JP2012517907A5

JP2012517907A5 -

Info

Publication number: JP2012517907A5
Application number: JP2011549679A
Authority: JP
Filing date: 2010-02-16
Publication date: 2013-04-11
Anticipated expiration: 2030-02-16

Claims

ロボットアームの位置測定を行う位置測定装置であって、
前記ロボットアームに取り付けられた、複数の光線を放射する投光器（１０）であって、これら複数の光線（５０）はこの投光器（１０）に関する座標系（ａｂｃ）に対して既知である別々の光路に沿って放射されるようになっている投光器（１０）と、
支持フレーム（２０）を有する位置測定装置であって、
前記支持フレーム（２０）は、関連するカメラレンズを有さない複数のイメージセンサー（２２）を備え、前記複数のイメージセンサー（２２）は前記支持フレーム（２０）に対して固定された位置に備えられており、前記イメージセンサー（２２）は画像を取得するためには用いられず、専ら前記イメージセンサー（２２）上に光線（５０）が入射する前記照射スポットの前記位置を検出するために用いられ、前記位置測定装置は、
前記複数のイメージセンサー（２２）に接続され、前記支持フレーム（２０）に対する位置であって、光線（５０）が前記イメージセンサー（２２）に入射した位置を決定し、これによって前記支持フレーム（２０）に対する、前記投光器（１０）に関する座標系（ａｂｃ）の位置情報を決定する決定手段（２５）を有し、この決定手段により、前記投光器（１０）から光線（５０）が少なくとも３つのイメージセンサー（２２）上に入射される、前記ロボットアームのいかなる立体配置に対しても、前記位置情報を決定することができる、
位置測定装置。
前記投光器（１０）は複数の光源（１２）を備える請求項１記載の位置測定装置。
前記投光器（１０）は１０本より多くの光線（５０）を放射する請求項１又は２記載の位置測定装置。
前記投光器（８０）は単一の光線（５０）を放射し、前記投光器は連続して別々の光路に沿った光線（５０）を生成するようにスキャン機構（８１）に取り付けられている請求項１記載の位置測定装置。
前記イメージセンサー（２２）は、ＣＣＤ又はＣＭＯＳアクティブ‐ピクセル検知チップを有するピクセル化されたセンサーを備える請求項１乃至４のいずれか１項に記載の位置測定装置。
前記イメージセンサー（２２）はそれぞれ、複数の隣接したイメージングチップを有する請求項５記載の位置測定装置。
前記投光器（１０）と前記支持フレーム（２０）のいずれも、光基準エレメント（１５）又は光基準エレメント（１５）を取り付ける手段（１４）を備えている請求項１乃至６のいずれか１項記載の位置測定装置。
前記光基準エレメント（１５）は球状に取り付けられた逆反射体である請求項７記載の装置。
前記位置測定装置は更に、第２の支持フレーム（６０）であって、この第２の支持フレーム（６０）に対して固定された位置に複数の光センサー（２２）を有する第２の支持フレーム（６０）を備えた請求項１乃至８のいずれか１項記載の位置測定装置。
複数の光線（５０）を放射する投光器（１０）であって、これら複数の光線はこの投光器（１０）に関する座標系（ａｂｃ）に対して既知である別々の光路に沿って放射されるようになっている投光器（１０）と、支持フレーム（２０）を用いたロボットアームの位置測定方法であって、
前記支持フレーム（２０）は関連するカメラレンズを有さない複数のイメージセンサー（２２）を備え、前記イメージセンサー（２２）は画像を取得するためには用いられず、専ら前記イメージセンサー（２２）上に光線（５０）が入射する前記照射スポットの前記位置を検出するために用いられ、前記位置測定方法は、
前記支持フレーム（２０）に対する位置であって、光線（５０）が前記イメージセンサー（２２）に入射した位置を決定し、これによって、前記投光器（１０）から光線（５０）が少なくとも３つのイメージセンサー（２２）上に入射される、前記ロボットアームのいかなる立体配置に対しても、前記位置情報を決定するように、前記支持フレーム（２０）に対する、前記投光器（１０）に関する座標系（ａｂｃ）の位置情報を決定する、
位置測定方法。
前記位置測定は前記支持フレーム（２０）に関する座標系（ＸＹＺ）に対する前記投光器（１０）の位置を測定する、請求項１０記載の位置測定方法。