JP3848433B2 - 移動制御装置 - Google Patents

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Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、壁面を移動する移動体の移動制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ビルの壁面の清掃において、ゴンドラの牽引装置をビルの屋上に固定し、ゴンドラに接続されたワイヤを牽引装置で牽引し、ゴンドラを壁面に沿って上下方向に移動させている。
【０００３】
しかし、左右方向にゴンドラを移動するためには、牽引装置の設置場所を左右に移動し、ビルの屋上に再固定する必要があった。
【０００４】
また、ビルの壁面に突出部がある場合、ゴンドラの移動が不可能であった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、壁面での移動体の移動を容易にすることにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本願の、第１発明は、建築物の壁面を移動する移動体の移動制御装置であり、壁面の上方の少なくとも２箇所に牽引装置を設け、各牽引装置から移動体にワイヤを張り、移動体を牽引し、各牽引装置からのワイヤの長さを制御して、移動体を壁面上の上下左右方向の所定位置に移動する、建物の壁面を移動する移動体の移動制御装置において、移動体に噴射ノズルを取り付け、噴射ノズルから流体を噴射して、移動体を壁面から離間し、又は壁面に押し付けることを特徴とする移動制御装置を提供する。
また、本願の第２発明として、建築物の段差を有する壁面上を移動する移動体の移動制御装置であり、壁面の上方の少なくとも２箇所に牽引装置を設け、各牽引装置から段差を超えるように移動体にワイヤを張り、移動体を牽引し、各牽引装置からのワイヤの長さを制御して、移動体を壁面上の上下左右方向の所定位置に移動する移動制御装置において、移動体に噴射ノズルを取り付け、噴射ノズルから流体を噴射して、移動体を壁面から離間し、又は壁面に押し付けることを特徴とする移動制御装置を提供する。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施の態様を説明する。
【０００８】
＜イ＞移動制御装置の概要
移動制御装置は、壁面４０で移動や作業をする、ロボット、移動機器又は作業者など移動体１０の移動又は作業を容易にするものである。
【０００９】
移動体１０は、例えば図１及び図２のように牽引装置２０から２本のワイヤ２４で牽引され、２本のワイヤの長さＬ１、Ｌ２を牽引装置２０で調整することで、建築物の垂直な壁面４０の任意の場所へ移動することができる。また、壁面４０にベランダなどの突出部４１があっても、移動体１０を吊り下げることができ、更に、移動体１０に回転翼１３などを取り付けることにより、突出部４１を乗り越えることができる。なお、ワイヤ２４を追加することにより、移動体１０の安定性や安全性を図ることができる。
【００１０】
＜ロ＞牽引装置
牽引装置２０は、ワイヤ２４の出し入れを調節できるもので、例えばウインチ２１でワイヤ２４の長さを調節する。ウインチの調整は、コントローラ３０や手動などで制御する。牽引装置２０は、コントローラ３０とケーブル３１で接続され、コントローラ３０から制御信号が送られる。
【００１１】
ワイヤ２４をスムーズに出し入れするために、例えば、プーリ２２でワイヤ２４を係止して、ワイヤの角度θ、φの変化にも対応できるようにする。
【００１２】
又、プーリ２２の回転数からワイヤ２４の出し入れの長さを求めることができ、それにより移動体１０の位置を求めることができる。
【００１３】
壁面４０に突出部４１がある場合、ワイヤ２４が突出部４１に接触しないように、プーリ２２を壁面４０から離して支持材２３で固定する。
【００１４】
＜ハ＞移動体
移動体１０は、少なくとも２台の牽引装置２０で牽引される。牽引装置２０は、移動体１０の移動範囲より上方に配置され、例えば、建築物の屋上に取り付けられる。また、２台の牽引装置２０は、移動体１０の移動範囲より側方で、移動範囲を挟むように離間Ｌで配置される。なお、移動体の移動をスムーズにするために車輪などを取り付けると良い。
【００１５】
車輪は、直径の中心に軸を有する方法と、球形車輪を球座で受ける方法とを選択して用いることができる。例えば、タイル目地など凹凸のある壁面では、車輪が溝にはまる恐れがあり、球形車輪が適している。
【００１６】
壁面４０に突出部４１がある場合、２本のワイヤ２４は移動体１０の本体から延びた腕部１１に取り付けられる。移動体１０が壁面４０に当接するためには、腕部１１の端にカウンタウエート１２を取り付け、移動体本体とのバランスを取る。
【００１７】
移動体１０に回転翼１３、エジェクター１４また吸引装置、またエアノズル１６を設け、ケーブル３１でコントローラ３０に接続する。コントローラ３０の制御又は手動で回転翼１３、エジェクター１４また吸引装置、またエアノズル１６を制御し、移動体１０を壁面４０に押し付けたり吸引したり、また、逆に壁面４０から離し、突出部４１の段差を乗り越えることもできる。
【００１８】
エジェクター１４は、例えば図３のような構成を有し、空気の流路の側部に吸引盤１５を取り付けると、ホース３２から送られてきた空気の流速が大きいほど吸引盤１５に大きな負圧を発生して、吸引盤１５を壁面４０に付着することができる。また、エジェクター１４の代わりに吸引装置を用い、吸引盤１５から空気を吸引しても良い。
【００１９】
エアノズル１６は、例えば図４のような構成を有し、ノズル１６から送られてきた空気を噴射するもので、壁面４０に向けて噴射すると、移動体１０を壁面４０から離間することができ、また、ノズル１６を１８０度回転して空気を外方へ噴射すると、移動体１０を壁面４０に押し付けることができる。
【００２０】
図５には、移動体１０に整流子ブロア６０を取り付けた例を図５に示す。整流子ブロア６０の噴出口６１からエアを、例えば流速１００ｍ／ｓで噴出し、移動体１０を壁面４０に押し付けることができる。特に、移動体１０の壁面４０側の周囲にゴムシート１８を取り付けることにより、押し付け力を高めることができる。なお、図５（Ｂ）は、図５（Ａ）の側面図である。
【００２１】
移動体１０にガイドレール５１を取り付け、ガイドレール５１上でセンサ５０を移動することにより、壁面４０の状態を検査することができる。
【００２２】
図６には、カウンタウエート１２を内部に取り付け、カウンタウエート１２の重量を可変にして、壁面４０への押し付け力を調節することができる。なお、図６（Ｂ）は、図６（Ａ）の側面図である。
【００２３】
＜ニ＞移動体の移動制御
２本のワイヤ２４，２４の長さＬ１、Ｌ２で移動体１０の壁面の位置を決めることができるので、コントローラ３０でもってウインチ２１を駆動制御して、２本のワイヤの長さを調整し、移動体１０を所定の位置に移動することができる。
【００２４】
移動体１０が壁面４０にねじなどを打ち付ける作業をする場合、移動体１０は、エアノズル１６を外方に向けて、空気を噴射して反力を取って行うことができる。又、移動体１０を壁面４０に安定して保持するには、回転翼１３を回転したりノズル１６で空気を外方に流したり、また吸引盤１５で壁面４０を吸引して行うことができる。
【００２５】
移動体１０が突出部４１の段差を越える場合、エアノズル１６によりエアを壁面４０に向けて噴射して移動体１０を壁面４０から浮き上がらせると共に、ワイヤ２４の長さを調節して、移動体１０を移動させる。
【００２６】
これらの制御は、コントローラ３０を用いたり、手動で行ったり、また、移動体１０に作業員が乗り、移動体内から行うこともできる。
【００２７】
【発明の効果】
＜イ＞壁面上で移動体を牽引するワイヤの長さを変えて移動体を横方向に移動することができる。
＜ロ＞壁面に突出部があっても、ワイヤを壁面から離間して移動体を壁面に沿って移動することができる。
＜ハ＞壁面に突出部があっても、移動体が突出部を越えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】壁面を移動する移動体の正面説明図
【図２】壁面を移動する移動体の側面説明図
【図３】エジェクターを備えた移動体の説明図
【図４】エアノズルを備えた移動体の説明図
【図５】ブロアを備えた移動体の説明図
【図６】カウンタウエートを備えた移動体の説明図
【符号の説明】
１０・・移動体
１１・・腕部
１２・・カウンタウエート
１３・・回転翼
１４・・エジェクター
１５・・吸引盤
１６・・エアノズル
１７・・車輪
１８・・ゴムシール
２０・・牽引装置
２１・・ウインチ
２２・・プーリ
２３・・支持材
２４・・ワイヤ
３０・・コントローラ
３１・・ケーブル
３２・・ホース
４０・・壁面
４１・・突出部
５０・・センサ
５１・・ガイドレース
６０・・ブロア
６１・・噴出口

Claims (2)

  1. 建築物の壁面を移動する移動体の移動制御装置であり、壁面の上方の少なくとも２箇所に牽引装置を設け、各牽引装置から移動体にワイヤを張り、移動体を牽引し、各牽引装置からのワイヤの長さを制御して、移動体を壁面上の上下左右方向の所定位置に移動する、建物の壁面を移動する移動体の移動制御装置において、
    移動体に噴射ノズルを取り付け、噴射ノズルから流体を噴射して、移動体を壁面から離間し、又は壁面に押し付けることを特徴とする、
    移動制御装置。
  2. 建築物の段差を有する壁面上を移動する移動体の移動制御装置であり、壁面の上方の少なくとも２箇所に牽引装置を設け、各牽引装置から段差を超えるように移動体にワイヤを張り、移動体を牽引し、各牽引装置からのワイヤの長さを制御して、移動体を壁面上の上下左右方向の所定位置に移動する移動制御装置において、
    移動体に噴射ノズルを取り付け、噴射ノズルから流体を噴射して、移動体を壁面から離間し、又は壁面に押し付けることを特徴とする、
    移動制御装置。
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