、図５に示すように、構造体の一側の上側に一端部が結合されたワイヤ５００ａの他端部は、移動プラットフォーム１００ｂの一側の上部に設けられたウインチ１１０ａに連結され、構造体の他側の上側に一端部が結合されたワイヤ５００ｂの他端部は移動プラットフォーム１００ｂの他側の上部に設けられたウインチ１１０ｂに連結される。その他のワイヤ５００ｃ、５００ｄも同じ方法で、より近いウインチ１１０ｃ、１１０ｄにそれぞれ連結される。

このような連結構造を有する比較例は、移動プラットフォーム１００ｂを作業空間１１の一側へ移動させる場合、特に、図４に示されたように、作業空間１１の一側の端部まで移動させなければならない場合、移動プラットフォーム１００ｂが近接すべき側面の構造体に連結されたワイヤ５００ａ、５００ｄの長さを最大限短縮しなければならない。

ところが、移動プラットフォーム１００ｂに加えられる荷重は構造体の上側に連結されたワイヤ５００ａ、５００ｂに作用し、特に移動プラットフォーム１００ｂの位置を移動させるために長さの短縮されたワイヤ５００ａ、５００ｄに、より大きい張力が作用することになる。よって、示されているような場合には、構造体の一側の上側に結合されたワイヤ５００ａに最大張力が作用することになる。

ここで、移動プラットフォーム１００ｂが構造体の一側に移動されるほどワイヤ５００ａにはさらに大きい張力が加えられることになる。このとき、移動プラットフォーム１００ｂの水平を維持するために、構造体の他側の上側に結合されたワイヤ５００ｂにも一定の張力が加えられることになる。よって、ワイヤ５００ａにいくら大きい張力を加えても、移動プラットフォーム１００ｂには他側ワイヤ５００ｂによる水平分力が作用するので、移動プラットフォーム１００ｂが作業空間１１の端部のマンホール１７まで移動することは困難となる。
このような問題を解決するために、ワイヤの一部が互いに交差するように連結する方法があるが、これについては、図６を参照して説明する。

図６を参照すると、第１ワイヤ５１０及び第２ワイヤ５２０は互いに交差する形状で上部ウインチ１１１及び下部ウインチ１１３にそれぞれ連結される。
つまり、ブロック内部１０の作業空間１１を限定する構造体の一側の上側に結合された第２ワイヤ５２０ａ及び下側に結合された第１ワイヤ５１０ａの他端部は、移動プラットフォーム１００の一側に設けられた下部ウインチ１１３ａ及び上部ウインチ１１１ａにそれぞれ連結される。そして、構造体の他側の上側に結合された第２ワイヤ５２０ｂ及び下側に結合された第１ワイヤ５１０ｂの他端部は、それぞれ移動プラットフォーム１００の他側に設けられた下部ウインチ１１３ｂ及び上部ウインチ１１１ｂにそれぞれ連結される。

ここで、図６に示すように、移動プラットフォーム１００を作業空間１１の一側端まで移動させる場合、一側の第１ワイヤ５１０ａ及び一側の第２ワイヤ５２０ａは、長さが最大限短縮される。

このとき、移動プラットフォーム１００の水平を維持するためには、他側の第２ワイヤ５２０ｂに張力を加えて移動プラットフォーム１００の他側が荷重により下方に下がらないようにしなければならない。しかし、他側の第２ワイヤ５２０ｂに張力を加えると、移動プラットフォーム１００に、作業空間１１の他側端に向けた水平方向の力が加えられるため、移動プラットフォーム１００が作業空間１１の一側端に移動することを妨害する。

ここで、一側の第１ワイヤ５１０ａに張力を加えると、移動プラットフォーム１００には、移動プラットフォーム１００を作業空間１１の一側端に向けた水平方向の力と移動プラットフォーム１００の一側を下方に下げる垂直方向の力とが作用する。

移動プラットフォーム１００の一側を下方に下げる垂直方向の力は、一側に設けられた下部ウインチ１１３ａが一側の第２ワイヤ５２０ａにより下方に移動しないように支持するので、一側に設けられた下部ウインチ１１３ａを基準点にするモーメント（ｍｏｍｅｎｔ）として作用し、移動プラットフォーム１００の他側を上方に持ち上げる力として作用する。

よって、他側の第２ワイヤ５２０ｂに加えられる張力を低下させることができ、他側の第２ワイヤ５２０ｂにより移動プラットフォーム１００に加えられる作業空間１１の他側に向けた水平方向の力を低下させることができる。そして、一側の第１ワイヤ５１０ａにより移動プラットフォーム１００に加えられる、作業空間１１の一側に向けた水平方向の力のために、移動プラットフォーム１００が作業空間１１の一側に向けて移動することが容易となる。

一方、移動プラットフォーム１００には、一側の第２ワイヤ５２０ａによる作業空間１１の一側に向けた水平方向の力も作用するので、移動プラットフォーム１００は作業空間１１の一側端まで移動することができる。

このように、移動プラットフォーム１００の水平を維持するための張力が一側の第１ワイヤ５１０ａ及び他側の第２ワイヤ５２０ｂに分散されるので、移動プラットフォーム１００の移動可能な範囲が増加する。

そして、上述したように、移動プラットフォーム１００を作業空間１１の一側端まで移動させるためには、一側の第１ワイヤ５１０ａにより一側の下部ウインチ１１３ａを基準にして移動プラットフォーム１００に加えられるモーメントを利用しなければならない。このようなモーメントを活用するためには、上部ウインチ１１１と下部ウインチ１１３とが、図３を参照して説明したように、移動プラットフォーム１００のメインフレーム（図３の１０１参照）の上部と下部とを区画する平面に対して垂直の方向から見たとき、互いに離隔して配置されなければならない。

ここで、上部ウインチ１１１及び下部ウインチ１１３が、メインフレーム１０１の上部と下部とを区画する平面に対して垂直の方向から見たとき離隔する最適な距離は、実験やシミュレーションにより得ることができる。ただし、図示されていないが、移動プラットフォームの形状が図示された移動プラットフォーム１００と異なる場合には、上部ウインチ１１１及び下部ウインチ１１３の上記離隔する最適な距離も変わるので、移動プラットフォームの形状に応じて、上記離隔する距離は変わることになる。

参照として、図示されたように、移動プラットフォーム１００が作業空間１１の一側端に移動する場合は一側第２ワイヤ５２０ａに最大の張力が加えられるので、第２ワイヤ５２０ａとしては、最大に作用する張力よりも大きい許容引張強度を有するものを選択して使用すればよい。

上述したように、上部ウインチ１１１及び下部ウインチ１１３を、移動プラットフォーム１００のメインフレーム（図３の１０１参照）の上部と下部とを区画する平面に対して垂直の方向から見たとき、互いに離隔した位置に配置すると、移動プラットフォーム１００の移動可能な範囲が拡大される。そして、図４を参照して説明したように、隣接した移動プラットフォーム１００ａへ作業装置３００を容易に移動させることができるので、作業装置３００により行われる作業を完全に自動化することができる。

図７は、図３に示された移動プラットフォームに搭載された作業装置の一例を示す正面図であり、図８は、図７のＡ部分の拡大図である。図７及び図８を共に参照しながら説明する。

図７を参照すると、一対のガイドレール１５０により作業装置３００が支持及びガイドされる。ここで、作業装置３００には、示されているようにガイドレール１５０に移動可能に結合されるベース３０１及び上述したような各種作業を行う作業ロボット３１０が含まれることができる。

図８を参照すると、ガイドレール１５０にはガイドバー１５１が含まれ、ガイドバー１５１には、作業装置３００のベース３０１を上下方向に支持及びガイドする複数のフランジ１５３、１５５が設置または一体に形成される。よって、ガイドレール１５０は長さ方向に垂直の断面が、コ形状を有し、開放された一側１５７が互いに向き合うように配列されて、ベース３０１の両側部を支持及びガイドすることになる。

上述したように、ベース３０１はガイドレール１５０の長さ方向に沿って移動することができるため、ベース３０１及びフランジ１５３、１５５の間には摩擦が発生し得る。また、作業装置３００が各種作業を行う間に発生する振動がガイドレール１５０に伝達されて騷音を誘発することがある。

したがって、ベース３０１の両側部の上下側に複数のローラ３５０、３５１を設けて、ベース３０１と上下側及びフランジ１５３、１５５との間に摩擦が発生したり、互いに振動が伝達されたりしないように、ローラ３５０、３５１とフランジ１５３、１５５とが転がり接触しながらベース３０１を支持する。

一方、作業装置３００が、ガイドレール１５０の長さ方向に沿って移動できるように、示されているように、ラックギア１５９をガイドバー１５１の長さ方向に沿って設置または突出形成し、ベース３０１には、ラックギア１５９に噛み合い、駆動装置（図示せず）により回転するピニオンギア３３０を設けることができる。

図示していないが、ガイドレール１５０の両端部にそれぞれスプロケットホイール（ｓｐｒｏｃｋｅｔ ｗｈｅｅｌ）を設け、二つのスプロケットホイールの間をチェーンで連結した後、チェーンの一部にベース３０１の両側の一部を結合させれば、作業装置３００をガイドレール１５０の長さ方向に沿って移動させることができる。

そして、図示していないが、ガイドレール１５０の長さ方向に沿ってねじ軸を設け、ベース３０１の両側に、ねじ軸により貫通されるナット部を形成するか、またはねじ軸に結合されたナットを結合させることにより、作業装置３００をガイドレール１５０の長さ方向に沿って移動させることができる。

上述した以外にも作業装置３００をガイドレール１５０の長さ方向に沿って移動させることができる様々な直線運動装置を適用することができる。

一方、作業装置３００を用いてブラスティングや塗装作業を行う場合、粉塵やグリットなどがガイドレール１５０の開放部１５７を介して流入されることがある。よって、図示していないが、ガイドレール１５０の開放部にはカーテン形態の防塵膜や防塵ブラシなどを設けることが可能である。

以上では本発明の一実施例に係る自律移動装置について説明したが、本発明の思想は本明細書に記載した実施例に限定されず、本発明の思想を理解する当業者は同一の思想範囲内で、構成要素の付加、変更、削除、追加などにより他の実施例を容易に提案することができるが、これも本発明の思想範囲内に含まれるといえる。

Claims (8)

1. 構造体により限定された作業空間内で移動する自律移動装置であって、
   メインフレーム、前記メインフレームの上部に結合される複数の上部ウインチ及び前記メインフレームの下部に結合される複数の下部ウインチを含み、前記作業空間内に位置する移動プラットフォームと、
   一端部が前記構造体の下側にそれぞれ結合され、他端部が前記上部ウインチにそれぞれ連結されて長さが調整可能な複数の第１ワイヤと、
   一端部が前記構造体の上側にそれぞれ結合され、他端部が前記下部ウインチにそれぞれ連結されて長さが調整可能な複数の第２ワイヤと、
   を含む自律移動装置。
2. 前記複数の上部ウインチ及び前記複数の下部ウインチは、前記メインフレームの上部と下部とを区画する平面に対して垂直の方向から見たとき、互いに離隔した位置に配置されたことを特徴とする請求項１に記載の自律移動装置。
3. 前記上部ウインチ及び前記下部ウインチの数は、それぞれ４つであり、
   ４つの前記上部ウインチ及び４つの前記下部ウインチはそれぞれ前記メインフレームの上部と下部とを区画する平面上にて長方形を形成するように配置され、
   ４つの前記下部ウインチが形成する長方形における互いに向き合う一対の辺が、４つの前記上部ウインチが形成する長方形における互いに向き合う一対の辺よりも短いことを特徴とする請求項２に記載の自律移動装置。
4. 前記メインフレームに結合され、作業装置をガイドするガイドレールをさらに含む請求項１に記載の自律移動装置。
5. 前記ガイドレールは、互いに平行な複数のガイドバーを含み、
   前記複数のガイドバーは、前記メインフレームから突出する複数のサポータにより支持されることを特徴とする請求項４に記載の自律移動装置。
6. 前記複数のガイドバーのそれぞれの断面は、コ形状であり、それぞれの開放部が互いに向き合うことを特徴とする請求項５に記載の自律移動装置。
7. 前記複数のガイドバーのそれぞれには、長さ方向に沿ってラックギアが配置または形成され、
   前記作業装置は、前記複数のラックギアに噛み合う複数のピニオンギアを含むことを特徴とする請求項４に記載の自律移動装置。
8. 前記作業装置は、前記ガイドレールと転がり接触する複数のローラをさらに含むことを特徴とする請求項７に記載の自律移動装置。