JP2012503192A - 摩擦見積り方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本方法は、センサにより路面特性を測定するステップと、乗り物およびタイヤの運動の状態を測定し、かつ、そこから、十分な摩擦力にタイヤがさらされている場合に、瞬間の最大摩擦係数を導き出すステップと、前記測定の瞬間に測定された路面特性に関する測定結果とともに、前記測定から判断された最大摩擦見積りを保存するステップと、最大摩擦を測定するのに十分な摩擦力にタイヤがさらされていない場合に、最大摩擦見積りとして、以前に測定された最大摩擦見積りを使用するステップであって、前記最大摩擦見積りについて適用された選択基準が、前記測定結果が可能な限り最新のものであるという新しさ、および、路面測定結果の一貫性であるステップとを含んでいる。
【選択図】図1
Description
運転安定システム、乗り物のABSブレーキおよび滑り制御システム、ならびに、例えば、安全距離を、見積る、または自動で制御するシステムにおいて、タイヤの摩擦特性に関する、可能な限り正確な知識を持っておくことが必要であり、タイヤが、その最大摩擦力近くで作動している運転状況で、タイヤの生じ得る最大摩擦力およびグリップ特性を知っておくことは特に重要である。
本発明に係るシステムで有用なセンサが、下記特許文献6に示されている。
タイヤ摩擦の測定および異なる路面の特性について、非特許文献3で調査されている。
以下に、グラフにより、本発明の詳細な動作を説明する。
図1では、一番上のグラフが、道路センサの分類結果Xであり、本例では、等級(クラス)A、B、CおよびDの間で変動している。しかし、本当の測定結果は多次元のベクトルであり、例えば、道路センサの反射率、反射の両極性(偏光)、および、電磁放射のさまざまな波長に関する反射の方向についての、温度、湿度などについての、情報を含んでいてもよい。くわえて、道路の一定でないグリップについて警告を与えることを可能にするために、タイヤが異動している線の外側でも、路面を測定することができる。量Xは、例えば、16ビットの測定結果の10次元分類結果、および、それらの周波数分析により確立されたベクトルであってもよい。実務上、Xは、かなりの数の異なる値を取得し、分類は、対応する古い測定結果を、よりすばやく見つけるため、および類似の摩擦見積りの選択を促進するために使用することができる。
瞬間14では、路面測定結果は値Cを再び採っており、μeは、時間6〜7にわたってμmについて測定された値に戻される。
上述した雪道または濡れたタールマックの分類にとって有利なことに、運転力学測定データも使用される。その場合、わずかに濡れたタールマック上において、図2のような小さな摩擦力で、スリップは、乾いたタールマック上でよりも小さくなる。しかし、最大摩擦力は、濡れたタールマック上の方が小さくなる。その場合、スリップと摩擦力との比率が、路面測定結果に加えて、路面の分類に使用され、道路センサに基づき分類された路面は、その摩擦特性について正確に識別されることになり、スリップ制御システムは、摩擦特性の、より正確な見積りの通知を受けることができる。このようにして、濡れた表面上では、スリップ(すべり)剛性(スチフネス)が大きくなっても最大グリップが大きくなるわけではないことを、システムは次第に学習していき、緊急制動の際の各路面に対する最適なスリップ量を、システムは、より早く学習し、制動中、グリップが完全になくなる前に、より正確な見積りを実現することができる。その場合、例えば雪道では、対応する路面およびその摩擦特性を識別できるだけでなく、センサデータについて類似した2つの路面も、以前よりも少ない量のスリップを有する、または、増加した転がり抵抗に基づいてさえいる運転力学データを使用して識別することができ、それにより、道路センサが雪の深さを確認できない場合でさえ、より深い雪が異なる仕方で類別される。
Claims (12)
- 運転力学測定および路面を測定する少なくとも1つのセンサによる、乗り物のタイヤと前記路面との間の最大摩擦の見積りのための方法であって、
センサにより路面特性を測定するステップと、
乗り物およびタイヤの運動の状態を測定し、かつ、そこから、生じ得る最大摩擦または少なくとも最大摩擦の最小値を運転力学測定データから信頼できる仕方で判断するのに十分な摩擦力に前記タイヤがさらされているときに、生じ得る最大摩擦係数を判断するステップとを含む方法であって、
前記測定の瞬間に測定された路面特性に関する測定結果、および/または、そこから導出された分類結果とともに、前記測定から判断された最大摩擦見積りを保存するステップと、
最大摩擦を測定するのに十分な摩擦力に前記タイヤがさらされていない場合に、最大摩擦見積りとして、以前に測定された最大摩擦見積り、または、前記測定結果から導出された統計的データもしくは分類データを使用するステップであって、前記最大摩擦見積りについて適用された選択基準が、前記測定結果が可能な限り最新のものであるという新しさ、および、前記路面測定結果の一貫性であるステップとを含み、
当該方法が、前記最大摩擦見積りがタイヤ特性の変化に従って更新されるように前記測定結果および摩擦見積りを収集および更新するステップを含んでいる、方法。 - その時の前記新しさに加えて、別の適用された選択基準が、地理的な近さまたは道路の長さである、請求項1に記載の、乗り物のタイヤと路面との間の最大摩擦の見積りのための方法。
- 前記測定結果が、例えば統計的な方法またはニューラルネットワーク法により、分類される、請求項1または2に記載の、乗り物のタイヤと路面との間の最大摩擦の見積りのための方法。
- 同一の路面測定結果により提供された測定の最大摩擦値および時間の関数としての前記値の変化を比較するステップをさらに含む、請求項1〜3のいずれか1項に記載の、乗り物のタイヤと路面との間の最大摩擦の変化を検知するための方法。
- 前記タイヤの横方向および縦方向の力係数を独立して少なくとも測定および見積りすることにより、タイヤの摩擦係数を、方向を特定して測定および見積りするステップを含む、請求項1〜4のいずれか1項に記載の方法。
- 電磁放射の1種以上の波長の反射損、反射の偏光、反射遅れもしくは位相のスペクトル、レーザによる粗さ測定、速さ、マイクロフォンにより測定されたタイヤ音もしくは算出されたその特徴、温度、温度履歴、前記路面からの超音波の反射、受動赤外線センサにより測定された放射、道路の粗さ特性、摩擦力の関数としての前記タイヤと道路との間のスリップ、転がり抵抗、タイヤから測定された振動もしくはタイヤの更新、乗り物の地理的な位置、操舵力、または、大気湿度および大気湿度の履歴情報の少なくとも1つを、前記路面の分類に使用される前記測定値が含んでいる、請求項1〜5のいずれか1項に記載の方法。
- 前記方向依存性摩擦係数測定結果が、道路測定とともに保存され、かつ、信頼できる最大摩擦値を測定するのに単独では十分でない小さな摩擦力で測定された測定データを前記分類が使用するために、摩擦測定データが、路面測定データとともに使用される、請求項5に記載の方法。
- 他の乗り物により提供され通信リンクにより収集された測定結果をも使用するステップ、または、通信リンクにより送信された前記測定結果の外部的なデータ処理を使用することにより、前記分類もしくは見積りを行うステップを含む、請求項1〜7のいずれか1項に記載の方法。
- 例えば、制動距離、回転半径、適用されたもしくは生じ得る最大摩擦として、または、触覚型のユーザインターフェース、視覚信号、聴覚信号、短距離の送信を使用することにより、運転者または他の交通に対し、前記最大摩擦見積りに基づくデータを提示するステップをさらに含む、請求項1〜8のいずれか1項に記載の方法。
- 請求項1〜8のいずれか1項に記載の方法に係るタイヤの最大摩擦の見積りを実施するように構成された特徴を備えた、乗り物。
- コンピュータにより実行されたときに、請求項1〜8のいずれか1項に係る最大摩擦見積りまたは見積り結果の提示を実施するコードを収容する、プログラム手段。
- 請求項1〜8のいずれか1項に記載の方法で使用するために、測定データを収集および保存するように構成された、データベースツール。
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