JP2012251790A - センサ角度の測定方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ワーク3上の各教示点Pi及び対応する追加点Qiにセンサ4を順次位置させ、センサ4でワーク3までの距離を計測して各教示点Piにおけるセンサ4のワーク3に対する角度を測定する際に、溶接線13がワーク3の曲折部10の前後にわたる場合、各教示点Piに対応する追加点Qiを、教示点Piが、曲折部10に至る直前の加工ライン13についての最後の教示点Pmでない場合には当該教示点Piの前方に位置させ、最後の教示点Pmである場合にはその後方に位置する追加点Qmとする。
【選択図】図7
Description
Claims (2)
- ワーク上の加工ラインに沿って設定された各教示点及び該教示点に対応する追加点に、該ワークの加工に必要な該加工ラインの各教示点における所定の幾何学量を計測するためのセンサを順次位置させながら、該センサにより該ワークまでの距離を計測する計測工程と、
前記計測工程での計測結果に基づき、各教示点における前記センサの前記ワークに対する角度を算出する算出工程とを備え、
前記ワークは、曲折部を介して連続する第1ワーク部分及び第2ワーク部分を有し、
前記加工ラインは、加工順に前記第1ワーク部分上の第1加工ライン、前記曲折部上の曲折部加工ライン、及び前記第2ワーク部分上の第2加工ラインを有し、
各教示点に対応する追加点は、該教示点が、前記第1加工ラインについての最後のものでない場合は、該教示点の前方に位置し、最後のものである場合には、該教示点の後方に位置することを特徴とするセンサ角度の測定方法。 - 前記曲折部は、前記第1ワーク部分及び第2ワーク部分に滑らかに連続する湾曲部分を有し、
前記曲折部加工ラインは前記湾曲部分に存在し、
前記最後の教示点は、前記曲折部加工ラインへ移行する直前の前記第1加工ラインの部分についてのものであり、
前記第2加工ラインについての最初の前記教示点は、前記曲折部加工ラインから移行した直後の該第2加工ラインの部分についてのものであることを特徴とする請求項1に記載のセンサ角度の測定方法。
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