JP6854387B2 - 同期スピニングlidarおよびローリングシャッターカメラシステム - Google Patents
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Description
この出願は、2017年9月28日に出願された米国特許出願第15/719,366号の優先権を主張し、該米国特許出願は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
I.概要
II.センサの例
III.例示的な方法およびコンピュータ可読媒体
IV.結論
Claims (19)
- 送信機および受信機を含む光検知測距(LIDAR)センサであって、前記送信機が前記LIDARセンサの環境に向けて光パルスを放出し、前記受信機が前記放出された光パルスの反射を検知し、前記LIDARセンサが、軸を中心とした前記LIDARセンサの回転に基づいて前記環境を走査し、前記軸を中心とした前記LIDARセンサの前記回転により、前記LIDARセンサの視野(FOV)が調整される、LIDARセンサと、
複数の行の感知素子を含み、外部光を検知するように構成されたカメラであって、前記外部光はカメラ露出時間中に前記カメラのFOVの範囲内から受光され、各行の感知素子が、前記LIDARセンサの前記軸に沿って配列され、前記カメラ露出時間が、各行の感知素子に対するそれぞれの露出時間を含む、カメラと、
前記カメラ露出時間に前記LIDARセンサの前記FOVが前記カメラの前記FOVに少なくとも部分的に重なる時間が含まれるように前記カメラを操作して画像画素行のシーケンスを取得するように構成されたコントローラであって、前記シーケンスの第1の画像画素行が、第1の露出時間中の第1の行の感知素子による前記外部光の測定値を示し、前記シーケンスの第2の画像画素行が、第2の露出時間中の第2の行の感知素子による前記外部光の測定値を示す、コントローラと、を備える、システム。 - 各行の感知素子が、前記LIDARセンサの前記軸に実質的に平行である、請求項1に記載のシステム。
- 前記第1の行の感知素子が、前記LIDARセンサの前記軸に対して所与の距離に位置し、前記第2の行の感知素子が、前記軸に対して前記所与の距離に位置する、請求項1に記載のシステム。
- 前記カメラが、前記LIDARセンサの前記軸を中心に実質的に円形の配置で配設された複数のカメラのうちの1つである、請求項1に記載のシステム。
- 前記コントローラが、前記LIDARセンサの前記FOVが前記カメラの前記のFOVの中心に少なくとも部分的に重なる特定の時間に、前記カメラ露出時間の中心を合わせる、請求項1に記載のシステム。
- 前記コントローラが、前記LIDARセンサの前記回転の方向に少なくとも基づいて、前記外部光に対する隣接する行の感知素子それぞれの露出開始時間の順序を決定し、前記コントローラが、前記決定された順序に基づいて、前記カメラを操作する、請求項1に記載のシステム。
- 前記コントローラが、前記軸を中心とした前記LIDARセンサの回転速度に少なくとも基づいて、前記第1の露出時間の開始時間と前記第2の露出時間の開始時間との間の時間遅延を決定し、前記コントローラが、前記決定された時間遅延に基づいて前記カメラを操作する、請求項1に記載のシステム。
- 前記コントローラが、前記LIDARセンサによって前記第1の行の感知素子の視野(FOV)に向けて放出される1つまたは複数の光パルスの少なくとも1つまたは複数の放出時間に基づいて、前記第1の露出時間の開始時間を決定し、前記コントローラが、前記決定された開始時間に基づいて前記カメラを操作する、請求項1に記載のシステム。
- 前記画像画素行のシーケンスが、前記コントローラによって決定されたタイミング構成に従って測定され、前記コントローラが、前記軸を中心とした前記LIDARセンサの配向に少なくとも基づいて、前記タイミング構成を決定する、請求項1に記載のシステム。
- 前記コントローラが、少なくとも前記タイミング構成に基づいて、前記LIDARセンサからのデータを、前記画像画素行のシーケンスにおける1つまたは複数の画像画素に関連付ける、請求項9に記載のシステム。
- 所与のデータが前記LIDARセンサによって収集されたときに、前記コントローラが、前記第1の行の感知素子の視野(FOV)と前記LIDARセンサのFOVとの比較に少なくとも基づいて、前記第1の画像画素行を前記LIDARセンサによって収集された前記所与のデータに関連付ける、請求項1に記載のシステム。
- 前記コントローラが、前記LIDARセンサからのデータおよび前記画像画素行のシーケンスに基づいて、前記環境の3次元(3D)表現を決定する、請求項1に記載のシステム。
- 前記コントローラが、前記画像画素行のシーケンスによって示される色情報と、前記LIDARセンサによって示される距離情報とに基づいて、前記環境の表現を決定する、請求項1に記載のシステム。
- 複数の光ビームを放出する光検知測距(LIDAR)センサであって、前記LIDARセンサの指向方向によって画定される視野(FOV)に前記複数の光ビームを方向付け、前記放出された光ビームの反射を検知するLIDARセンサと、
1つまたは複数の外部光源から発生する外部光を検知する画像センサであって、前記画像センサが、隣接する行の感知素子のアレイを備え、前記アレイ内の所与の行の感知素子が、前記LIDARセンサの所与の指向方向に関して前記LIDARセンサによって方向付けられた所与の光ビームの配置に従って配置される、画像センサと、
軸を中心として前記LIDARセンサを回転させて、前記LIDARセンサの前記指向方向を調整するアクチュエータであって、前記LIDARセンサによって放出された前記複数の光ビームの配置が、少なくとも前記指向方向の前記調整に基づく、アクチュエータと、
前記LIDARセンサによって放出された前記複数の光ビームの前記配置に少なくとも基づく特定の順序で画像画素のシーケンスを取得するように前記画像センサを操作するコントローラであって、前記画像画素のシーケンスが、前記外部光に対する前記アレイ内のそれぞれの感知素子のそれぞれの露出時間に従う、前記それぞれの感知素子による測定値を示し、前記それぞれの露出時間が、少なくとも前記特定の順序に基づく、コントローラと、を備える、装置。 - 前記画像画素のシーケンスの前記特定の順序が、前記軸を中心とした前記LIDARセンサの前記回転の方向にさらに基づく、請求項14に記載の装置。
- 前記画像画素のシーケンスが、複数の連続する画像画素行を含み、前記コントローラが、前記アレイ内の第1の行の感知素子を使用して、第1の画像画素行を取得するように前記画像センサを操作し、前記コントローラが、前記アレイ内の前記第1の行の感知素子に隣接する第2の行の感知素子を使用して、前記シーケンスの前記第1の画像画素行に続く第2の画像画素行を取得するように前記画像センサを操作する、請求項14に記載の装置。
- 前記コントローラが、前記所与の行の感知素子の所与の露出時間に、前記LIDARセンサの前記FOVが前記所与の行の感知素子の所与のFOVと少なくとも部分的に重なる所与の時間を含めさせる、請求項14に記載の装置。
- 光検知測距(LIDAR)センサの環境を走査するために、前記LIDARセンサを、軸を中心に回転させることであって、前記LIDARセンサが、前記環境に向けて光パルスを放出し、前記放出された光パルスの反射を検知し、前記軸を中心に前記LIDARセンサを回転させることで前記LIDARセンサの視野(FOV)が調整される、回転させることと、
前記LIDARセンサを回転させながら、外部光を検知するようにカメラを操作することであって、前記外部光は、カメラ露出時間中に前記カメラのFOVの範囲内から受光され、前記カメラ露出時間は、前記LIDARセンサの前記FOVが前記カメラの前記FOVに少なくとも部分的に重なる時間を含み、前記カメラは複数の行の感知素子を含み、各行の感知素子が前記LIDARセンサの前記軸に沿って配列され、前記カメラ露出時間が、各行の感知素子に対するそれぞれの露出時間を含む、操作することと、を含み、
前記カメラ露出時間中に前記カメラの前記FOVの範囲内から受光される外部光を検知するように前記カメラを操作することは、画像画素行のシーケンスを取得することを含み、前記シーケンスの第1の画像画素行が、第1の露出時間中の第1の行の感知素子による前記外部光の測定値を示し、前記シーケンスの第2の画像画素行が、第2の露出時間中の第2の行の感知素子による前記外部光の測定値を示す、方法。 - 前記LIDARセンサの少なくとも1つまたは複数の回転特性に基づいてタイミング構成を決定することをさらに含み、
前記タイミング構成が、前記カメラにおけるそれぞれの行の感知素子のそれぞれの露出時間の開始時間を示し、
前記画像画素行のシーケンスを取得することが、前記決定されたタイミング構成に従って前記画像画素行のシーケンスを取得することを含む、請求項18に記載の方法。
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