JP2012514165A - 油圧式伝送回路 - Google Patents

Abstract

【課題】使用中に高い動作柔軟性が得られるようにする。
【解決手段】本発明に係る油圧式伝送回路１０は、互いに接続された油圧式の基本モータ１２，１４，１６、及び、メインダクト２６，２８からモータ１２，１４，１６に流体を分配する流体分配部３０を有する。流体分配部３０は分配バルブ３４，３６から構成されている。バルブ３４，３６は、モータ１２の２つのセカンダリエンクロージャのそれぞれを、他方のセカンダリエンクロージャとは独立して、メインダクト２６，２８のいずれか１つと連通させる。これにより、モータ１２の動作モードを、他のモータ１４，１６の動作モードに関わらず、駆動モード、逆モード、及び非活性モードのいずれかにする。
【選択図】図１

Description

本発明は、共同の駆動部を構成するよう互いに接続されており、供給及び排出に係る２つのセカンダリエンクロージャをそれぞれ有する、少なくとも第１及び第２の油圧式の基本モータと、流体供給及び流体排出に係る少なくとも２つのメインダクトと、前記メインダクトから前記基本モータに前記セカンダリエンクロージャを介して流体を分配する流体分配部と、前記基本モータを制御する制御システムと、を備えた油圧式伝送回路に関する。

「基本モータ」は、油圧モータ、又は、油圧モータのサブモータを意味する。サブモータは、油圧モータの一部であり、それ自体に流体が供給されているときに、サブモータの固定子に対するサブモータの出口部材の角度位置に関わらず、出口部材にノンゼロの（ゼロではない）駆動トルクを付与できるものである。サブモータによって伝達されるトルクは、サブモータの固定子に対するサブモータの出口部材の角度位置とは実質的に無関係であることが好ましい。即ち、サブモータは、それ自体に流体が供給されているときに、フルモータが生成する仕事と類似の仕事を、フルモータとは異なる回転速度及びトルクで、生成することができる。サブモータのシリンダ容積は、フルモータのシリンダ容積とは異なる。本発明は、特に、複数のラジアルピストンを有するタイプの基本モータを含む油圧式伝送回路に関する。当該複数のラジアルピストンは、特に、基本モータの軸に対して放射状に配置されたシリンダ内にスライド可能に取り付けられている。

本発明に係る油圧式伝送回路は、例えば、移動する車両の駆動、又は、車両に付帯するツールの駆動に用いられてよい。複数の基本モータは、互いに別個のモータ（例えば、車両の各車輪を駆動するモータ）であってよい。

本発明において、共同の駆動部を構成するよう互いに接続された複数の基本モータは、機械的手段（例えば、シャフト、ベルト、ギア等）を介して連結されているか、或いは、共通の要素に作用することによって当該要素又は当該要素に関連するものに対して同じ効果をもたらすものである。例えば、２つの基本モータが、本発明に係る油圧式伝送回路を含む車両の２つの車輪であって共通の地表に作用することによって車両を前進させる２つの車輪を、それぞれ駆動してよい。

油圧式伝送回路に含まれる基本モータに要求される速度は、特に、車両を当該車両が使用される２つの地点の間で迅速に移動させること、又は、車両に付帯するツールを２つの作動位置の間で迅速に移動させることを可能にするために、概して著しく大きくなってきている。そのため、基本モータは、車両又はツールを作動状況下で適正に動作させるための大きなトルクを生成すること、及び、上記の理由から大きな出力速度を有すること、を共に実現する必要がある。

上記２つの目的を実現するため、基本モータに対し、極めて大きなサイズのポンプから流体を供給するという手段が考えられる。この手段によれば、シリンダ内の流体の速度が大きくなり、基本モータを高速で駆動することができ、高出力トルクが得られる。しかしながら、このような手段では、ポンプやポンプを駆動する内燃機関のサイズを大きくしなければならず、高コストとなる。

複数の基本モータがそれぞれ１のモータの一部である場合に、基本モータとして、２又は３の作動シリンダ容積を有する油圧式のモータを用いることが知られている。このようなモータは、例えば、車両又はツールをモータによって動作させる大きなトルクを生成する大きなシリンダ容積、及び、車両又はツールを即座に起動できる小さなシリンダ容積を有してよい。小さなシリンダ容積は、一般に、大きなシリンダ容積に比べてかなり小さい。小さなシリンダ容積によって、モータは小さなトルクを生成する。小さなシリンダ容積は、概して、モータにより駆動される車両又はツールを迅速に移動させるために、用いられる

しかしながら、シリンダ容積の数には限りがある。したがって、状況に応じて車両の動作を調整すべく、多数のシリンダ容積を有することによって、駆動速度や駆動トルクに変化をつける等の、高い動作柔軟性を有する油圧式伝送回路を形成するのは、困難である。

本発明の目的は、上記の導入部で示したタイプの油圧式伝送回路において、複数のシリンダ容積で動作可能であることにより、使用中に高い動作柔軟性を有する、油圧式伝送回路を提供することである。

上記目的は、以下の構成により、達成される。即ち、前記流体分配部が、前記第１の基本モータの前記２つのセカンダリエンクロージャに接続されたバルブ手段を有し、前記バルブ手段が、前記第１の基本モータの前記２つのセカンダリエンクロージャのそれぞれを、他方のセカンダリエンクロージャとは独立して、前記メインダクトのいずれか１つと連通させる。換言すると、バルブ手段は、第１の基本モータの２つのセカンダリエンクロージャのそれぞれを、他のセカンダリエンクロージャが連通しているメインダクトに関わらず、少なくとも２つのメインダクトのいずれか１つと連通させる。

これにより、第１の基本モータの動作モードを、他の基本モータの動作モードに関わらず、駆動モード、逆モード、及び非活性モードのいずれかにすることができる。

バルブ手段が第１の基本モータのセカンダリエンクロージャをメインダクトのいずれか１つと連通させることによって、基本モータを下記の４つの動作モードのうちの１の動作モードで用いることができる。
・高圧非活性モード： このとき、２つのセカンダリエンクロージャの圧力は、高圧のメインダクトの圧力（以下、簡略化のため「ポンプ高圧側」と称す。）とされる。
・低圧非活性モード： このとき、２つのセカンダリエンクロージャの圧力は、低圧のメインダクトの圧力（以下、簡略化のため「ポンプ低圧側」と称す。）とされる。
・駆動モード： このとき、２つのセカンダリエンクロージャの圧力は、それぞれポンプ高圧側及びポンプ低圧側とされ、伝達トルクは、当該油圧式伝送回路を含む車両に所望とされる駆動方向の駆動トルクとなる。
・逆モード： このとき、２つのセカンダリエンクロージャの圧力は、それぞれポンプ高圧側及びポンプ低圧側とされ、伝達トルクは、当該油圧式伝送回路を含む車両に所望とされる駆動方向とは逆の方向の逆トルクとなる。

本発明に係る油圧式伝送回路によれば、当該油圧式伝送回路に含まれる複数の基本モータを、少なくとも３つの個別のノンゼロのシリンダ容積で作動させることができる。本発明に係る油圧式伝送回路のシリンダ容積は、例えば、各基本モータのシリンダ容積の和（代数和）である。例えば、第１の基本モータのシリンダ容積をＣｙ１１、残りの基本モータのシリンダ容積の和をＣｙ１２とした場合、本発明に係る油圧式伝送回路のシリンダ容積は、第１の基本モータの動作モードが駆動モードのときは「Ｃｙ１２＋Ｃｙ１１」、第１の基本モータの動作モードが非活性モードのときは「Ｃｙ１２」、第１の基本モータの動作モードが逆モードのときは「Ｃｙ１２−Ｃｙ１１」となる。このように、本発明に係る油圧式伝送回路は、比較的多数のシリンダ容積を有し、油圧式の流体供給ポンプやその駆動モータのサイズの拡大を抑制することができる。

第１の基本モータ及び第２の基本モータ等の各基本モータは、固定子及び出口部材を有すると共に、それ自体に流体が供給されているときに、固定子に対する出口部材の角度位置に関わらず、出口部材にノンゼロの駆動トルクを付与できる。この場合、基本モータを、１のピストンを含む１のシリンダの周囲に配置したり、当該１のピストンが放射状に作用するカムに対して回転可能に取り付けたりすることはできない。このように配置されたアッセンブリは、その角度位置に関わらずノンゼロの駆動トルクを付与することはできない。

本発明の一実施形態では、前記制御システムが、所望のシリンダ容積に応じて複数の前記基本モータの動作モードを指示又は特定し且つ決定できるようにするアクティベーションテーブルを有し、前記動作モードはそれぞれ、駆動モード、逆モード、及び非活性モードの中から選択される。アクティベーションテーブルは、バルブ手段を有する任意の回路に設けられてよい。これにより、複数の基本モータを、駆動モード、逆モード、及び非活性モードのいずれかにすることができる。本発明に係る油圧式伝送回路全体のシリンダ容積は、駆動モード又は逆モードにある各基本モータのシリンダ容積を加算又は減算することにより、導出される。

アクティベーションテーブルの効果は、例えばシリンダ容積がＣｙ１１，Ｃｙ１２の２つのサブモータを具備したモータを含む油圧式伝送回路を想定することで、より明確に理解されよう。当該回路において使用可能なシリンダ容積の数は、下記のアクティベーションテーブル（表１）に示されている。

表１において、ＳＥ１１，ＳＥ１２は第１サブモータのセカンダリエンクロージャ、ＳＥ２１，ＳＥ２２は第２サブモータのセカンダリエンクロージャを意味する。「１」はセカンダリエンクロージャが高圧のメインダクトに接続されていること、「０」はセカンダリエンクロージャが低圧のメインダクトに接続されていることを意味する。基本モータは、第１セカンダリエンクロージャが高圧のメインダクトに接続され且つ第２セカンダリエンクロージャが低圧のメインダクトに接続されているとき、駆動モードとなる。「低圧非活性モード」は基本モータの２つのセカンダリエンクロージャが低圧（０）のメインダクトに接続されていること、「高圧非活性モード」は基本モータの２つのセカンダリエンクロージャが高圧（１）のメインダクトに接続されていることを示す。

表１の回路は、可逆且つ対称の互いに異なる４つのシリンダ容積、及び、複数の互いに異なる非活性モードを有する。アクティベーションテーブルは、各基本モータが複数の動作モード（駆動モード、逆モード、高圧非活性モード、及び低圧非活性モード）のいずれかにされることを示している。また、アクティベーションテーブルに基づいて、選択された動作モードにおける、油圧式伝送回路全体のシリンダ容積を導出することができる。

本発明に係る油圧式伝送回路では、バルブ手段の制御内容を、所望の動作（具体的には、回転速度、消費流速、伝達トルク等）に応じて、モータの駆動が最適化されるよう、モータの複数のシリンダ容積を用いて、決定することが好ましい。このような制御の最適化は、以下に述べる様々な実施形態において、容易に行うことができる。

例えば、本発明の一実施形態では、前記制御システムが、複数のシリンダ容積を、所定の順序で、自動的に変化させる。例えば、基本モータに所望される動作モード（当該動作モードは、速度、シリンダ容積等によって特定される。）が、設定値として制御システムに付与された場合、制御システムは、基本モータを所望の動作モードにするために実行される複数のシリンダ容積の順序を決定する。本発明の一実施形態において、制御システムは、少なくとも基本モータの回転速度と当該油圧式伝送回路に送信された設定値（特に、速度の設定値）とに応じて、現在のシリンダ容積と所望の速度に対応するシリンダ容積との間の少なくとも１の中間シリンダ容積を経つつ、漸進的にシリンダ容積が調整されるよう、バルブ手段を制御する。

本発明の一実施形態では、前記制御システムが、少なくとも前記基本モータの回転速度と当該制御システムに送信された速度又は加速度の設定値とに応じて、複数のシリンダ容積を、所定の順序で、自動的に変化させる。例えば、要求される駆動トルクが小さくなる一方で、速度を漸進的に大きくするため、制御システムは、徐々に小さくなるシリンダ容積で連続的に駆動することにより、基本モータのシリンダ容積を漸進的に小さくする。この目的を達成するため、制御システムは、複数の基本モータにおける複数のシリンダ容積と動作モードとが関連付けられた規則テーブルを有することが好ましい。

本発明の一実施形態では、制御システムが、基本モータに伝達される流速及びシリンダ容積を、実質的に同時に変化させる。これにより、基本モータの速度を一定に維持することができる。

シリンダ容積を自動的に変化させるという上述の形態によれば、制御システムが自動的にシリンダ容積選択処理を行うため、車両の駆動部がシリンダ容積選択処理を行う必要がない。

本発明の一実施形態では、前記流体分配部が、前記第１の基本モータの前記２つのセカンダリエンクロージャのそれぞれに接続された、少なくとも２つの第１分配バルブを有し、前記第１分配バルブはそれぞれ、他の第１分配バルブとは独立して、当該第１分配バルブに接続された前記セカンダリエンクロージャを、前記メインダクトのいずれか１つと連通させる。この実施形態において、前記第１分配バルブは、前記第１の基本モータのケーシング内に組み込まれていることが好ましい。

さらに、上記実施形態では、少なくとも２つの前記基本モータの前記セカンダリエンクロージャが、互いに連結されていると共に、１の共通の分配バルブを介して前記メインダクトに接続可能であることが好ましい。手段（この例ではバルブ）を共通化することにより、油圧式伝送回路の構成の複雑化を抑制できると共に、油圧式伝送回路の重量及びコストも低減できる。

本発明の一実施形態では、少なくとも１の分配バルブが、少なくとも２つの位置及び少なくとも３つの開口を有するバルブである。当該開口は、セカンダリエンクロージャに接続された第１の開口と、当該油圧式伝送回路の２つの前記メインダクトにそれぞれ接続された第２及び第３の開口とを含む。バルブは、セカンダリエンクロージャを第１のメインダクトに接続させる第１の位置、及び、セカンダリエンクロージャを第１のメインダクトとは別個のメインダクトに接続させる第２の位置を有する。バルブは、第１及び第２の位置のみならず、他の位置（例えば、シリンダのチャンバを、ポンプに繋がる複数のメインダクトに接続させる位置）をさらに有し、シリンダのチャンバを、アキュムレータに繋がる複数のメインダクトに接続させてもよい。

前記分配バルブは、移動部材を有する油圧バルブであってよい。移動部材は、当該油圧バルブを案内するパイロットチャンバ内の流体圧力に応じて動作する。パイロットチャンバ内の圧力は、ソレノイドバルブによって制御される。

本発明の一実施形態では、前記第１及び第２の基本モータが、それぞれ１のモータのサブモータであり、共通の出口部材に固定されている。例えば、全ての基本モータが、それぞれ１のモータのサブモータであって、当該モータの出口部材に固定されている。

本発明の一実施形態では、前記第１及び第２の基本モータが、２つの出口部材をそれぞれ個別に駆動する。例えば、第１及び第２の基本モータが、１の車両の各車輪に個別に連結されてよい。

本発明の一実施形態では、前記第１の基本モータのシリンダ容積が、他の前記基本モータのシリンダ容積と異なり、且つ、他の前記基本モータのシリンダ容積に近いことが好ましい。この形態の場合、第１の基本モータのシリンダ容積が他の基本モータのシリンダ容積と等しい場合に比べて、基本モータのシリンダ容積の数を増加させることができる。２つの基本モータが互いに近いシリンダ容積を有する場合、２つの基本モータを互いに逆の状態（１の基本モータがアクティブで且つ別の基本モータがその逆の状態）で用いることができる。また、２つの基本モータは、１の基本モータにおける小さい方のシリンダ容積を著しく小さくすることなく、極めて大きな最大最小比（油圧式伝送回路内のシリンダ容積のうちの最大のシリンダ容積と最小のシリンダ容積との比）を有する。

本発明の一実施形態では、前記制御システムは、２つの前記基本モータが互いに逆方向のトルクを生成するように、前記バルブ手段を制御する。換言すると、２つの基本モータの一方を駆動モード、他方を逆モードとする。２つの基本モータから構成されたアッセンブリの、見かけのシリンダ容積は、当該２つの基本モータのシリンダ容積の差に等しい。したがって、２つの基本モータが互いに近いシリンダ容積を有する場合、アッセンブリのシリンダ容積は極めて小さくなる。これにより、２つの基本モータがそれぞれ１のモータの一部である場合において、簡単な方法で、極めて大きな最大最小比を有するモータを提供することができる。

例えば、２つのサブモータを含むモータを主に具備する油圧式伝送回路を、２つのサブモータのシリンダ容積のうち大きい方のシリンダ容積が小さい方のシリンダ容積の１．５倍を超えないような回路とすることができる。この場合、モータの最大最小比が大きくなる。例えば、大きい方のシリンダ容積が小さい方のシリンダ容積Ｃの１．５倍（即ち、１．５×Ｃ）である場合、最大最小比は「（１．５Ｃ＋Ｃ）／（１．５Ｃ−Ｃ）」（即ち、５）となる。

本発明の一実施形態では、前記基本モータが定速モータである。この場合、基本モータは、ポンプ流速を一定とすることによって、基本モータの固定子に対する回転部材の角度位置がどの位置であっても、一定の回転速度となる。基本モータが定速モータであることにより、基本モータの動作の安定化及び長寿命化が実現される。これらの特徴は、建設用車両又は農耕用車両の車輪を駆動するモータ等の低速モータにおいて特に重要である。

本発明に係る油圧式伝送回路は、少なくとも１の基本モータが非活性モードとされる様々な動作状態に、制御されてよい。非活性モードは、以下のように最適化されてよい。

例えば、本発明の一実施形態では、前記流体分配部が、少なくとも１の前記基本モータを、前記メインダクトのうち、低圧及び高圧から選択された圧力を有するメインダクトに連続的に接続させる、非活性化手段を有する。状況に応じて、低圧非活性モード及び高圧非活性モードのいずれかが選択されることが好ましい。基本モータが低圧のメインダクトに接続された場合、基本モータが生成する残留トルクは、基本モータの内部部材において流体圧力が最小となるため、最小限に抑えられる。これは、概して、この種の非活性モード（低圧非活性モード）が選択されたためである。一方、ブレーキの段階では、高圧非活性モードの基本モータが生成する制動トルクによる恩恵を受けるため、高圧非活性モードが選択されることが好ましい。

上記実施形態では、非活性化手段が、非活性モードにある基本モータを、選択された圧力を有するメインダクトに、連続的に接続させる。したがって、非活性化手段は、少なくとも基本モータが非活性化モードにある間、常時、非活性モードにある基本モータのセカンダリエンクロージャに対して選択された圧力が付与されるよう、バルブ手段に作用すること又はその他必要な動作を行うことによって、ダクト切換を行ってよい。

非活性化手段は、以下のような様々な形態であってよい。

例えば、本発明の一実施形態では、前記基本モータがそれぞれ１のモータのサブモータであり、前記非活性化手段が、前記基本モータの回転方向を検出する検出手段を有し、前記圧力が、前記基本モータの回転方向と前記基本モータに付与された速度命令又は加速度命令に係る方向とに応じて、選択される。制御システムは、基本モータの回転方向と速度命令又は加速度命令に係る方向とを把握し、これら方向に基づいて基本モータを流れる流体の移動方向を導出し、これにより非活性モードの基本モータに接続されるメインダクトを決定してよい。このような低圧を選択する技術的手段を含む場合、モータは、圧力センサを具備しなくてもよい。

本発明の一実施形態では、非活性化手段が、複数のメインダクトから低圧のメインダクトを検出する検出器を含む。例えば、非活性化手段が、２つのメインダクトに設けられた圧力センサを含み、ドライブの段階及びブレーキの段階での基本モータの効率を最大にするため、圧力センサによってこれらメインダクトの圧力のうち低い方の圧力を検出する。

さらに、本発明の一実施形態では、１のモータに含まれる１又は２以上の基本モータを、非活性モードに移行させる。これは、少なくとも１の基本モータにおいて、複数のピストンが、カムとの係合が外れるように後退可能であることにより、実現されてよい。これにより、ピストン（又は、ピストンが配置されたシリンダ）が制動トルクを生成しなくなるため、効率が向上する。

本発明の一実施形態では、前記制御システムが、前記基本モータ内の流体の流入方向及び流出方向を反転させることなく、前記基本モータの出口部材の回転方向を反転させるように、前記バルブ手段を制御する。例えば、いくつかの基本モータが駆動モードから逆モードに移行するために、制御システムは、駆動モードのときの総和（複数の基本モータのシリンダ容積の総和。以下同じ。）よりも小さかった逆モードのときの総和が、駆動モードのときの総和よりも大きくなるように、バルブ手段を制御する。これにより、基本モータの出口部材の回転方向が反転する。このような回転方向の反転は、ポンプの駆動による流体の移動方向を反転させることなく、行われる。そのため、シンプルな構成のポンプを用いることが可能であり、可逆ポンプを用いる必要がない。このような制御システムによって、他の基本モータの動作モードに影響を及ぼすことなく基本モータの回転方向を反転させることができる。また、当該特徴によって、本発明に係る油圧式伝送回路を、特に、車両のステアリング回路として用い、複数の基本モータで車両の車輪を駆動することができる。さらに、「スキッドステア」タイプの駆動も実現可能となる。

同様に、本発明の一実施形態では、前記制御システムが、前記基本モータ内の流体の流入方向及び流出方向が反転する間、前記基本モータの出口部材の回転方向が一定に維持されるように、前記バルブ手段を制御する。このような制御は、とりわけ、油圧式伝送回路が複数のアキュムレータを介して流体供給され、アキュムレータの１つが空になるか又はその最大圧力に達したときに流体の移動方向が変化し得る場合に、有益である。このような制御システムは、基本モータの状態をできるだけ一定に維持しつつ、基本モータに対する流体供給を変化させ、基本モータ内の流体の流入方向及び流出方向を反転させる。

本発明の一実施形態では、少なくとも１の基本モータの制御システムが、当該基本モータのごく近傍又は当該基本モータ内に、設けられている。

本発明の一実施形態では、前記バルブ手段が、前記第１の基本モータ以外の少なくとも１の他の基本モータの前記２つのセカンダリエンクロージャにも接続されており、前記バルブ手段が、前記少なくとも１の他の基本モータの前記２つのセカンダリエンクロージャのそれぞれを、他のセカンダリエンクロージャとは独立して、前記メインダクトのいずれか１つと連通させる。これにより、本発明に係る油圧式伝送回路は、複数のシリンダ容積（２つの基本モータがそれぞれ互いに異なる４つのシリンダ容積を有する場合に、一方向の４つのシリンダ容積と、当該一方向とは逆の方向の４つのシリンダ容積との、最大で８つの互いに異なるノンゼロのシリンダ容積）を有することになる。

本発明の一実施形態では、少なくとも１の前記第１の基本モータが、車両を移動させる第１の移動部材に接続されており、少なくとも１の前記第２の基本モータが、車両を移動させる第２の移動部材に接続されており、前記第１の基本モータの前記制御システムが、前記第２の移動部材の速度とは異なる速度で、又は、前記第２の移動部材の回転方向とは逆の回転方向で、前記第１の基本モータ及び前記第１の移動部材を回転させる。第１及び第２の移動部材を互いに異なる速度又は互いに逆の方向で駆動することで、車両の向きが変化する。例えば、第１及び第２の移動部材を互いに異なる速度で駆動した場合、車両はカーブを描くように走行する。第１及び第２の移動部材を互いに逆の方向で駆動した場合、車両はある地点を中心として旋回する。この特徴は、農耕用車両等の作動スペースが小さい車両において、特に有益である。

上記のような基本モータを用いることで、以下のことが実現される。即ち、車両の車輪の速度が当該車両の他の車輪の速度に比べて大き過ぎる場合に、１の基本モータのシリンダ容積を小さくする（又は、ゼロにする）ことで、アンチスピンシステムを実現することができる。

本発明の一実施形態では、油圧式伝送回路が、２つのアキュムレータをさらに備えていると共に、前記２つのアキュムレータに接続可能な２つの第１メインダクト及び前記アキュムレータ以外の加圧流体源に接続可能な２つの第２メインダクトを含む、少なくとも４つの前記メインダクトを備え、前記バルブ手段が、複数の前記基本モータの第１のグループに属する複数の前記基本モータの前記セカンダリエンクロージャを前記第１メインダクトに接続させ、複数の前記基本モータの第２グループに属する複数の前記基本モータの前記セカンダリエンクロージャを前記第２メインダクトに接続させる。当該２つのアキュムレータは、ブレーキの段階で加圧流体の形式でエネルギーを蓄積し、ドライブの段階で駆動力を伝達してよい。この構成によって、回転方向を一定に維持しつつ、基本モータを流れる流体の移動方向を反転させることが可能となり、基本モータは、加速の段階でエネルギーを供給され、ブレーキの段階でエネルギーを蓄積することができる。

さらに、上記のアキュムレータによって、基本モータに流体を供給する加圧流体源に関する制御と、基本モータそのものに関する制御とを、分離できるという効果が得られる。

しかも、基本モータのシリンダ容積の数が多いので、基本モータのシャフトに付与されるトルク（駆動トルク又は制動トルク）を選択することができる。また、追加のバルブをさらに設けなくとも、全ての基本モータを非活性化する（非活性モードに移行させる）ことにより、モータ全体の非活性化を実現可能である。

２つのアキュムレータを備えた構成における、本発明の別の実施形態では、油圧式伝送回路が、２つのメインダクトと、これら２つのメインダクトの間に設けられ且つ少なくとも２つの位置（複数の基本モータを２つのアキュムレータに接続させる第１の位置、及び、複数の基本モータをアキュムレータ以外の加圧流体源に接続させる第２の位置）を有するセレクタと、を備えている。この場合、アキュムレータを、一時的又は永続的に、基本モータに対して基本モータを駆動可能とするエネルギーを伝達するポンプ又は加圧流体源の代替として用いることができる。

本発明に係る油圧式伝送回路の一般的な実施形態を示す概略図である。 本発明に係る油圧式伝送回路の、２つの基本モータ及び４つの分配バルブを有するモータを含む実施形態を示す、概略図である。 本発明に係る油圧式伝送回路の、３つの基本モータ及び４つの分配バルブを有するモータを含む実施形態を示す、概略図である。 本発明に係る油圧式伝送回路に適用可能な２つのサブモータを有するモータの縦断面図である。 図４のＶ−Ｖ線に沿った、モータのシリンダブロックの軸方向断面図である。 本発明に係る油圧式伝送回路の、２つのアキュムレータを含む実施形態を示す、概略図である。 （ａ），（ｂ）は、本発明に係る油圧式伝送回路の、２つのアキュムレータ及び１のポンプを含む別の実施形態における、互いに異なる動作モードでの状態を示す概略図である。 （ａ）〜（ｅ）は、本発明に係る油圧式伝送回路の、４つのモータを有する実施形態における、互いに異なる動作モードでの状態を示す概略図である。

本発明及びその効果は、以下に述べる実施形態に関する詳細な説明によって、より明確に理解されるであろう。以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態について説明する。なお、本発明は、以下の実施形態に限定されるものではない。

以下に示す油圧式伝送回路は、特に記載のない限り、追加の構成要素（図示せず）（ブースターポンプや圧力除去装置等の、油圧回路において周知の構成要素）をさらに有してよい。

先ず、図１の油圧式伝送回路１０について説明する。

回路１０は、モータ１５を含む。モータ１５は、３つの基本モータ１２，１４，１６から構成されている。基本モータ１２，１４，１６は、共通の出口部材（シャフト）１８にトルクをそれぞれ伝達する。

回路１０は、さらに、油圧式のポンプ２０、及び、２つのメインダクト２６，２８を含む。メインダクト２６，２８は、それぞれ、ポンプ２０の主開口に接続されており、回路１０の基本モータ１２，１４，１６に対する流体供給ダクト及び流体排出ダクトとして機能する。

回路１０は、さらに、流体分配部３０を有する。流体分配部３０は、メインダクト２６，２８から基本モータ１２，１４，１６に流体を分配する。

なお、ポンプ２０からメインダクト２６，２８を介して基本モータ１４，１６に流体を供給するためダクトとしては様々なダクトが知られているため、基本モータ１４，１６に対する流体の供給及び排出を可能にするダクトは図示していない。本発明の技術的範囲内にある限りは、任意の公知のサブ回路を、基本モータ１４，１６に対する流体の供給及び排出に用いてよい。

流体分配部３０は、２つの分配バルブ３４，３６から構成されている。これらバルブ３４，３６は、ソレノイドバルブであり、互いに同じ構造を有する。各バルブ３４，３６は、３つの開口Ａ，Ｂ，Ｃを有する。開口Ａは、パイプ２２を介して第１メインダクト２８に接続されている。開口Ｂは、パイプ２４を介して第２メインダクト２６に接続されている。バルブ３４の開口Ｃは、基本モータ１２のセカンダリエンクロージャ２５に接続されている。バルブ３６の開口Ｃは、基本モータ１２の別のセカンダリエンクロージャ２７に接続されている。各バルブ３４，３６は、２つの安定位置を有してスライドするスライド体を有する。スライド体の位置は、電動アクチュエータ（図示せず）によって調整される。電動アクチュエータは、回路１０の中心となる制御システム４０によって制御される。

各バルブ３４，３６は、２つの安定位置Ｉ，ＩＩを有する。位置Ｉにおいて、各バルブ３４，３６は、当該バルブが接続されているセカンダリエンクロージャを、パイプ２２（ひいては、第１メインダクト２８）に接続させる。位置ＩＩにおいて、各バルブ３４，３６は、当該バルブが接続されているセカンダリエンクロージャを、パイプ２４（ひいては、第２メインダクト２６）に接続させる。

各バルブ３４，３６は、他方のバルブとは独立して、制御システム４０によって制御されてよい。基本モータ１２は、両方のバルブ３４，３６が同じ位置（位置Ｉ又は位置ＩＩ）にあるとき、非活性モードになり、駆動トルク及び制動トルクのいずれをも伝達しない。

バルブ３４が位置Ｉにあり且つバルブ３６が位置ＩＩにあるとき、基本モータ１２は正方向のトルクを伝達する。即ち、バルブ３４，３６の位置が互いに逆の場合、基本モータ１２は逆方向の出力トルクを伝達する。

状況に応じて、基本モータは、ゼロのトルク及びゼロのシリンダ容積を有したり、他の基本モータが伝達するトルクに加算される駆動トルクを伝達したり、他の基本モータが伝達するトルクから減算される逆トルクを伝達したりする。

次いで、図２及び図３を参照し、本発明に係る油圧式伝送回路の２つの実施形態について説明する。

これら実施形態に係る回路の構成要素のうち、図１で示したものと同じ構成要素については、慣例により、図１の構成要素の参照番号に１００の倍数を加算した参照番号を付し、必要な場合にのみ説明を行う。

図２の油圧式伝送回路１００は、２つのメインダクト１２６，１２８を介してモータ１１５に流体を供給するポンプ１２０を含む。モータ１１５は、２つの基本モータ１１２，１１４を有する。基本モータ１１２，１１４は、出口部材（シャフト）１１８に連結されている。

回路１００は、図１の回路１０と同様、流体分配部１３０を有する。ただし、図１のモータ１５では、基本モータ１２のみに分配バルブ３４，３６が設けられ、これら分配バルブ３４，３６はモータ１５における流体供給及び流体排出に係るセカンダリエンクロージャに接続されているのに対し、図２のモータ１１５では、基本モータ１１２，１１４の両方に対して上記の構成が適用される。即ち、モータ１１５は、４つの分配バルブ１３４，１３６，１３８，１４０によって本質的に形成されるバルブ手段を有する。

バルブ１３４，１３６は、基本モータ１１２のセカンダリエンクロージャ１２５，１２７に接続されている。バルブ１３８，１４０は、基本モータ１１４のセカンダリエンクロージャ１３５，１３７に接続されている。

これら４つのバルブ１３４，１３６，１３８，１４０は、ソレノイドバルブであり、上述のバルブ３４，３６と実質的に互いに同じ構造を有するが、電動アクチュエータではなく油圧制御室により調整されるスライド体を有する油圧バルブである。

これらの油圧制御室の圧力は、制御システムにより送信された設定値に応じて、パイロットソレノイドバルブ１４４，１４６，１４８，１５０によって、制御される。

以下、簡素化のため、バルブ１５０の構成についてのみ説明する。

バルブ１５０は、３つの開口Ｄ，Ｅ，Ｆを有する。

開口Ｄ，Ｅは、入口の開口である。開口Ｄは、制御圧力が伝搬するラインに接続されている。開口Ｅは、パイプを介して無圧リザーバに接続されている。開口Ｆは、バルブ１４０の油圧制御室１４５に接続されている。バルブ１５０は、さらに、伸縮バネ１５２と、バルブ１５０のスライド体に対して伸縮バネ１５２とは逆の方向に作用をする電動アクチュエータ１５４と、を有する。

各バルブ１３４，１３６，１３８，１４０は、２つの開口Ａ，Ｂを介して、回路１００の２つのメインダクト１２６，１２８に接続されている。バルブ１３４，１３６はそれぞれ、出口の開口Ｃを介して、基本モータ１１２の２つのセカンダリエンクロージャ１２５，１２７の１つに接続されている。バルブ１３８，１４０はそれぞれ、出口の開口Ｃを介して、基本モータ１１４の２つのセカンダリエンクロージャ１３５，１３７の１つに接続されている。これにより、バルブ１３４，１３６，１３８，１４０は、基本モータ１１２，１１４を、４つの動作モード（高圧非活性モード、低圧非活性モード、駆動モード、及び逆モード）のいずれかにすることができる。セカンダリエンクロージャは、高圧非活性モードではポンプの高圧側、低圧非活性モードではポンプの低圧側に、それぞれ接続される。

基本モータ１１２，１１４は互いに同じシリンダ容積を有しておらず、モータ１１５は互いに異なる４つのシリンダ容積を有している。さらに、モータ１１５は、優先的な動作方向を有していない。また、制御システムがバルブ１３４，１３６，１３８，１４０との協働によって流体の移動方向を維持しつつモータの回転方向を反転させることができるため、可逆ポンプを用いる必要がない。

図３は、本発明に係る別の油圧式伝送回路３００を示す。

回路３００は、ポンプ３１０、及び、モータ３１５を含む。モータ３１５は、３つの基本モータ３１２，３１４，３１６から構成されている。基本モータ３１２，３１４，３１６は、モータ３１５の出口部材（シャフト）３１８に連結されている。

各基本モータ３１２，３１４，３１６は、それぞれ供給及び排出に係る２つのセカンダリエンクロージャを有する。これら計６つのセカンダリエンクロージャ内の圧力は、回路３００の流体分配部３３０によって制御される。流体分配部３３０は、４つの分配バルブ３２０，３２２，３２４，３２５から構成されている。これらバルブ３２０，３２２，３２４，３２５は、ソレノイドバルブであり、上述のバルブ３４，３６（詳細は図１を参照して上述）と同じ内部構造を有する。

バルブ３２０，３２２，３２４，３２５の開口Ａ，Ｂは、２つのメインダクト３２６，３２８の１つとそれぞれ接続されている。メインダクト３２６，３２８はそれぞれポンプ３１０の主開口に接続されている。位置Ｉにおいて、バルブ３２０，３２２，３２４は、メインダクト３２６を、基本モータ３１２，３１４，３１６の第１のセカンダリエンクロージャ３４２，３４４，３４６と連通させる。位置ＩＩにおいて、バルブ３２０，３２２，３２４は、メインダクト３２８を、基本モータ３１２，３１４，３１６の第１のセカンダリエンクロージャ３４２，３４４，３４６と連通させる。

基本モータ３１２，３１４，３１６の第２のセカンダリエンクロージャは、互いに連結されていると共に、パイプ３４０を介してバルブ３２５の開口Ｃと連通している。バルブ３２５は、２つの位置Ｉ，ＩＩを有する。位置Ｉは、デフォルト位置であり、当該位置Ｉにおいて、バルブ３２５はメインダクト３２６をパイプ３４０（ひいては、基本モータ３１２，３１４，３１６の第２のセカンダリエンクロージャ）と連通させる。位置ＩＩにおいて、バルブ３２５は、メインダクト３２８をパイプ３４０（ひいては、基本モータ３１２，３１４，３１６の第２のセカンダリエンクロージャ）に接続させる。

このような構成により、基本モータ３１２，３１４，３１６は、互いに同じ機能を有する。２つの位置を有するバルブを４つ用いるだけで、各方向に関して３つの有効なシリンダ容積を得ることができる。３つの有効なシリンダ容積は、３つの基本モータ３１２，３１４，３１６の各シリンダ容積の１、２、又は３つを組み合わせることで、得られる。

次いで、図４及び図５を参照し、本発明に適用可能な油圧モータ４００について説明する。

モータ４００は、ケーシング４０２、出口部材（シャフト）４０６、シリンダブロック４１２、ピストン４１８、内部流体分配部４３０、シリンダダクト４２６、分配ダクト４３６、２つの穴４４０，４４２、２つの制御室４４８，４５０、２つの溝Ｆ１，Ｆ２、３つの溝Ａ１，Ａ２，Ａ３、３つの溝Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３、及び、２つの螺旋バネ４７０，４７２を有する。
ケーシング４０２は、ネジ（図示せず）によって互いに連結された４つの部分４０２Ａ，４０２Ｂ，４０２Ｃ，４０２Ｄから構成されている。
出口部材４０６は、円錐形のころがり軸受４０８によって軸Ｘを中心としてケーシング４０２に対して回転可能に取り付けられている。出口部材４０６におけるケーシング４０２内に含まれる端部には、溝４１０が設けられている。
シリンダブロック４１２には、出口部材４０６の溝４１０と協働する溝４１４が設けられている。これにより、シリンダブロック４１２と出口部材４０６とが共に回転する。シリンダブロック４１２は、ケーシング４０２の内部に配置されている。シリンダブロック４１２は、放射状に且つ角度方向に等間隔で配置された８つのシリンダ４１６を有する。
ピストン４１８は、シリンダ４１６毎に１つずつ設けられており、対応するシリンダ４１６内にスライド可能に取り付けられている。各ピストン４１８における対応するシリンダ４１６の外部にある端部には、回転ローラ４２０が設けられている。回転ローラ４２０は、ケーシング４０２の部分４０２Ｂにおける波形の内面を支持している。部分４０２Ｂは、６つの突出部を有するカム４２２を形成している。
内部流体分配部４３０は、軸Ｘに直交する平面４３２を有するポートプレート４３５を含む。平面４３２は、シリンダブロック４１２に設けられ且つ軸Ｘに直交する平面４３４を、支持している。ポートプレート４３５は、スタッド４２４により、ケーシング４０２の部分４０２Ｃと共に（即ち、カム４２２と共に）回転する。ポートプレート４３５における径方向の外面には、それぞれ軸Ｘを中心として軸Ｘの周り沿って延在する４つの溝Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３，Ｇ４が設けられている。
シリンダダクト４２６は、シリンダ４１６毎に１つずつ設けられており、シリンダ４１６及び対応するピストン４１８によって画定されるチャンバ４２８を、シリンダブロック４１２の平面４３４に接続させる。当該平面４３４において、チャンバ４２８は、シリンダ開口部を介して、開口される。シリンダ開口部は、軸Ｘを中心とした円４２５に沿って、等間隔で配置されている。
分配ダクト４３６は、ポートプレート４３５内に設けられており、円４２５に沿って配置された開口部を介して、平面４３２に開口している。カム４２２の突出部の傾斜部（上り傾斜部及び下り傾斜部）毎に１つずつ、計１２の分配ダクト４３６が設けられている。各分配ダクト４３６は溝Ｇ１〜Ｇ４の１つに接続され、モータ４００の回転中に、モータ４００の回転方向に応じて、各シリンダダクト４２６が溝Ｇ１〜Ｇ４とこの順番又はこれとは逆の順番で繰り返し連続的に連通するようになっている。
穴４４０，４４２は、ケーシング４０２の部分４０２Ｃに設けられており、部分４０２Ｃにおける軸Ｘ方向の両側面に開口している。シリンダ容積を選択するためのスライド体４４４，４４６が、穴４４０，４４２のそれぞれにスライド可能に設けられている。
制御室４４８，４５０は、スライド体４４４，４４６のそれぞれに対応し、ケーシング４０２の部分４０２Ｃと隣接した部分４０２Ｄにおける穴４４０，４４２と対向する側面に形成された穴の内部に設けられている。制御室４４８，４５０はそれぞれ、結合ダクト４５２，４５４を介して２つの外部ダクト（図示せず）に接続されていると共に、スライド体４４４，４４６の一端を収容している。
溝Ｆ１，Ｆ２は、ケーシング４０２の部分４０２Ｃに設けられており、それぞれモータ４００の軸Ｘを中心として軸Ｘの周り沿って延在している。溝Ｆ１は、結合部４５８を介して、外部ダクト（図示せず）と連通している。溝Ｆ２は、結合部４５９を介して、外部ダクト（図示せず）と連通している。
溝Ａ１，Ａ２，Ａ３は、ケーシング４０２の部分４０２Ｃに設けられており、それぞれ穴４４０を中心として穴４４０の周りに沿って延在している。溝Ａ１は、ダクト４５５を介して溝Ｆ１と連通し、且つ、ダクト４５６を介して溝Ｇ１と連通している。中央の溝Ａ２は、ダクト４６０を介して溝Ｇ３と連通している。溝Ａ３は、ダクト４６２を介して溝Ｇ４と連通し、且つ、ダクト４６５を介して溝Ｆ２と連通している。
溝Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３は、ケーシング４０２の部分４０２Ｃに設けられており、それぞれ穴４４２を中心として穴４４２の周りに沿って延在している。溝Ｂ１は、ダクト４６４を介して溝Ｆ１と連通している。中央の溝Ｂ２は、ダクト４６６を介して溝Ｇ４と連通している。溝Ｂ３は、ダクト４６８を介して溝Ｆ２と連通している。
バネ４７０，４７２は、それぞれ、穴４４０，４４１の拡張された拡張部分において、スライド体４４４，４４６の周囲に巻回されている。各バネ４７０，４７２の一端は、上記拡張部分の端壁に支持されており、各バネ４７０，４７２の他端は、ワッシャー４７６とサークリップ４７４とによって、スライド体４４４，４４６の端部に固定されている。バネ４７０，４７２は、制御室４４８，４５０内の流体圧力とは逆の作用をする。

結合部４５８，４５９は、それぞれ、モータ４００に対する加圧流体の供給や排出を行うことができるよう、油圧ポンプの主開口に接続されている。結合ダクト４５２，４５４は、モータ４００を制御する制御システムに接続されている。当該制御システムは、スライド体４４４，４４６に所望される位置に応じて高圧又は低圧（０の圧力）下で流体を移動させる。

スライド体４４４，４４６は、溝Ａ１，Ａ２，Ａ３及び溝Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３並びに関連する結合手段と共に、２つの分配バルブ４８０，４８２を構成している。各分配バルブ４８０，４８２は２つの位置を有する。スライド体４４４は幅広の溝４８４を有しており、図４に示す第１の位置（図中左側の位置）において、溝４８４は、溝Ａ１，Ａ２を互いに連通させ、これにより溝Ｇ１，Ｇ３を互いに連通させる（このとき溝Ａ３は溝Ｆ２に接続されたままである）。第２の位置において、溝４８４は、溝Ａ２，Ａ３を互いに連通させ、これにより溝Ｇ３，Ｇ２を互いに連通させる（このとき溝Ａ１は溝Ｆ１に接続されたままである）。

同様に、スライド体４４６は幅広の溝４８６を有しており、図４に示す第１の位置（図中左側の位置）において、溝４８６は、溝Ｂ１，Ｂ２を互いに連通させる（このとき溝Ｂ３は溝Ｆ２に接続されたままである）。第２の位置において、溝４８６は、溝Ｂ２，Ｂ３を互いに連通さる（このとき溝Ｂ１は溝Ｆ１に接続されたままである）。

上記のような構成により、モータ４００は、２つの基本モータＭ１２，Ｍ３４を有する。各基本モータＭ１２，Ｍ３４は、カム４２２の３つの突出部を含む。カム４２２は、１２個の半突出部（上り傾斜部又は下り傾斜部）Ｍ１２ａ，Ｍ１２ｂ，Ｍ３４ａ，Ｍ３４ｂ，Ｍ１２ａ’，Ｍ１２ｂ’，Ｍ３４ａ’，Ｍ３４ｂ’，Ｍ１２ａ”，Ｍ１２ｂ”，Ｍ３４ａ”，Ｍ３４ｂ”）に分割される（図５参照）。半突出部Ｍ１２ｘｘ（ｘｘはａ、ｂ、ａ’、ｂ’、ａ”、及びｂ”のいずれか）は、第１の基本モータＭ１２の一部である。第１の基本モータＭ１２のセカンダリエンクロージャは、溝１，２である。半突出部Ｍ３４ｘｘ（ｘｘはａ、ｂ、ａ’、ｂ’、ａ”、及びｂ”のいずれか）は、第２の基本モータＭ３４の一部である。第２の基本モータＭ３４のセカンダリエンクロージャは、溝３，４である。参照番号に「ａ」を含む半突出部は上り傾斜部、参照番号に「ｂ」を含む半突出部は下り傾斜部であることを意味する。図５において、分配ダクト４３６は、当該分配ダクト４３６が接続されている溝に応じた参照番号が付されている。例えば、ダクト４３６１は、溝１に接続されており、ダクト４３６２は溝２に接続されており、ダクト４３６３は溝３に接続されており、ダクト４３６４は溝４に接続されている。

モータ４００において、溝Ｇ１，Ｇ２は、ポンプの２つの主開口のそれぞれと永続的に接続されている。これに対し、溝Ｇ３，Ｇ４は、それぞれ、スライド体４４４，４４６の位置に応じて、上記２つの主開口のいずれか１つに接続される。したがって、モータ４００は、３つの有効な作動シリンダ容積を有する。例えば、溝Ｇ３，Ｇ４が同じ圧力を有する場合、基本モータＭ３４は非活性モードとなり、トルクを伝達しない。このときモータ４００のシリンダ容積は、基本モータＭ１２のシリンダ容積Ｃ１２と等しい。溝Ｇ３，Ｇ４が互いに異なる圧力を有する場合、基本モータＭ３４の位置に応じて、基本モータＭ３４のシリンダ容積Ｃ３４が、基本モータＭ１２のシリンダ容積Ｃ１２に加算又は減算される。したがって、モータ４００のシリンダ容積は、「Ｃ１２＋Ｃ３４」又は「Ｃ１２−Ｃ３４」となる。

本発明においてモータ４００を適用すると、特に構成が簡素になる。より一般的に、ケーシング４０２の部分４０２Ｃに、バルブ４８０，４８２と同様の１又は２の別の分配バルブをさらに配置してよい。溝Ｇ１，Ｇ２を直接的にモータ４００のメインダクト（溝Ｆ１，Ｆ２）に接続させる代わりに、上記別の分配バルブのスライド体に形成された中央の溝を、溝Ｇ１，Ｇ２のそれぞれに接続させてよい。上記別の分配バルブのスライド体の位置に応じて、溝Ｇ１又は溝Ｇ２をメインダクトのいずれか１つと連通させることができる。図６に示す本発明の油圧式伝送回路２００は、２つのアキュムレータ、及び、本質的に１のポンプから構成されたポンプデバイスを含む。以下、回路２００の構成について説明する。

回路２００は、回路１０のモータ１５（図１参照）と同様のモータ１５を含むが、メインダクト２２６，２２８，２３０，２３２が設けられた点において回路１０と相違している。

上記の相違点は、回路２００では、２種類の加圧流体源（ポンプ２２０及び２つのアキュムレータ２１０，２１２）から加圧流体が供給されることに起因する。セレクタバルブ２３６，２３８は、モータ１５のメインダクト２６，２８に接続される加圧流体源を選択する機能を有する。

バルブ２３６は、２位置バルブである。バルブ２３６の開口Ｃは、メインダクト２６に接続されている。バルブ２３６の開口Ａは、メインダクト２２６を介して、アキュムレータ２１０に接続されている。バルブ２３６の開口Ｂは、メインダクト２３０を介して、ポンプ２２０の第１主開口に接続されている。これにより、メインダクト２６をアキュムレータ２１０又はポンプ２２０の第１主開口に接続させることができる。

バルブ２３８は、２位置バルブである。バルブ２３８の開口Ｃは、メインダクト２８に接続されている。バルブ２３８の開口Ａは、メインダクト２２８を介して、アキュムレータ２１２に接続されている。バルブ２３８の開口Ｂは、メインダクト２３２を介して、ポンプ２２０の第２主開口に接続されている。これにより、メインダクト２８をアキュムレータ２１２又はポンプ２２０の第２主開口に接続させることができる。

バルブ２３６，２３８は、制御ユニット２４０によって制御されるソレノイドバルブである。制御ユニット２４０は、モータ１５（モータ１５のバルブ３４，３６）を上述の制御システム４０（図１参照）と同様に制御する。制御ユニット２４０の制御により、加圧流体の形式で蓄積されたエネルギーを用い、また、ブレーキの段階でエネルギーを蓄積することができる。

このようにアキュムレータを用いたことで、ブレーキの段階でアキュムレータにエネルギーを補い蓄積し且つその後当該エネルギーを使用することができ、回路２００は高エネルギー効率を有する。

図７（ａ），（ｂ）に示す本発明の油圧式伝送回路５００は、図６の回路２００とは異なる。以下、回路５００の構成について説明する。

回路５００は、流速可変の油圧ポンプ５０２、油圧式のモータ５０４、高圧のアキュムレータ５１０、及び、低圧のアキュムレータ５１２を含む。モータ５０４は、２つの基本モータ５０６，５０８を有する。ポンプ５０２の２つの主開口は、それぞれ、メインダクト５１４，５１５を介して、基本モータ５０６の供給開口及び排出開口に接続されている。アキュムレータ５１０，５１２の開口は、それぞれ、メインダクト５１６，５１７を介して、基本モータ５０８に接続されている。

モータ５０４は、出口部材（シャフト）５１８を有する。各基本モータ５０６，５０８は、出口部材５１８にトルクを伝達する。出口部材５１８は、車輪５２０に連結されている。

モータ５０４のケーシング５０５には、２つの基本モータ５０６，５０８、及び、基本モータ５０８の分配バルブ５３４，５３６が収容されている。

図７（ａ），（ｂ）に、回路５００の動作と、流体供給が互いに異なる２つの基本モータ５０６，５０８による機能とが、示されている。

図７（ａ）は、アキュムレータ５１０，５１２に蓄積されているエネルギーを使用した動作モードにおける、モータ５０４の前進動作の状態を示す。

アキュムレータ５１０により伝達され且つアキュムレータ５１２に達する前に基本モータ５０８内を流れる流体の圧力の作用によって、基本モータ５０８は、出口部材５１８に第１トルクを伝達する。また、従来と同様の方式で、ポンプ５０２により伝達される流体の流れの作用によって、基本モータ５０６は、出口部材５１８に第２トルクを伝達する。当該第２トルクは、基本モータ５０６の端部におけるダクト５１４に生じる圧力に応じて、基本モータ５０８の第１トルクに加算又は減算され、これにより車輪５２０に対する所望のトルクが導出される。

図７（ｂ）は、図７（ａ）とは逆の、エネルギーが蓄積される動作状態を示す。この場合、基本モータ５０８は、加圧流体を高圧のアキュムレータ５１０に戻す。基本モータ５０８の駆動に必要なトルクは、車両がブレーキの段階のときに車輪５２０によって伝達されてよい。基本モータ５０６が生成するトルクは、車輪５２０にブレーキをかけるのに必要なトルクとアキュムレータにエネルギーを蓄積する基本モータ５０８の駆動に必要なトルクとの差が小さくなるよう、上述のように車輪５２０のトルクに加算又は減算されてよい。

車両が加速している段階で、エネルギーを蓄積することも可能である。この場合、蓄積されたエネルギーは、車両を駆動するエネルギーに変換することができない。基本モータ５０６は、車両を加速させるために車輪５２０に付与されるトルクと、基本モータ５０８がアキュムレータにエネルギーを蓄積するのに必要なトルクとを、同時に伝達する必要がある。本構成は、車両の加速の必要性が低い又は無い（車両が一定速度で走行する）場合にエネルギーを蓄積するのに好適であり、また、両方の基本モータ５０６，５０８の作用によって車輪に大きなトルクを付与する必要がある場合にエネルギーを使用するのに好適である。

上述した動作モードのいずれを用いるかは、特に、アキュムレータ５１０，５１２におけるエネルギー蓄積の度合いに応じて、決定される。高圧のアキュムレータ５１０が空になり始めたときに、たとえモータ５０４の出口部材５１８で得られる力に不利益が生じるとしても、エネルギー蓄積の段階に移行する準備を行ってよい。

その他の動作モード（基本モータのいずれか１つが非活性モードとなるモード）については、詳細な説明を省略する。

回路５００において、基本モータ５０６は制御システム（図示せず）によって以下のように制御されてよい。即ち、基本モータ５０６は、別の駆動トルク（補充駆動トルク）や別の制動トルクを伝達したり、或いは、非活性モードに維持されたりしてよい。基本モータ５０６にアキュムレータ５１０，５１２を接続することによって、例えばドライブの段階又はブレーキの段階でポンプから伝達される流体圧力のみを直接的に用いた場合に得られるトルクよりも、大きなトルクを得ることができる。

より一般的には、回路５００が有する複数のシリンダ容積によって、アキュムレータ内の圧力に応じて、モータが消費する流体の流速を調整し、また、伝達トルクを調整することができる。回路５００は、本発明に係るモータ５０４により得られる複数のシリンダ容積によって、使用中に、アキュムレータ５１０，５１２の柔軟性の相対的な欠如を補填することができるため、特に有効である。

また、基本モータ５０８の開口に向かう流体の移動方向を反転させるという柔軟性を用いて、当該反転を、回路５００内を流れる流体の移動方向を反転させることなく、モータの分配バルブによって、いつでも行うことができる。したがって、可逆ポンプを用いる必要がない。

また、複数のシリンダ容積によるモータの動作柔軟性のため、流速が一定のポンプを用いることもできる。シリンダ容積を変更することにより、速度やトルクが変化する。
次いで、図８（ａ）〜（ｅ）を参照し、上述した実施形態とは異なる実施形態における、本発明に係る油圧式伝送回路の５つの動作モードについて説明する。

図８（ａ）〜（ｅ）に示す油圧式伝送回路６００は、４つの油圧式のモータ６０２，６０４，６０６，６０８に対して流体を供給する。モータ６０２，６０４，６０６，６０８は、車両の４つの車輪のそれぞれに対して設けられており、車両を駆動する。

慣例により、図８では、車両の前面が紙面の上方に向くように描かれている。

回路６００は、中央ポンプ６１０、及び、ポンプ６１０の２つの主開口にそれぞれ接続された２つのメインダクト６１２，６１４を含む。メインダクト６１２は、各モータ６０２，６０４，６０６，６０８の第１開口（供給開口又は排出開口）に接続されている。メインダクト６１４は、各モータ６０２，６０４，６０６，６０８の第２開口に接続されている。

回路６００は、中央制御システム６２０を有する。中央制御システム６２０は、ケーブル６２５を介して、各モータ６０２，６０４，６０６，６０８の制御システムに対して設定値を送信する。各制御システムは、当該設定値に基づいて、モータ６０２，６０４，６０６，６０８のバルブ手段を制御する。

各モータ６０２，６０４，６０６，６０８は、本発明に係るモータであり、出力トルクを当該モータに連結された車輪に付与することができる。出力トルクは、「通常(normal)トルク」（モータが伝達可能なトルクの最大値である場合）又は「低下(reduced)トルク」（上記最大値のごく僅か（厳密には１未満）である場合）と称される。

１の車輪に付与されるトルクは、全ての車輪が同じ方向のトルクを付与する場合において、当該トルクが車両を前進させる方向のトルクであるとき、駆動トルクとなる。また、１の車輪に付与されるトルクは、当該トルクが逆方向に付与される場合、逆トルクとなる。各モータによって各車輪に付与される出力トルクは、モータに供給される流体の移動方向を反転させることなく、モータの制御システムからの命令のみによって反転できる。

回路６００においては、車両を駆動するための駆動モードとして、以下の５つの駆動モード（図８（ａ）〜（ｅ）に対応するモード）を適用することができる。
・通常前進駆動モード（図８（ａ））： このとき、各モータ６０２，６０４，６０６，６０８は通常駆動トルクを伝達する。
・高速前進駆動モード（図８（ｂ））： このとき、後方のモータ６０６，６０８は通常駆動トルクを伝達し、前方のモータ６０２，６０４は低下駆動トルクを伝達し、回路６００全体のシリンダ容積は通常前進駆動モードの場合よりも小さく、車両の速度を通常前進駆動モードの場合よりも大きくすることができる。
・超高速前進駆動モード（図８（ｃ））： このとき、前方のモータ６０２，６０４は通常駆動トルクを伝達し、後方のモータ６０６，６０８は低下逆トルクを伝達し、回路６００全体のシリンダ容積は極めて小さく、車両の速度を極めて大きくすることができる。
・右折駆動モード（図８（ｄ））： このとき、左方のモータ６０２，６０６は通常駆動トルクを伝達し、右方のモータ６０４，６０８は低下駆動トルクを伝達し、このトルクの差によって車両が右に曲がる。
・右旋回駆動モード（図８（ｅ））： このとき、左方のモータ６０２，６０６は通常駆動トルクを伝達し、右方のモータ６０４，６０８は通常逆トルクを伝達し、車両がある地点を中心として旋回する。

なお、車両は、上述した以外の様々な動作モードにすることもできる。

このようなモータを用いることによって、１の車輪がスピンした場合に、モータのシリンダ容積を低下させ、出力トルクを低下させることにより、車輪のスピンを抑えることができる。モータに含まれる全ての基本モータを非活性化することで、駆動トルクが低下してゼロになる程度に、シリンダ容積を低下させてよい。

Claims (18)

1. 共同の駆動部を構成するよう互いに接続されており、供給及び排出に係る２つのセカンダリエンクロージャ（２５，２７；１２５，１２７，１３５，１３７；３４０，３４２，３４４，３４６；Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３，Ｇ４）をそれぞれ有する、少なくとも第１及び第２の油圧式の基本モータ（１２，１４，１６；１１２，１１４；３１２，３１４，３１６；５０６，５０８；６０２，６０４，６０６，６０８）と、
   流体供給及び流体排出に係る少なくとも２つのメインダクト（２６，２８）と、
   前記メインダクトから前記基本モータに前記セカンダリエンクロージャを介して流体を分配する流体分配部（３０，１３０）と、
   前記基本モータを制御する制御システム（４０）と、を備え、
   前記流体分配部が、前記第１の基本モータの前記２つのセカンダリエンクロージャに接続されたバルブ手段（３４，３６；１３４，１３６，１４０）を有し、
   前記バルブ手段が、前記第１の基本モータ（１２，１１２，３１２）の前記２つのセカンダリエンクロージャのそれぞれを、他方のセカンダリエンクロージャとは独立して、前記メインダクトのいずれか１つと連通させることにより、前記第１の基本モータの動作モードを、他の前記基本モータの動作モードに関わらず、駆動モード、逆モード、及び非活性モードのいずれかにすることを特徴とする、油圧式伝送回路。
2. 前記制御システムが、所望のシリンダ容積に応じて複数の前記基本モータ（１２，１４，１６）の動作モードを特定し且つ決定できるようにするアクティベーションテーブルを有し、
   前記動作モードはそれぞれ、駆動モード、逆モード、及び非活性モードの中から選択されることを特徴とする、請求項１に記載の油圧式伝送回路。
3. 前記制御システム（４０）が、少なくとも前記基本モータの回転速度と当該制御システム（４０）に送信された速度又は加速度の設定値とに応じて、複数のシリンダ容積を、所定の順序で、自動的に変化させることを特徴とする、請求項１又は２に記載の油圧式伝送回路。
4. 前記流体分配部が、前記第１の基本モータ（１２）の前記２つのセカンダリエンクロージャ（２５，２７）のそれぞれに接続された、少なくとも２つの第１分配バルブ（３４，３６）を有し、
   前記第１分配バルブはそれぞれ、他の第１分配バルブとは独立して、当該第１分配バルブに接続された前記セカンダリエンクロージャを、前記メインダクト（２６，２８）のいずれか１つと連通させることを特徴とする、請求項１〜３のいずれか一項に記載の油圧式伝送回路。
5. 少なくとも２つの前記基本モータ（３１２，３１４，３１６）の前記セカンダリエンクロージャ（３４０）が、互いに連結されていると共に、１の共通の分配バルブ（３２５）を介して前記メインダクト（３２６，３２８）に接続可能であることを特徴とする、請求項４に記載の油圧式伝送回路。
6. 前記第１分配バルブが、前記第１の基本モータのケーシング（４０２）内に組み込まれていることを特徴とする、請求項４又は５に記載の油圧式伝送回路。
7. 前記第１及び第２の基本モータ（１２，１４，１６）が、それぞれ１のモータのサブモータであり、共通の出口部材（１８）に固定されていることを特徴とする、請求項１〜６のいずれか一項に記載の油圧式伝送回路。
8. 前記第１及び第２の基本モータ（６０２，６０４）が、２つの出口部材をそれぞれに個別に駆動することを特徴とする、請求項１〜６のいずれか一項に記載の油圧式伝送回路。
9. 前記第１の基本モータ（１１２）のシリンダ容積が、他の前記基本モータ（１１４）のシリンダ容積と異なることを特徴とする、請求項１〜８のいずれか一項に記載の油圧式伝送回路。
10. 前記制御システム（４０）は、２つの前記基本モータが互いに逆方向のトルクを生成するように、前記バルブ手段を制御することを特徴とする、請求項１〜９のいずれか一項に記載の油圧式伝送回路。
11. 前記基本モータが定速モータであることを特徴とする、請求項１〜１０のいずれか一項に記載の油圧式伝送回路。
12. 前記流体分配部が、少なくとも１の前記基本モータを、前記メインダクトのうち、低圧及び高圧から選択された圧力を有するメインダクトに連続的に接続させる、非活性化手段を有することを特徴とする、請求項１〜１１のいずれか一項に記載の油圧式伝送回路。
13. 前記基本モータがそれぞれ１のモータのサブモータであり、
    前記非活性化手段が、前記基本モータの回転方向を検出する検出手段を有し、
    前記圧力が、前記基本モータの回転方向と前記基本モータに付与された速度命令又は加速度命令に係る方向とに応じて、選択されることを特徴とする、請求項１２に記載の油圧式伝送回路。
14. 前記制御システム（４０）が、前記基本モータ内の流体の流入方向及び流出方向を反転させることなく、前記基本モータの出口部材の回転方向を反転させるように、前記バルブ手段（３４，３６）を制御することを特徴とする、請求項１〜１３のいずれか一項に記載の油圧式伝送回路。
15. 前記制御システム（４０）が、前記基本モータ内の流体の流入方向及び流出方向が反転する間、前記基本モータの出口部材の回転方向が一定に維持されるように、前記バルブ手段（３４，３６）を制御することを特徴とする、請求項１〜１４のいずれか一項に記載の油圧式伝送回路。
16. 前記バルブ手段が、前記第１の基本モータ以外の少なくとも１の他の基本モータの前記２つのセカンダリエンクロージャにも接続されており、
    前記バルブ手段が、前記少なくとも１の他の基本モータの前記２つのセカンダリエンクロージャのそれぞれを、他のセカンダリエンクロージャとは独立して、前記メインダクトのいずれか１つと連通させることを特徴とする、請求項１〜１５のいずれか一項に記載の油圧式伝送回路。
17. 少なくとも１の前記第１の基本モータが、車両を移動させる第１の移動部材に接続されており、
    少なくとも１の前記第２の基本モータが、車両を移動させる第２の移動部材に接続されており、
    前記第１の基本モータの前記制御システムが、前記第２の移動部材の速度とは異なる速度で、又は、前記第２の移動部材の回転方向とは逆の回転方向で、前記第１の基本モータ及び前記第１の移動部材を回転させることを特徴とする、請求項１〜１６のいずれか一項に記載の油圧式伝送回路。
18. ２つのアキュムレータをさらに備えていると共に、
    前記２つのアキュムレータに接続可能な２つの第１メインダクト及び前記アキュムレータ以外の加圧流体源に接続可能な２つの第２メインダクトを含む、少なくとも４つの前記メインダクトを備え、
    前記バルブ手段が、複数の前記基本モータの第１のグループに属する複数の前記基本モータの前記セカンダリエンクロージャを前記第１メインダクトに接続させ、複数の前記基本モータの第２グループに属する複数の前記基本モータの前記セカンダリエンクロージャを前記第２メインダクトに接続させることを特徴とする、請求項１〜１７のいずれか一項に記載の油圧式伝送回路。