JP5893393B2 - 産業用車両 - Google Patents

Description

本発明は、例えば、フォークリフト等の産業用車両に関するものである。

従来、例えば、特許文献１では、無段変速機として油圧により作動するＨＳＴ（Hydro Static Transmission）が搭載されるフォークリフト又は作業車等について記載されている。この特許文献１の記載において、ＨＳＴは、走行に用いられており、エンジンにより油圧ポンプが駆動され、当該油圧ポンプから吐出される作動油が油圧モータに送られることで油圧モータの出力軸が回転し、この出力軸の回転が車輪に伝達される。

特許第３８５０５６８号公報

ところで、フォークリフトなどの産業用車両では、走行以外の動作部として、例えば、荷役用の油圧アクチュエータが搭載されている。特許文献１では、油圧アクチュエータを作動させるにあたり、補助油圧ポンプを備えており、エンジンにより補助油圧ポンプを駆動している。このため、油圧ポンプを複数搭載しなければならず、構成機械の増加による製造コストが嵩んだり、設置スペースを要するとともに質量が増したり、構成機械の増加により信頼性低下を招いたりするおそれがある。

本発明は、油圧ポンプの搭載数を低減することのできる産業用車両を提供することを目的とする。

本発明は、回転力を発生する動力発生装置と、前記動力発生装置が発生した回転力により駆動される単一の油圧ポンプと、前記油圧ポンプから吐出される作動油によって駆動されて、車輪を回転させる走行用油圧モータと、前記油圧ポンプから吐出される前記作動油によって駆動される、前記走行用油圧モータとは異なる油圧アクチュエータと、前記油圧ポンプと前記油圧アクチュエータとの間に配置されるとともに、前記油圧ポンプから吐出される前記作動油を加圧した状態で蓄えて、前記作動油を前記油圧アクチュエータに供給可能なアキュムレータと、前記走行用油圧モータが前記車輪を回転させているときに前記アキュムレータに蓄圧する際には、前記動力発生装置の回転速度を増加させる制御装置と、を含むことを特徴とする産業用車両である。

この産業用車両は、アキュムレータを用いて走行用油圧モータとは異なる油圧アクチュエータを駆動するとともに、産業用車両の走行時にアキュムレータに蓄圧する際には動力発生装置の回転速度を増加させる。このようにすることで、１台の油圧ポンプで走行と走行以外の動作とを実現できるとともに、走行時にアキュムレータに蓄圧する場合には、産業用車両の走行速度が低下することによって産業用車両のオペレータが受ける違和感を低減できる。このように、本発明は、油圧ポンプの搭載数を低減することのできる産業用車両を提供することができる。

本発明において、前記制御装置は、前記アキュムレータに蓄えられた前記作動油の圧力が予め設定された閾値以下である場合に、前記アキュムレータに蓄圧するとともに、前記動力発生装置の回転速度を上昇させることが好ましい。このようにすることで、アキュムレータに蓄えられた前記作動油の圧力が低下したことを簡単に把握することができる。

本発明において、前記制御装置は、前記アキュムレータの圧力と、予め設定された下限値との差圧に応じて求めた、前記動力発生装置の回転速度の増加量を記憶しており、前記走行用油圧モータが前記車輪を回転させているときに前記アキュムレータに蓄圧する際には、前記増加量を前記動力発生装置の回転速度に加算することが好ましい。このようにすることで、アキュムレータの蓄圧時に動力発生装置の回転速度を蓄圧前よりも増加させることができる。

本発明において、前記制御装置は、前記走行用油圧モータが前記車輪を回転させているときに前記アキュムレータに蓄圧する際には、前記アキュムレータに蓄圧する際における前記アキュムレータに蓄えられた前記作動油の圧力に基づいて、前記動力発生装置の回転速度の増加量を演算し、前記増加量を前記動力発生装置の回転速度に加算することが好ましい。このようにすることで、アキュムレータの蓄圧時に動力発生装置の回転速度を蓄圧前よりも増加させることができる。

前記制御装置は、前記走行用油圧モータが前記車輪を回転させているときに前記アキュムレータに蓄圧する際には、前記動力発生装置の回転速度を増加させるとともに、前記産業用車両の走行速度が一定になるように前記動力発生装置の回転速度を制御することが好ましい。このようにすることで、アキュムレータの蓄圧時に動力発生装置の回転速度を蓄圧前よりも増加させるとともに、蓄圧中における産業用車両の走行速度の変化を抑制することができる。

本発明において、前記制御装置は、前記動力発生装置の回転速度を増加させるときと、増加させた前記動力発生装置の回転速度を減少させるときとの少なくとも一方において、前記回転速度を時間の経過に応じて単調に変化させることが好ましい。このようにすることで、アキュムレータの蓄圧の開始又は終了するタイミングにおける動力発生装置の回転速度の急激な変動を回避して、アキュムレータの蓄圧時におけるショック等を低減することができる。

本発明は、油圧ポンプの搭載数を低減することのできる産業用車両を提供することができる。

図１は、本実施形態に係る産業用車両の概略図である。 図２は、油圧ポンプの一例を示す概略図である。 図３は、油圧モータの一例を示す概略図である。 図４は、動作系アキュムレータの蓄圧時における状態及び制御を説明するための図である。 図５は、本実施形態に係るフォークリフトにおけるアキュムレータの蓄圧動作を制御する手順を示すフローチャートである。 図６は、動力発生装置の回転速度を増減させる際の制御例を説明するための図である。

本発明を実施するための形態（実施形態）につき、図面を参照しつつ詳細に説明する。

図１は、本実施形態に係る産業用車両の概略図である。図２は、油圧ポンプの一例を示す概略図である。図３は、油圧モータの一例を示す概略図である。図１に示す産業用車両は、走行及び走行以外の別の動作を行うもので、一例としてフォークリフト１を示す。産業用車両としては、フォークリフト１以外に、走行及び走行以外の別の動作を行うものであれば限定はない。

本実施形態において、フォークリフト１は、走行用として左右の前輪２と左右の後輪３とを有する４輪の車両とである。前輪２は駆動輪であり、後輪３は操舵輪である。また、フォークリフト１は、その前側に、荷役を行うために昇降可能に設けられたリフト４を有している。そして、フォークリフト１は、走行及び走行以外の別の動作を行うため、単一の油圧ポンプ５を有している。

油圧ポンプ５は、様々な形態のものがあり、その一例を図２に示す。図２に示す油圧ポンプ５は、ケーシング５１内に、カム５２が回転可能に支持されている。カム５２は、円盤状に形成され、その周囲に凹部５２ａ及び凸部５２ｂが交互に形成されている。また、油圧ポンプ５は、ケーシング５１内であって、カム５２の周囲に、凹部５２ａ及び凸部５２ｂに対応するように圧縮部５３が複数設けられている。圧縮部５３は、ケーシング５１に固定された筒状のシリンダ５３ａと、シリンダ５３ａ内で摺動可能に設けられたピストン５３ｂとを有している。ピストン５３ｂは、カムフォロア５３ｃを有し、このカムフォロア５３ｃが、カム５２の凹部５２ａ及び凸部５２ｂに対して常に接触するように構成されている。また、図には明示しないが、油圧ポンプ５は、ケーシング５１に、作動油を吸い込む吸込口と、作動油を吐出する吐出口とを有している。

この油圧ポンプ５は、回転力を発生するエンジン又は電動モータ等の動力発生装置６（図１参照）の回転力によりカム５２が回転することによって、カム５２の周囲の凹部５２ａによりピストン５３ｂが下死点に向けて摺動する過程で、吸込口から作動油をシリンダ５３ａ内に吸い込む。一方、油圧ポンプ５は、カム５２の周囲の凸部５２ｂによりピストン５３ｂが上死点に摺動する過程で、シリンダ５３ａ内が圧縮され、これにより加圧された作動油を吐出口から吐出する。

上述した油圧ポンプ５は、図１に示すように、フォークリフト１の走行のため、走行用油圧モータ７に加圧した作動油を供給する。また、油圧ポンプ５は、走行とは別の動作のため、走行用油圧モータ７とは異なる油圧アクチュエータ８Ｍ、８Ｓに、加圧した作動油を供給する。走行とは別の動作とは、本実施の形態では、リフト４の昇降及び後輪３の操舵を含む。すなわち、リフト４の昇降及び後輪３の操舵に油圧アクチュエータ８Ｍ、８Ｓが用いられる。本実施形態において、油圧アクチュエータ８Ｍはリフト４を昇降させ、油圧アクチュエータ８Ｓは、後輪３を操舵する。

走行用油圧モータ７は、様々な形態のものがあり、その一例を図３に示す。図３に示す走行用油圧モータ７は、ケーシング７１内に、前輪２の駆動軸に連結されるクランクシャフト７２が回転可能に支持されている。クランクシャフト７２は、クランク７２ａの周方向に動力部７３が複数設けられている。動力部７３は、ケーシング７１に固定された筒状のシリンダ７３ａと、シリンダ７３ａ内で摺動可能に設けられたピストン７３ｂとを有している。ピストン７３ｂは、ピストンロッド７３ｃが、クランク７２ａに支承されている。また、図には明示しないが、動力部７３は、シリンダ７３ａのヘッド部に、作動油供給口と作動油排出口とが設けられている。作動油供給口は、当該供給口を開閉する供給口開閉弁が設けられ、作動油排出口は、当該排出口を開閉する排出口開閉弁が設けられている。また、複数の動力部７３において、各作動油供給口は、図１に示すように油圧ポンプ５の吐出口に対して走行系作動油供給管９を介して接続され、各作動油排出口は、油圧ポンプ５の吸込口に対して走行系作動油排出管１０を介して接続されている。

この走行用油圧モータ７は、ピストン７３ｂが上死点に至る動力部７３において、作動油供給口が供給口開閉弁により開放され、作動油排出口が排出口開閉弁により閉塞された状態で、走行系作動油供給管９を介して油圧ポンプ５で加圧された作動油がシリンダ７３ａ内に供給される。すると、作動油によりピストン７３ｂが下死点に向けて押し出されることで、ピストンロッド７３ｃがクランク７２ａをクランクシャフト７２の回転方向に押してクランクシャフト７２が回転する。一方、クランクシャフト７２が回転する過程で、クランク７２ａによりピストンロッド７３ｃが押されることで、ピストン７３ｂが上死点に向けて摺動する。この過程で作動油排出口が排出口開閉弁により開放され、作動油供給口が供給口開閉弁により閉塞された状態で、シリンダ７３ａ内で動力発生に用いられて減圧した作動油が走行系作動油排出管１０を介して油圧ポンプ５に戻される。これを、クランク７２ａの周方向に設けられた各動力部７３において周方向に順次行うことで、クランクシャフト７２が連続して回転し、前輪２の駆動軸を回転させる。なお、各動力部７３において周方向に逆の順で作動油の供給及び排出を行えば、走行用油圧モータ７は、逆の回転を前輪２の駆動軸に伝達するため、フォークリフト１を前進又は後退させることができる。図１に示すように、走行用油圧モータ７が発生した動力は、クラッチ１３を介して前輪２へ伝達される。

油圧アクチュエータ８Ｍ、８Ｓは、図１に示すように油圧ポンプ５の吐出口に対して動作系作動油供給管１１を介して接続される。動作系作動油供給管１１には、アキュムレータ（動作系アキュムレータ）１４Ａが設けられる。アキュムレータ１４Ａは、接続管１１Ｃを介して動作系作動油供給管１１に接続される。このように、アキュムレータ１４Ａは、油圧ポンプ５と油圧アクチュエータ８Ｍ、８Ｓとの間に配置される。アキュムレータ１４Ａは、油圧ポンプ５から吐出される作動油を加圧した状態で蓄えて、作動油を油圧アクチュエータ８Ｍ、８Ｓに供給可能な装置である。動作系作動油供給管１１には、接続管１１Ｃが分岐する位置よりも作動油の流れ方向の上流側に、開閉弁１９Ａが設けられる。

油圧アクチュエータ８Ｍ、８Ｓは、油圧ポンプ５で加圧され、アキュムレータ１４Ａに加圧した状態で蓄えられた作動油が供給される。油圧アクチュエータ８Ｍは、アキュムレータ１４Ａから供給された作動油により伸縮又は収縮することで、リフト４を昇降させる。油圧アクチュエータ８Ｓは、アキュムレータ１４Ａから供給された作動油により伸縮又は収縮することで、後輪３の操舵を行う。なお、図には明示しないが、油圧アクチュエータ８Ｍ、８Ｓで動作に用いられて減圧した作動油は、油圧ポンプ５に戻される。

走行系作動油供給管９及び動作系作動油供給管１１は、油圧ポンプ５の吐出口からそれぞれ分岐して設けられている。走行系作動油供給管９は、走行用油圧モータ７に作動油を供給する。動作系作動油供給管１１は、さらに第１動作系作動油供給管１２Ｍと第２動作系作動油供給管１２Ｓとに分岐して、それぞれが油圧アクチュエータ８Ｍ、８Ｓに作動油を供給する。

このフォークリフト１によれば、単一の油圧ポンプ５から吐出される作動油を、走行系作動油供給管９を介して走行用油圧モータ７に供給する一方、同じ油圧ポンプ５から吐出される作動油を、動作系作動油供給管１１、第１動作系作動油供給管１２Ｍ及び第２動作系作動油供給管１２Ｓを介して油圧アクチュエータ８Ｍ、８Ｓに供給することで、単一の油圧ポンプ５を走行用と動作用とに用いている。この結果、油圧ポンプ５の搭載数を低減することが可能になる。このため、構成機械が減少することで製造コストを低減でき、設置スペースが減少するとともに重量が減少して小型化を図ることができ、構成機械の減少により信頼性を向上することができる。

フォークリフト１は、図１に示すように、走行系作動油供給管９に、走行系作動油供給管９の開閉及び開度を制御する走行系制御弁１６が設けられている。また、フォークリフト１は、第１動作系作動油供給管１２Ｍに、第１動作系作動油供給管１２Ｍの開閉及び開度を制御する第１動作系制御弁１５Ｍが設けられており、第２動作系作動油供給管１２Ｓに、第２動作系作動油供給管１２Ｓの開閉及び開度を制御する第２動作系制御弁１５Ｓが設けられている。

走行系制御弁１６は、走行系作動油供給管９に対して油圧ポンプ５から吐出される作動油を流通させ、かつ作動油の流量を調整するものである。第１動作系制御弁１５Ｍは、第１動作系作動油供給管１２Ｍに対して油圧ポンプ５から吐出される作動油を流通させ、かつ作動油の流量を調整するものである。第２動作系制御弁１５Ｓは、第２動作系作動油供給管１２Ｓに対して油圧ポンプ５から吐出される作動油を流通させ、かつ作動油の流量を調整するものである。これら、走行系制御弁１６、第１動作系制御弁１５Ｍ及び第２動作系制御弁１５Ｓは、制御装置２０によって制御される。

走行系作動油供給管９は、バイパス通路９Ｂを有する。バイパス通路９Ｂは、走行系作動油供給管９から分岐した後、走行系作動油供給管９に合流する。このような構造により、バイパス通路９Ｂは、走行系作動油供給管９を流れる作動油の一部をバイパスさせて流した後、走行系作動油供給管９に合流させる。バイパス通路９Ｂには、アキュムレータ（走行系アキュムレータ）１４Ｂが設けられる。アキュムレータ１４Ｂは、接続管９Ｃを介してバイパス通路９Ｂに接続される。アキュムレータ１４Ｂは、油圧ポンプ５から吐出される作動油を加圧した状態で蓄えて、作動油を走行用油圧モータ７に供給することができる。

バイパス通路９Ｂは、アキュムレータ１４Ｂに対して作動油の流れ方向の上流側と下流側とに、開閉弁１９Ａ、１９Ｂを有する。開閉弁１９Ｂ、１９Ｃは、通常は閉じている。アキュムレータ１４Ｂに蓄圧する際に開閉弁１９Ｂが開き、走行用油圧モータ７に作動油を供給するときには開閉弁１９Ｂが閉じて開閉弁１９Ｃが開く。走行用油圧モータ７は、通常は油圧ポンプ５から供給される作動油で動作するが、何らかの理由で油圧ポンプ５から供給される作動油の圧力が低下した場合には開閉弁１９Ｂが閉じた状態で開閉弁１９Ｃが開き、アキュムレータ１４Ｂから走行用油圧モータ７に作動油が供給される。このように、アキュムレータ１４Ｂは、走行用油圧モータ７を駆動するための作動油のバッファとしての機能を有する。

それぞれのアキュムレータ１４Ａ、１４Ｂには、これらが加圧する作動油の圧力を検出する圧力センサ１７Ａ、１７Ｂが取り付けられる。油圧アクチュエータ８Ｍ、８Ｓは、これらに供給される作動油の圧力を検出する圧力センサ１８Ｍ、１８Ｓが設けられる。

制御装置２０は、フォークリフト１の走行や動作の入力信号に応じ、走行系制御弁１６、第１動作系制御弁１４Ｍ及び第２動作系制御弁１５Ｓの開閉を制御したり、油圧ポンプ５から吐出される作動油の流量を制御したり、アキュムレータ１４Ａ、１４Ｂの圧力を一定に制御したりする。制御装置２０は、例えば、コンピュータであり、処理部２０Ｐと、記憶部２０Ｍと、入出力部２０ＩＯとを有する。処理部２０Ｐは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。記憶部２０Ｍは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）若しくはハードディスク装置又はこれらを組み合わせたものである。入出力部２０ＩＯは、圧力センサ１７Ａ、１７Ｂ、１８Ｍ、１８Ｓ、開閉弁１９Ａ、１９Ｂ、１９Ｃ、第１動作系制御弁１５Ｍ及び第２動作系制御弁１５Ｓ等の機器類と接続するためのインターフェース、入力ポート及び出力ポート等を備えている。処理部２０Ｐは、入出力部２０ＩＯを介して開閉弁１９Ａ、１９Ｂ、１９Ｃ、第１動作系制御弁１５Ｍ及び第２動作系制御弁１５Ｓ等の機器類の動作を制御したり、圧力センサ１７Ａ、１７Ｂ、１８Ｍ、１８Ｓからの検出信号を取得したりする。

制御装置２０は、フォークリフト１の走行時において、図１に示すようにアクセルの操作開始の入力信号Ａにより、走行系制御弁１６を開放して走行系作動油供給管９を通じて作動油を走行用油圧モータ７に供給させることで走行用油圧モータ７を作動させてフォークリフト１を走行させる。さらに、制御装置２０は、アクセルの操作量に応じた入力信号Ａにより、走行系制御弁１６の開放度を変化させて作動油の流量を増減させることで走行用油圧モータ７の回転数を増減させてフォークリフト１の走行速度を増減させる。

また、制御装置２０は、リフト４の昇降時において、図１に示すように荷役レバーの操作開始の入力信号Ｂにより、開閉弁１９Ａを閉じて第１動作系制御弁１５Ｍを開放し、第１動作系作動油供給管１２Ｍを通じてアキュムレータ１４Ａから作動油を油圧アクチュエータ８Ｍに供給させることで、油圧アクチュエータ８Ｍを作動させてリフト４を昇降させる。さらに、制御装置２０は、荷役レバーの操作量に応じた入力信号Ｂにより、第１動作系制御弁１５Ｍの開放度を変化させて作動油の流量を増減させることで油圧アクチュエータ８Ｍの伸縮量を増減させてリフト４の昇降速度を増減させる。制御装置２０は、リフト４の昇降時において、圧力センサ１８Ｍから油圧アクチュエータ８Ｍに供給される作動油の圧力を検出し、その検出値に基づいて第１動作系制御弁１５Ｍの開放度を制御する。

また、制御装置２０は、後輪３の操舵時において、図１に示すようにステアリングの操作開始の入力信号Ｃにより、開閉弁１９Ａを閉じて第２動作系制御弁１５Ｓを開放し、第２動作系作動油供給管１２Ｍを通じてアキュムレータ１４Ａ作動油を油圧アクチュエータ８Ｓに供給させることで油圧アクチュエータ８Ｓを作動させて後輪３を操舵させる。さらに、制御装置２０は、荷役レバーの操作量に応じた入力信号Ｃにより、第２動作系制御弁１５Ｓの開放度を変化させて作動油の流量を増減させることで油圧アクチュエータ８Ｓの伸縮量を増減させて後輪３の操舵角を増減させる。制御装置２０は、後輪３の操舵時において、圧力センサ１８Ｓから油圧アクチュエータ８Ｓに供給される作動油の圧力を検出し、その検出値に基づいて第１動作系制御弁１５Ｓの開放度を制御する。なお、制御装置２０は、必要に応じて走行用油圧モータ７又は油圧アクチュエータ８Ｍ、８Ｓに供給する作動油の供給量を可変するため、動力発生装置６の駆動を制御する。

このように、本実施の形態のフォークリフト１によれば、走行系作動油供給管９の開閉及び開度を制御する走行系制御弁１６と、第１動作系作動油供給管１２Ｍの開閉及び開度を制御する第１動作系制御弁１５Ｍと、第２動作系作動油供給管１２Ｓの開閉及び開度を制御する第２動作系制御弁１５Ｓとを備えることで、走行用油圧モータ７及び油圧アクチュエータ８Ｍ、８Ｓの動作をそれぞれ制御することが可能になる。

アキュムレータ１４Ａの圧力が低下した場合、制御装置２０は、開閉弁１９Ａを開き、第１動作系制御弁１５Ｍ及び第２動作系制御弁１５Ｓを閉じた状態で、油圧ポンプ５からアキュムレータ１４Ａに作動油を供給する。このようにして、アキュムレータ１４Ａは、常時所定の大きさに加圧された状態の作動油を蓄えることができる。アキュムレータ１４Ｂの圧力が低下した場合、制御装置２０は、開閉弁１９Ｂを開くとともに開閉弁１９Ｃを閉じた状態で、油圧ポンプ５からアキュムレータ１４Ｂに作動油を供給する。このようにして、アキュムレータ１４Ｂは、常時所定の大きさに加圧された状態の作動油を蓄えることができる。制御装置２０は、圧力センサ１７Ａ、１７Ｂが検出したアキュムレータ１４Ａ、１４Ｂが蓄えている作動油の圧力に基づき、アキュムレータ１４Ａ、１４Ｂが蓄えている作動油の圧力を制御する。

図４は、動作系アキュムレータの蓄圧時における状態及び制御を説明するための図である。図４の縦軸は、アキュムレータ１４Ａに蓄えられている作動油の圧力（アキュムレータ圧力）Ｐａ、走行用油圧モータ７に供給される作動油の圧力（走行油圧）Ｐｄ、Ｐｄａ、Ｐｄｂを示す圧力Ｐ、アキュムレータ１４Ａに作動油を供給して、アキュムレータ圧力Ｐａを上昇させる制御を実行する際の制御信号（蓄圧信号）Ｓ及び動力発生装置６の回転速度Ｎである。図４の横軸は、時間ｔである。

フォークリフト１は、単一の油圧ポンプ５を走行用と動作用とに用いている。この場合、フォークリフト１の走行時（動力発生装置６が発生した動力を、油圧ポンプ５及び走行用油圧モータ７を介して前輪２に伝達してこれを駆動している場合）に、リフト４に作動油を供給するアクチュエータ１４Ａの蓄圧動作を開始すると（図４の時間ｔ１）、次のような状態になる可能性がある。すなわち、油圧ポンプ５から走行用油圧モータ７へ供給される作動油の圧力、すなわち走行油圧Ｐｄが蓄圧開始前のｐ３から低下する結果、フォークリフト１の走行速度が低下する。

このままだと、図４の実線で示す走行油圧Ｐｄのように、アキュムレータ１４Ａの蓄圧が完了するまで走行油圧Ｐｄは低下し続けるので、フォークリフト１の走行速度も低下してしまう。これを回避するため、フォークリフト１のオペレータが走行速度を戻すためにアクセルを踏み込む（図４の時間ｔａ）。すると、走行油圧Ｐｄにアクセルの踏み込み量に相当する圧力が走行油圧Ｐｄに加算されるので、図４の点線で示すように、走行油圧Ｐｄｂは、蓄圧動作前の状態、すなわちＰ３に増加し、フォークリフト１の走行速度は蓄圧動作前に戻る。

アキュムレータ１４Ａに対する蓄圧が完了し、アキュムレータ圧力ＰａがＰ２になると（図４の時間ｔ２）、油圧ポンプ５から走行用油圧モータ７へ供給される作動油の走行油圧Ｐｄが蓄圧動作前の状態に回復し始める。この場合、アクセルは蓄圧動作前の状態なので、アキュムレータ圧力ＰａがＰ２になると、図４の点線で示すように、走行油圧Ｐｄｂが急激に上昇する結果、フォークリフト１の走行速度が急激に上昇する。このように、単一の油圧ポンプ５を走行用と動作用とに用いた場合、フォークリフト１のオペレータは違和感を覚える可能性がある。

これを回避するため、本実施形態において、制御装置２０は、フォークリフト１の走行中、すなわち、走行用油圧モータ７が車輪としての前輪２を回転させているときにアキュムレータ１４Ａに蓄圧する際には、動力発生装置６の回転速度（例えば、単位時間当あたりの回転数）Ｎを増加させる。図４に示す例では、アキュムレータ１４Ａに蓄圧する場合、制御装置２０は、蓄圧信号ＳをＯＮにして（時間ｔ１）、アキュムレータ１４Ａに対する蓄圧動作を開始させる。このタイミングで、制御装置２０は、動力発生装置６の回転速度Ｎを、蓄圧動作が開始する前のＮ１からＮ２（Ｎ２＞Ｎ１）に上昇させる。

すると、図４の一点差線で示すように、アキュムレータ１４Ａの蓄圧動作中における走行油圧Ｐｄａは、蓄圧動作が開始する前のＰ３に維持される。このため、蓄圧動作が完了した後（時間ｔ２以後）においても、走行油圧Ｐｄａは蓄圧動作開始前及び蓄圧中における大きさであるＰ３に維持される。したがって、蓄圧動作が終了した後におけるフォークリフト１の走行速度の急激な上昇を抑制できる。その結果、単一の油圧ポンプ５を走行用と動作用とに用いた場合に、フォークリフト１のオペレータが違和感を覚える可能性を低減できる。そして、本実施形態は、油圧ポンプ５の搭載数を低減する（本実施形態では１台とする）ことのできる産業用車両としてのフォークリフト１を提供することができる。

また、本実施形態は、単一の油圧ポンプ５を走行用と動作用とに用いた場合、荷役中にフォークリフト１が走行した場合における走行油圧Ｐｄの低下を抑制できる。一般に、走行と荷役（走行以外の動作）を同時操作する運用は少ないが、本実施形態は、このような運用においても、荷役動作と走行動作との両方を安定して実行することができるとともに、安全性も向上する。次に、本実施形態に係るアキュムレータの蓄圧動作の制御の手順を説明する。

図５は、本実施形態に係るフォークリフトにおけるアキュムレータの蓄圧動作を制御する手順を示すフローチャートである。ステップＳ１０１において、制御装置２０は、圧力センサ１７Ａが検出したアキュムレータ圧力Ｐａに対応する検出信号を取得し、アキュムレータ圧力Ｐａを求める。ステップＳ１０２に進み、制御装置２０は、アキュムレータ圧力Ｐａと予め設定された閾値（下限値）Ｐｓとを比較する。比較の結果、Ｐａ≦Ｐｓである場合（ステップＳ１０２、Ｙｅｓ）、制御装置２０は、ステップＳ１０３に進んで開閉弁１９Ａを開く。このとき、制御装置２０は、第１動作系制御弁１５Ｍ及び第２動作系制御弁１５Ｓを閉じる。制御装置２０は、この状態で、油圧ポンプ５から作動油を吐出させることにより、アキュムレータ１４Ａに作動油を供給し、アキュムレータ圧力Ｐａを上昇させる。ステップＳ１０２における比較の結果、Ｐａ＞Ｐｓである場合（ステップＳ１０２、Ｎｏ）、蓄圧時における制御が終了する。

ステップＳ１０３で開閉弁１９Ａが開かれたらステップＳ１０４に進み、制御装置２０は、動力発生装置６の回転速度Ｎを、アキュムレータ１４Ａに蓄圧する（蓄圧動作）前よりも増加させる。このとき、例えば、制御装置２０は、動力発生装置６の回転速度Ｎの増加量に対応する情報を記憶部２０Ｍに記憶しておき、回転速度Ｎの増加量を、蓄圧動作前における動力発生装置６の回転速度Ｎに加算する。増加量は、アキュムレータ圧力Ｐａと下限値Ｐｓとの差圧に応じて求め、データテーブルの形で記憶部２０Ｍに記憶させてもよい。このように、制御装置２０は、アキュムレータ圧力Ｐａに基づいて回転速度Ｎの増加量を演算することができる。また、増加量を実験又はシミュレーション等によって求めてもよい。すなわち、増加量を定数としてもよい。

さらに、制御装置２０は、フォークリフト１の走行速度が蓄圧前と蓄圧中とで一定になるように、動力発生装置６の回転速度Ｎの増加量を求め、回転速度Ｎを制御してもよい。このようにすることで、蓄圧動作中におけるフォークリフト１の走行速度の変化を抑制することができる。この場合、制御装置２０は、例えば、フォークリフト１の走行速度を検出するセンサ（車速センサ）が検出したフォークリフト１の走行速度と、蓄圧前におけるフォークリフトの走行速度との差分が０になるように、動力発生装置６の回転速度Ｎをフォードバック制御する。なお、フォークリフト１のオペレータのアクセル開度に応じた動力発生装置６の出力制御は、蓄圧前の制御を維持する。

制御装置２０が動力発生装置６の回転速度Ｎを増加させたら、ステップＳ１０５に進み、制御装置２０は、蓄圧動作中に圧力センサ１７Ａが検出したアキュムレータ圧力Ｐａに対応する検出信号を取得し、蓄圧動作中におけるアキュムレータ圧力Ｐａを求める。そして、制御装置２０は、蓄圧動作中におけるアキュムレータ圧力Ｐａと予め設定されたアキュムレータ圧力の目標とする値（目標値）Ｐｅとを比較する。目標値Ｐｅは、制御装置２０の記憶部２０Ｍが記憶している。比較の結果、Ｐａ≧Ｐｅである場合（ステップＳ１０５、Ｙｅｓ）、制御装置２０は、ステップＳ１０６に進んで開閉弁１９Ａを閉じる。ステップＳ１０５における比較の結果、Ｐａ＜Ｐｅである場合（ステップＳ１０５、Ｎｏ）、制御装置２０は、ステップＳ１０４、ステップＳ１０５を繰り返す。

ステップＳ１０６で開閉弁１９Ａが閉じられたらステップＳ１０６に進み、制御装置２０は、動力発生装置６の回転速度Ｎを蓄圧動作時よりも減少させる。この場合、制御装置２０は、蓄圧動作前の回転速度まで動力発生装置６の回転速度Ｎを減少させることが好ましい。このようにして、蓄圧時における制御が終了する。

図６は、動力発生装置の回転速度を増減させる際の制御例を説明するための図である。図６の縦軸、横軸は図４と同様である。本実施形態において、制御装置２０は、蓄圧動作を開始するタイミングで動力発生装置６の回転速度Ｎを蓄圧動作の開始前よりも増加させ、蓄圧動作を終了するタイミングで動力発生装置６の回転速度を蓄圧動作時よりも減少させる。このとき、制御装置２０は、動力発生装置６の回転速度Ｎを増加させるときと、増加させた動力発生装置６の回転速度Ｎを減少させるときとの少なくとも一方において、回転速度Ｎを時間の経過に応じて単調に変化させることが好ましい。

動力発生装置６の回転速度Ｎを増加させるときにおいて、制御装置２０は、例えば、図４のＶで示す部分のように、時間ｔが経過するとともに回転速度Ｎを一次関数にしたがって増加させる。また、動力発生装置６の回転速度Ｎを減少させるときにおいて、制御装置２０は、例えば、図４のＤで示す部分のように、時間ｔが経過するとともに回転速度Ｎを一次関数にしたがって減少させる。このようにすることで、アキュムレータ１４Ａの蓄圧の開始又は終了するタイミングにおける動力発生装置６の回転速度Ｎの急激な増加又は減少を回避して、アキュムレータ１４Ａの蓄圧時におけるショック等を低減することができる。

回転速度Ｎの変化は、一次関数にしたがうものに限定されない。制御装置２０は、例えば、Ｎ次関数（Ｎは自然数）等にしたがって回転速度Ｎを変化させてもよい。また、上述した通り、動力発生装置６の回転速度Ｎを増加させるときと減少させるときとの少なくとも一方で、回転速度Ｎを時間の経過に応じて単調に変化させればよい。

以上の実施形態に記載した内容により本発明が限定されるものではない。また、以上に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものが含まれる。さらに、以上に記載した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。また、上述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。

１ フォークリフト
２ 前輪
３ 後輪
４ リフト
５ 油圧ポンプ
６ 動力発生装置
７ 走行用油圧モータ
８Ｍ、８Ｓ 油圧アクチュエータ
９ 走行系作動油供給管
９Ｂ バイパス通路
９Ｃ、１１Ｃ 接続管
１０ 走行系作動油排出管
１１ 動作系作動油供給管
１２Ｍ 第１動作系作動油供給管
１２Ｓ 第２動作系作動油供給管
１４Ａ、１４Ｂ アキュムレータ
１５Ｍ 第１動作系制御弁
１５Ｓ 第２動作系制御弁
１６ 走行系制御弁
１７Ａ、１７Ｂ 圧力センサ
１８Ｍ、１８Ｓ 圧力センサ
１９Ａ、１９Ｂ、１９Ｃ 開閉弁
２０ 制御装置

Claims (6)

1. 回転力を発生する動力発生装置と、
   前記動力発生装置が発生した回転力により駆動される単一の油圧ポンプと、
   前記油圧ポンプから吐出される作動油によって駆動されて、車輪を回転させる走行用油圧モータと、
   前記油圧ポンプから吐出される前記作動油によって駆動される、前記走行用油圧モータとは異なる油圧アクチュエータと、
   前記油圧ポンプと前記油圧アクチュエータとの間に配置されるとともに、前記油圧ポンプから吐出される前記作動油を加圧した状態で蓄えて、前記作動油を前記油圧アクチュエータに供給可能なアキュムレータと、
   前記走行用油圧モータが前記車輪を回転させているときに前記アキュムレータに蓄圧する際には、前記動力発生装置の回転速度を増加させる制御装置と、
   を含むことを特徴とする産業用車両。
2. 前記制御装置は、前記アキュムレータに蓄えられた前記作動油の圧力が予め設定された閾値以下である場合に、前記アキュムレータに蓄圧するとともに、前記動力発生装置の回転速度を上昇させる、請求項１に記載の産業用車両。
3. 前記制御装置は、前記アキュムレータの圧力と、予め設定された下限値との差圧に応じて求めた、前記動力発生装置の回転速度の増加量を記憶しており、前記走行用油圧モータが前記車輪を回転させているときに前記アキュムレータに蓄圧する際には、前記増加量を前記動力発生装置の回転速度に加算する、請求項１又は２に記載の産業用車両。
4. 前記制御装置は、前記走行用油圧モータが前記車輪を回転させているときに前記アキュムレータに蓄圧する際には、前記アキュムレータに蓄圧する際における前記アキュムレータに蓄えられた前記作動油の圧力に基づいて、前記動力発生装置の回転速度の増加量を演算し、前記増加量を前記動力発生装置の回転速度に加算する、請求項１又は２に記載の産業用車両。
5. 前記制御装置は、前記走行用油圧モータが前記車輪を回転させているときに前記アキュムレータに蓄圧する際には、前記動力発生装置の回転速度を増加させるとともに、前記産業用車両の走行速度が一定になるように前記動力発生装置の回転速度を制御する、請求項１又は２に記載の産業用車両。
6. 前記制御装置は、前記動力発生装置の回転速度を増加させるときと、増加させた前記動力発生装置の回転速度を減少させるときとの少なくとも一方において、前記回転速度を時間の経過に応じて単調に変化させる、請求項１から４のいずれか１項に記載の産業用車両。

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