JP3174326U - 水平多関節型搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】簡易な構造で、人力により第１アーム及び第２アームを回動させて搬送物を平行移動させて所定位置に迅速に搬送し、搬送後は錘体を利用して両アームを原位置復帰させる水平多関節型搬送装置を提供する。
【解決手段】水平多関節型搬送装置１は、第２アーム５０の備えるハンド取付シャフト６０に揚荷機を取付けて搬送物を吊下げた後、この搬送物を所定の位置に搬送する。第１スプロケット２２と第２スプロケット４２のギヤ比は２対１でありチエンで券架され、第１アーム３０が回動すると第２アーム５０はチエンを介して回動する。第３スプロケット２２、第４スプロケット４３、第５スプロケット４４、第６スプロケット６１は同一ギヤ比であり、第４スプロケットと第５スプロケットは固着され連動して回動する。このため搬送物の平面姿勢は保たれたまま所定の位置まで搬送物は平行移動される。
【選択図】図３

Description

本願考案は水平多関節型搬送装置に関する。詳しくは２本のアームで搬送物を最短距離で迅速に所定位置に水平搬送し、搬送物の位置制御が可能であり、搬送後は自力で両アームは原位置に戻る構造簡易な水平多関節型搬送装置に関する。

人力により、生産ラインに一定重量以上の物を繰り返し配置するのは腰痛等の労働安全上問題がある。これを回避するために、従来はレール走行型ホイスト、ガントリー型クレーン、クレーン等の搬送機器を設置していた。これらを設置する場合は、相当程度の面積が必要であり、設置が大掛かりであり費用がかさむことに問題点があった。

また、産業ロボットを使用することも考えられるが、このロボットは高価であり、故障等の場合に専門技術者でないと対応が困難である。またアームの旋回範囲は柵で囲う等の安全対策も必要となる。更に、近時においては生産工場における節電も要請されている。

本願水平多関節型搬送装置は、人力又は軽負荷駆動モータを使用して、第１アームを駆動・回動させ、この駆動力を利用して第２アームを回動させて搬送物を所定位置に所定姿勢で搬送し、その後錘体を利用して第１アーム及び第２アームを搬送する物品の原位置に復帰させる。錘体を用いた水平多関節型搬送装置は下記特許文献に公開されているがいずれも搬送物品の上下動に関するものである。

特開平６−１２６６６４ 特開平３−０１９７８１

本願考案は簡易な構造であって、人力により第１アーム及び第２アームを回動させて搬送物を平行移動させて所定位置に迅速に搬送し、搬送後は錘体を利用して両アームを原位置復帰させる水平多関節型搬送装置を提供する。本願考案は人力に代替する駆動モータを容易に装着することができる。

本願水平多関節型搬送装置は、第１アーム及び第２アームを備え、第１アームは第１軸固定部材の備える基台に垂直に設けられた第１軸に水平に取付ける。第１軸は基台に対して回動自在であるため、この第１アームも第１軸を中心に水平に回動自在である。
一方、第２アームは、第１アームの先端部に設けた第２関節部の備える垂直の第２軸に水平に取付ける。

第１スプロケットは、その中心が第１軸の中心上にあって、上記第１軸の径より大きい径を有した貫通孔を備え、支柱に設けた第１軸固定部材の備える上段部基台に固定されている。このため、第１軸が回動しても第１スプロケットはそれに伴って回動することはない。
一方、第２スプロケットは第２軸に固定して取付けられ、第１スプロケットと第２スプロケットはチエンで券架されている。従って、第１軸に取付けた第１アームが回動するとこのチエンを介して第２軸に取付けた第２アームも連動して回動する（参照：図３）。

第１スプロケットと第２スプロケットのギヤ比は２対１である。このため、第一軸を搬送対象物の原位置と搬送後の位置の中間点においた場合、図２に示す第１アームの中心線と第２アームの中心線が重なる線をＸとすると、Ｘと第１アームの中心線でなす角θ１と、第１アームの中心線と第２アームの中心線でなす角θ２は常に１対２の関係が保たれる（参照:図２）。

第３スプロケットは、その中心が第１軸の中心線上にあり、上記第１軸の径より大きい径を有した貫通孔を備え、第１軸固定部材の備える下段部基台に固定されている。このため、第１軸が回動しても第３スプロケットはそれに伴って回動することはない（参照：図３）。
第４スプロケットは第２軸にベアリングとともに取付けて第２軸に対して回動自在であり、第３スプロケットと第４スプロケットは同一ギヤ比にしてチエンで券架する（以下「第１平行リンク機構」ともいう。）。

第５スプロケットは、第２軸にベアリングとともに取付けて第２軸に対して回動自在とし、第４スプロケットに固定して第４スプロケットと連動して回動する。また、この第５スプロケットと第４スプロケットはギヤ比を同一にする。
この第５スプロケットは、第２アームの先端部にべアリングで支持されて垂直に取付けられたハンド取付シャフトに設けられた第６スプロケットとチエンで券架され、第５スプロケットと第６スプロケットはギヤ比を同一にする（以下「第２平行リンク機構」ともいう。）。

上述の第１リンク機構及び第２リンク機構を備えるために、図４（ｂ）及び図４（ｃ）に示すように搬送物（吊荷）の平面姿勢は変化せずに平行移動する。
一方、第３スプロケット、第４スプロケット及び第５スプロケットのギヤ比を同一とし、第６スプロケットのギヤ比のみを設計変更する場合は、図４（ｄ）に示すように搬送物（吊荷）の搬送後の平面姿勢を所望のものとすることが可能である。

図４（ｃ）及び図４（ｄ）に示すように第１アームと第２アームの長さ寸法を同一にした場合は、搬送物（吊荷）の搬送軌跡は直線であって、効率が良い。しかし、作業場の条件によっては支柱等の設置条件が制限される場合がある。係る場合には図４（ａ）及び図４（ｂ）に示すように、第２アームの長さ寸法を小さくすることにより、支柱等を避けてカーブした搬送軌跡を得ることができる。

本願水平多関節型搬送装置は、搬送物（吊荷）を所定の位置に搬送した後は、原位置戻り装置により自力でアームは最初の位置に復帰する。
この原位置戻り装置は、第１軸に取付けたプーリーにワイヤを固定、第１アームの回動に伴って、このワイヤは券回される。このワイヤは小径プーリーを介して錘体に締結される。このため、アームの負荷が取り除かれたとき、アームは錘体の重力を使用して最初の状態に復帰し、ハンド取付シャフトは原位置に復帰する。

上述の搬送物の搬送は人力によるものであるが、搬送物の形状、重量、体積等によっては、駆動モータを使用することが便利な場合もある。本願水平多関節型搬送装置は上述の原位置戻り装置を取外して、駆動モータを容易に装着することができる。反対に、駆動モータを装着した本願水平多関節型搬送装置の駆動モータを取外して人力による水平多関節型搬送装置にすることも容易である。

本願水平多関節型搬送装置は、構造が簡単であり故障する箇所はほとんどない。構造が簡単であるため、作製コストが小さく、メンテナンスフリーであり、アームの旋回範囲はきわめて狭く、設置場所の確保が容易である。

この水平多関節型搬送装置を取扱うのに習熟は必要がない。全くの初心者であっても、習熟者と同一の能率を持って搬送物の搬送作業が可能である。

第１アーム及び第２アームの長さ寸法を同一にした場合は、搬送物は水平面を直線で搬送されるため、搬送時間は短く能率的である。
また、第２アームの長さ寸法を第１アーム寸法より小さくした場合は、搬送物の搬送軌跡はカーブを描くため、作業場の環境により支柱等の設置場所に制限がある場合にも弾力的に適応できる。

上述の第１リンク機構及び第２リンク機構を備える場合は、搬送物は搬送物（吊荷）の平面姿勢は変化せずに平行移動する。このため、搬送物を所望の姿勢で生産ラインに送り込む事が可能である。また、平面姿勢を変更する必要があるときは第６スプロケットのギヤ比を変更することにより所望の平面姿勢に制御して生産ラインに搬送物を送り込むことができる。

また、アームの回動に人力を用いることもできるし、必要に応じては、原位置戻り装置を取外して第１軸に駆動モータ軸を連結して用いることもできる。駆動モータの装着は容易であるし、反対に原位置戻り装置の装着も容易である。必要に応じていずれを選択しても低コストで切換可能である。

本願水平多関節型搬送装置の斜視図である。 本願水平多関節型搬送装置の平面図である。 本願水平多関節型搬送装置の図２（ｂ）に係るＡ−Ａ線切断断面を表す模式断面図である。 本願水平多関節型搬送装置のハンド取付けシャフト軌跡を表す図である。 本願水平多関節型搬送装置の駆動に駆動モータを使用した説明図である。

以下、本願考案を実施するための形態を図に基づいて詳細に説明する。これらの図中の記号（または番号）は、共通する部材の場合は省略している。また、図中において部材が明瞭である場合も省略している。これらの図は本願考案を説明するために模式的に描いたものであり、本願考案がこれらの図に拘束されるものではない。

図１は本願水平多関節型搬送装置１の斜視図である。この水平多関節型搬送装置１は、搬送対象物の原位置と搬送目的位置の中間に第１軸２１を配設する。中間とは搬送対象物の原位置と搬送目的位置の中間点を含み、搬送対象物の原位置と搬送目的位置を結ぶ直線に垂直な線上も含む。
この水平多関節型搬送装置１は人力で第２アーム５０の先端部に設けられたハンド取付シャフト６０を搬送物８０の置かれた所定の位置に移動させる。この位置で搬送物８０をハンド取付シャフト６０に装着された揚荷装置（図示せず）を用いて搬送物８０を吊り上げる。この揚荷装置の例としては、手動のチエンブロック、エアホイスト、電動ホイスト等が挙げられる。その後人力により所定位置まで吊荷を搬送する。このとき、第１アーム３０及び第２アーム５０は、吊荷に追随して所定の位置まで回動する。次いで上述の揚荷装置から吊荷を開放する。

第１軸固定部材７０に設けられたアームストッパ１８のため、第１アーム３０は必要以上に回動することは無い。上述の吊荷が揚荷装置から開放されたとき、第１アーム３０及び第２アーム５０は原位置戻り装置１０により自力で原位置に復帰し、ハンド取付シャフト６０に装着された揚荷装置は、次に搬送すべき搬送物８０の上に戻る。従来から使用されてきた重量物の搬送装置である走行装置付きホイスト、ガントリー型クレーン、クレーン等は、設置が容易でなく広い場所が必要であり、設置費用が高価である。図１からわかるように本願水平多関節型搬送装置１は、搬送物８０の原位置から搬送目的位置の中間に支柱１７をアンカーボルト等で立設すれば足りる。また、作業場の環境によってはこの支柱１７を天井から懸架することもでき、支柱を用いずに建物の壁、柱等に第１軸固定部材７０を取付けることもできる。

図２は、第１アーム３０及び第２アーム５０の作動状態を説明するための平面図である。
図２（ａ）は、第１アーム３０の第２軸４１をａ点まで回動させると第２アーム５０のハンド取付シャフト６０は、第１アーム３０の第１軸２１と重なることを示す。第１スプロケット２２と第２スプロケット４２のギヤ比は２対１であり、且つ第１スプロケット２２と第２スプロケット４２は、チエン３１で券架されているため、第１アーム３０の中心線Ｙが、第２アームの中心線Ｚに重なる線をＸとすると、ＹとＺのなす角θ２は、ＸとＹのなす角θ１の２倍となる。
図２（ｂ）は第１アーム３０の垂直第２軸４１をａ点まで回動させたときの平面図である。
図３は、図２（ｂ）に係るＡ−Ａ切断断面図を模式的に表したものである。

図４は、第１アーム３０、第２アーム５０及びハンド取付シャフト６０等の軌跡を平面から表わしたものである。
図４（ａ）は、第２アーム５０の長さ寸法が、第１アーム３０の長さ寸法より小さい場合は、この図が示すように、ハンド取付シャフト６０の搬送軌跡は曲線になる。
図４（ｂ）は、第１リンク機構及び第２リンク機構を備えた上述の図４（ａ）に係る水平多関節型搬送装置を使用して搬送物８０を搬送原位置から搬送目的位置まで搬送したときの軌跡を示す図である。この図の示すように搬送物８０の平面視での姿勢は原位置から終点まで同一を保って平行移動する。
図４（ｃ）は、図４（ｂ）の第１アーム３０及び第２アーム５０の長さ寸法を同一にしたときの平面視軌跡を表わす。このとき、搬送物８０の搬送軌跡は直線となる。
図４（ｄ）は、第３スプロケット２３、第４スプロケット４３及び第５スプロケット４４のギヤ比を同一にして、第６スプロケット６１のギヤ比のみを変えた場合の平面軌跡を表わしている。この図に示すように第６スプロケット６１のギヤ比を設計変更することにより所望の姿勢で搬送物８０を生産ラインに送り込むことが可能である。

図３に示すように、第１軸２１は、第１軸固定部材７０の備える上段部基台７１及び下段部基台７２にベアリングにより垂直に支持されている。第１スプロケット２２は、その中心が第１軸２１の中心線上にあって、上記第１軸２１の径より大きい径を有した貫通孔２４を備え、支柱等に設けた第１軸固定部材７０の備える上段部基台７１に固定されている。即ち、第１スプロケット２２の中心は、第１軸２１の中心と同じであって、第１軸２１が回動してもこの第１スプロケット２２は、第１軸２１と供回りをすることはない。

この第１軸２１には、水平に第１アーム３０が取付けられていて、この第１アーム３０の先端部に設けられた第２関節部４０の備えるベアリングで支持された垂直の第２軸４１には、第２スプロケット４２が固定して取付けられている。上述の第１スプロケット２２と第２スプロケット４２はチエン３１で券架されている。このため、第１軸２１とともに第１アーム３０が回動すると第２軸４１が回動し、この第２軸４１に水平に取付けられた第２アーム５０が回動する。

上述のチエン３１は、第１スプロケット２２と第２スプロケット４２の全てを券回する必要は無く、図１中の部分拡大図に示すようにチエン３１の一部はロッド９２で代替することができる。チエン３１とロッド９２は、係止具９０で係止する。チエン３１の取付け、交換、張りの調節等が容易となる。ロッド９２の取付け、チエン３１の張り調整等は、ロッド９０の両端の各々の凹部に設けられた雌螺子（一方は逆螺子）に、係止具９２の備えるボルト９４を螺合し、ロッド９２を回転して行う。
他のスプロケットに使用するチエンにおいてもこのチエン係止具９０がそのまま使用できる。

第３スプロケット２３は、中心が第１軸２１の中心線上にあり、上記第１軸２１の径より大きい径を有した貫通孔２５を備え、第１軸固定部材７０の備える下段部基台７２に固定されている。即ち、第３スプロケット２３の中心は、第１軸２１の中心と同じであって、第１軸２１が回動してもこの第１スプロケット２２は、第１軸２１と供回りをすることはない。

第２軸４１には、ベアリングｂを備えた第４スプロケット４３が設けられている。この第４スプロケット４３は、上述のようにベアリングｂを備えているため第２軸４１とは供回りをすることはない。上述の第３スプロケット２３と、この第４スプロケット４３はチエン３１で券架されている。従って、この第４スプロケット４３は、第１アーム３０が回動した時には、第２軸４１の回動と無関係に回動する。

更に、第２軸４１には、ベアリングｂを備えた第５スプロケット４４が設けられている。この第５スプロケット４４は、上述のようにベアリングｂを備えているため第２軸４１とは供回りをすることはない。また、この第５スプロケット４４と上記第４スプロケット４３は同一のギヤ比を有し、互いに固定されていて連動して同一の回動をする。この第５スプロケット４４は上記第４スプロケット４３を第２軸４１に取付けた後に、ボルト等で固定してもよく、最初から一体に作製することもできる。
従って、この第５スプロケット４４は、第１アーム３０が回動した場合にはチエン３１及び第４スプロケット４３を介して、第２軸４１とは無関係に第４スプロケット４３と同一の回動をする。
上記第３スプロケット２３と第４スプロケット４３は同一のギヤ比を有する。このため、両スプロケットは、互いに同期して同じ動作を示す。上述したようにこの機構を以下第１平行リンク機構という。

第２アーム５０の先端部には、ベアリングｂで支持された垂直のハンド取付シャフト６０に第６スプロケット６１が固定して取付けられている。このハンド取付シャフト６０はベアリングｂで支持されているため、第２アームに対しては回動できるが、上記第６スプロケット６１の回動とともにする。この第６スプロケット６１は上述の第５スプロケット４４と同一のギヤ比を有し、第５スプロケット４４とチエン３１で券架されている。このため、第６スプロケット６１と第５スプロケット４４（この第５スプロケット４４は第４スプロケット４３に固着されて一体になっている。）は、互いに同期して同じ動作を示す。上述したようにこの機構を以下第２平行リンク機構という。

本願水平多関節型搬送装置１は、上述の第１平行リンク機構及び第２平行リンク機構を備えるため、搬送物８０は平行移送され、搬送物８０（吊荷）の平面視姿勢は搬送後も同一姿勢を保つ（参照：図４（ｂ）及び図４（ｃ））。

他の本願発明の水平多関節型搬送装置１は、上記第１平行リンク機構及び第２平行リンク機構に使用されるスプロケットのうちで、第６スプロケット６１のギヤ比を変更したものである。この第６スプロケット６１のギヤ比を変更した場合の搬送物８０（吊荷）の平面視姿勢の１例を図４（ｄ）に挙げる。この第６スプロケット６１のギヤ比の設計により、搬送物８０（吊荷）の搬送後の平面姿勢を所望の姿勢に制御可能である。

本願水平多関節型搬送装置１は、原位置戻り装置１０を備える。原位置戻り装置１０とは、搬送物８０（吊荷）を所定の位置に搬送した後、次いで吊荷を開放したときに、自力で第１アーム３０及び第２アーム５０を最初に搬送物８０が存在した位置に復帰させる装置を言う。

この原位置戻り装置１０は、第１関節部２０の備える第１軸２１の上部端部にプーリー１１を配設して、このプーリー１１にワイヤ１２を固定し、小径プーリー１５を介して錘体１６に上記ワイヤ１２を締結する。搬送物（吊荷）８０を搬送するときはこのワイヤ１２は、錘体１６の重力に逆らってプーリー１１に券回される。
アームから吊荷が開放されたときにプーリー１１に券回されたワイヤ１２は、錘体１６の重力で繰り出されてプーリー１１は原位置まで回動する。この回動は、プーリー１１に配設されたストッパ１３が、図１及び図２に表わされたストッパ受け１９で制限される。このストッパ１３とストッパ受け１９との衝突の衝撃を緩衝するためにショックアブソーバ１４が好ましく用いられる。

他の本願水平多関節型搬送装置１００は、図５に示すように上述の第１軸２１を回動させる動力として駆動モータＭを使用する。図５（ａ）は、駆動モータＭを装着する前の状態を説明する図である。図５（ｂ）は、駆動モータＭを装着した後の状態を説明する図である。この駆動モータＭの装着は、前述の水平多関節型搬送装置１の原位置戻り装置１０を取外し、駆動モータＭの軸を水平多関節型搬送装置１の備える第１軸２１に連結することで行われる。

反対に本願水平多関節型搬送装置１００に使用する駆動モータＭを取外して、前述の原位置戻り装置１０を装着すれば本願水平多関節型搬送装置１となる。この切換は容易であり、使用者は、搬送物の重量、容積、搬送速度、配置人員等の作業環境により選択できる。

この駆動モータＭの例としては、例えば、ポテンションメータを装備したブレーキ付き減速モータを挙げることができる。ブレーキ付き減速モータは、手動によるＯＮ・ＯＦＦで第１軸２１を回動させることができる。また、アームの負荷により自動的にＯＮ・ＯＦＦを繰り返す等自動化も可能である。また、他の駆動モータＭの例としてはサーボモータが挙げられる。このサーボモータを使用したフィードバック制御により更に高度な自動化も可能である。
この水平多関節型搬送装置１００に用いる駆動モータＭ以外の構造、部材及び機構等は水平多関節型搬送装置１のものがそのまま適用される。

１ 本願水平多関節型搬送装置
１０ 原位置戻り装置
１１ プーリー
１２ ワイヤ
１３ ストッパ
１４ ショックアブソーバ
１５ 小径プーリー
１６ 錘体
１７ 支柱
１８ アームストッパ
２０ 第１関節部
２１ 第１軸
２２ 第１スプロケット
２３ 第３スプロケット
２４ 貫通孔
２５ 貫通孔
３０ 第１アーム
３１ チエン
４０ 第２関節部
４１ 第２軸
４２ 第２スプロケット
４３ 第４スプロケット
４４ 第５スプロケット
５０ 第２アーム
６０ ハンド取付シャフト
６１ 第６スプロケット
７０ 第１軸固定部材
７１ 上段部基台
７２ 下段部基台
８０ 搬送物（吊荷）
９０ チエン係止具
１００ 他の本願水平多関節型搬送装置
ｂ ベアリング
Ｍ 駆動モータ

Claims (6)

1. 第１関節部の備える垂直の第１軸に水平に設けられた回動自在の第１アームと、第２関節部の備える垂直の第２軸に水平に設けられた第２アームからなる水平多関節型搬送装置であって、
   上記水平多関節型搬送装置は、搬送後に、回動した上記第１アーム及び上記第２アームを、原位置に戻すための原位置戻り装置を備え、
   上記原位置戻り装置は、上記第１軸に固定して設けたプーリーと、上記プーリーに巻回されたワイヤと、小径プーリーを介して上記ワイヤを締結した錘体からなり、
   上記第１関節部は、上記第１軸と、上記第１軸の径より大きい径を有した貫通孔を備えた第１スプロケット及び第３スプロケットからなり、
   上記第１スプロケット及び上記第３スプロケットの中心は、上記第１軸の中心線上にあり、
   上記第１スプロケットは、第１軸固定部材の備える上段部基台に固定され、上記第３スプロケットは、上記第１軸固定部材の備える下段部基台に固定され、
   上記第２関節部は、上記第１アームの先端部に配設され、上記第１アームにベアリングで支持された上記第２軸と、上記第２軸に固定して設けられた第２スプロケットと、上記第２軸に対して回動自在のベアリング付きの第４スプロケット及び第５スプロケットからなり、
   上記第１スプロケットと上記第２スプロケットのギヤ比は２対１であり、且つ上記第１スプロケットと上記第２スプロケットは、チエンで券架され、上記チエンを介して上記第２アームは上記第１アームに連動して回動し、
   上記第３スプロケットと上記第４スプロケットは、チエンで券架され、
   上記第４スプロケットと上記第５スプロケットは固定されて一体となり連動して回動し、
   上記第２アームの先端部には、ベアリングで支持された垂直のハンド取付シャフトが配設され、上記ハンド取付シャフトに第６プーリーが固定して設けられ、上記第５スプロケットと上記第６スプロケットはチエンで券架されていることを特徴とする水平多関節型搬送装置。
2. 上記第３スプロケット、上記第４スプロケット、上記第５スプロケット及び上記第６スプロケットは、同一のギヤ比である請求項１に記載の水平多関節型搬送装置。
3. 上記第３スプロケット、上記第４スプロケット及び上記第５スプロケットは、同一のギヤ比である請求項１に記載の水平多関節型搬送装置。
4. 第１関節部の備える垂直の第１軸に水平に設けられた第１アームと、第２関節部の備える垂直の第２軸に水平に設けられた第２アームからなる水平多関節型搬送装置であって、
   上記水平多関節型搬送装置は、軸が上記第１軸に連結する駆動モータを備え
   上記第１関節部は、上記第１軸と、上記第１軸の径より大きい径を有した貫通孔を備えた第１スプロケット及び第３スプロケットからなり、
   上記第１スプロケット及び上記第３スプロケットの中心は、上記第１軸の中心線上にあり、
   上記第１スプロケットは、第１軸固定部材の備える上段部基台に固定され、上記第３スプロケットは、上記第１軸固定部材の備える下段部基台に固定され、
   上記第２関節部は、上記第１アームの先端部に配設され、上記第１アームにベアリングで支持された上記第２軸と、上記第２軸に固定して設けられた第２スプロケットと、上記第２軸に対して回動自在のベアリング付きの第４スプロケット及び第５スプロケットからなり、
   上記第１スプロケットと上記第２スプロケットのギヤ比は２対１であり、且つ上記第１スプロケットと上記第２スプロケットは、チエンで券架され、上記チエンを介して上記第２アームは上記第１アームに連動して回動し、
   上記第３スプロケットと上記第４スプロケットは、チエンで券架され、
   上記第４スプロケットと上記第５スプロケットは固定されて一体となり連動して回動し、
   上記第２アームの先端部には、ベアリングで支持された垂直のハンド取付シャフトが配設され、上記ハンド取付シャフトに第６プーリーが固定して設けられ、上記第５スプロケットと上記第６スプロケットはチエンで券架されていることを特徴とする水平多関節型搬送装置。
5. 上記第３スプロケット、上記第４スプロケット、上記第５スプロケット及び上記第６スプロケットは、同一のギヤ比である請求項４に記載の水平多関節型搬送装置。
6. 上記第３スプロケット、上記第４スプロケット及び上記第５スプロケットは、同一のギヤ比である請求項４に記載の水平多関節型搬送装置。
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   

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