JP5390695B2 - 自律移動装置 - Google Patents
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Description
図1を参照すると、ブロック内部10には、多数の補強材15、16が内側に向けて突出するように設けられている。また、ブロック内部10も隔壁13などの構造体により複数の作業空間11に区画され、このような隔壁13には作業者の通路などとして使用されるマンホール17が形成され、作業者及び作業装備などをこのマンホール17を介して移動させることになる。
よって、船舶のブロック内部のように、複雑な形状の構造体により限定された作業空間内でも各種作業を容易に行うことができる技術の開発が求められている。
図2を参照すると、移動プラットフォーム100、第1ワイヤ510及び第2ワイヤ520を含む本発明の一実施例に係る自律移動装置が、ブロック内部10の作業空間11内に設置されており、移動プラットフォーム100には作業装置300が搭載されている。
移動プラットフォーム100については、図3を参照してより詳細に説明する。
図3を参照すると、本発明の一実施例に係る自律移動装置の移動プラットフォーム100は、メインフレーム101、複数の上部ウインチ111及び複数の下部ウインチ113を含む。
つまり、下部ウインチ113は、上部ウインチ111に比べて、メインフレーム101の中心部方向へより近く配置される。これについては、後述する図5及び図6を参照してより詳細に説明する。
図4を参照すると、本発明の一実施例に係る自律移動装置の移動プラットフォーム100に搭載された作業装置300は、マンホール17を介して隣接した他の作業空間(図示せず)に設けられた他の移動プラットフォーム100aに移動することができる。つまり、ブロック内部10の作業空間11内で行われるべき作業の完了後、作業装置300を隣接した他の作業空間へ移動させて作業を続けて行うことができる。
このとき、複数のワイヤ500a、500bのそれぞれは、移動プラットフォーム100bに設けられた複数のウインチ110a、110bのうちワイヤの一端部が構造体に結合された位置から最も近い位置にあるウインチ110a、110bにそれぞれ連結される。
このような問題を解決するために、ワイヤの一部が互いに交差するように連結する方法があるが、これについては、図6を参照して説明する。
つまり、ブロック内部10の作業空間11を限定する構造体の一側の上側に結合された第2ワイヤ520a及び下側に結合された第1ワイヤ510aの他端部は、移動プラットフォーム100の一側に設けられた下部ウインチ113a及び上部ウインチ111aにそれぞれ連結される。そして、構造体の他側の上側に結合された第2ワイヤ520b及び下側に結合された第1ワイヤ510bの他端部は、それぞれ移動プラットフォーム100の他側に設けられた下部ウインチ113b及び上部ウインチ111bにそれぞれ連結される。
Claims (8)
- 構造体により限定された作業空間内で移動する自律移動装置であって、
メインフレーム、前記メインフレームの上部に結合される複数の上部ウインチ及び前記メインフレームの下部に結合される複数の下部ウインチを含み、前記作業空間内に位置する移動プラットフォームと、
一端部が前記構造体の下側にそれぞれ結合され、他端部が前記上部ウインチにそれぞれ連結されて長さが調整可能な複数の第1ワイヤと、
一端部が前記構造体の上側にそれぞれ結合され、他端部が前記下部ウインチにそれぞれ連結されて長さが調整可能な複数の第2ワイヤと、
を含む自律移動装置。 - 前記複数の上部ウインチ及び前記複数の下部ウインチは、前記メインフレームの上部と下部とを区画する平面に対して垂直の方向から見たとき、互いに離隔した位置に配置されたことを特徴とする請求項1に記載の自律移動装置。
- 前記上部ウインチ及び前記下部ウインチの数は、それぞれ4つであり、
4つの前記上部ウインチ及び4つの前記下部ウインチはそれぞれ前記メインフレームの上部と下部とを区画する平面上にて長方形を形成するように配置され、
4つの前記下部ウインチが形成する長方形における互いに向き合う一対の辺が、4つの前記上部ウインチが形成する長方形における互いに向き合う一対の辺よりも短いことを特徴とする請求項2に記載の自律移動装置。 - 前記メインフレームに結合され、作業装置をガイドするガイドレールをさらに含む請求項1に記載の自律移動装置。
- 前記ガイドレールは、互いに平行な複数のガイドバーを含み、
前記複数のガイドバーは、前記メインフレームから突出する複数のサポータにより支持されることを特徴とする請求項4に記載の自律移動装置。 - 前記複数のガイドバーのそれぞれの断面は、コ形状であり、それぞれの開放部が互いに向き合うことを特徴とする請求項5に記載の自律移動装置。
- 前記複数のガイドバーのそれぞれには、長さ方向に沿ってラックギアが配置または形成され、
前記作業装置は、前記複数のラックギアに噛み合う複数のピニオンギアを含むことを特徴とする請求項5に記載の自律移動装置。 - 前記作業装置は、前記ガイドレールと転がり接触する複数のローラをさらに含むことを特徴とする請求項7に記載の自律移動装置。
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