JP2012244796A - 回転機の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】制御装置20は、モデル予測制御によって、インバータINVの8通りの操作状態のうち、制御量とその指令値との差を最小とする操作状態を選択し、これに基づき、インバータINVを操作する。ただし、コンデンサCu,Cv,Cwの中に電圧が過度に低下するものがある場合、強制的にスイッチング素子Sun、Svn,Swnをオン状態とする。
【選択図】図1
Description
以下、本発明にかかる回転機の制御装置を産業用ロボットに搭載されるモータジェネレータ10の制御装置に適用した第1の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
vd=(R+pLd)id −ωLqiq …(c1)
vq=ωLdid +(R+pLq)iq +ωφ …(c2)
pid
=−(R/Ld)id +ω(Lq/Ld)iq +vd/Ld …(c3)
piq
=−ω(Ld/Lq)id−(Rd/Lq)iq+vq/Lq−ωφ/Lq…(c4)
ちなみに、上記の式(c1)、(c2)において、抵抗R、微分演算子p、d軸インダクタンスLd,q軸インダクタンスLqおよび電機子鎖交磁束定数φを用いた。
<第2の実施形態>
以下、第2の実施形態について、先の第1の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
Vc*
=R2・Ed・{1−exp(−t/τc)}/(R1+R2)+Vc*0・exp(−t/τc)
…(c5)
ただし、1制御周期Tc前のコンデンサC*の電圧の初期値Vc*0と、以下の式(c6)にて表現される時定数τcとを用いている。
τc=R1・R2・C/(R1+R2) …(c6)
一方、スイッチング素子S*pのオン状態時には、コンデンサC*の電圧の変化は、抵抗体50を介した放電のみによって生じるから、以下の式(c7)が成立する。
Vc*=Vc*0・exp(−t/τd) …(c7)
ただし、以下に示す時定数τdを用いている。
τd=R2・C …(c8)
上記の式(c5),(c7)を用いることで、仮設定された電圧ベクトルV(n+1)が採用されることに伴う電圧Vc*を予測することができる。特に上記ステップS50では、仮設定された電圧ベクトルV(n+1)が採用された時点から1制御周期Tcが経過した時点における電圧を推定する。これは、前回のステップS50において予測された電圧Vc*を初期値Vc*0として且つ、パラメータtを制御周期Tcとすることで行なうことができる。ただし、前回のステップS50において予測された電圧Vc*は、ステップS10において出力された電圧ベクトルV(n)に対応するものとする。
<第3の実施形態>
以下、第3の実施形態について、先の第1の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
<第4の実施形態>
以下、第4の実施形態について、先の第1の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
<第5の実施形態>
以下、第5の実施形態について、先の第1の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
Φq=Lq・iq …(c10)
T=P(Φd・iq−Φq・id) …(c11)
ちなみに、上記の式(c11)においては、極対数Pを用いている。
<その他の実施形態>
なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。
上記第1の実施形態において、放電カウンタの値がマップ値よりも大きい場合、マップ値の所定割合だけ放電カウンタの値を増量補正してもよい。
上記第1の実施形態において、放電カウンタや充電カウンタの制御周期Tc当たりの変化量を固定値とする代わりに、現在のカウンタ値等に応じて可変設定してもよい。これにより、コンデンサC*の充電による電圧の上昇速度や放電による電圧の低下速度が時間に応じて変化することを模擬することができる。
コンデンサC*の電圧の時間推移を示すモデル式としては、上記第2の実施形態において例示したものに限らない。たとえば、スイッチング素子S*#のゲートの充電による電圧の低下と、ドライブユニットDU内の回路で消費される電力による電圧の低下とを各別にモデル化したものであってもよい。これはたとえば、先の図8に示したモデルをドライブユニットDU内の回路で消費される電力による電圧の低下を算出する手段として且つ、スイッチング素子S*pのオン状態への切り替え時に、その手段によって算出される電圧を所定量だけ低下補正することで実現することができる。
予測のためのモデル式が上記第2の実施形態において例示したものに限らないことについては、上記「推定手段について」の欄に記載したとおりである。
予測電圧Ve*が基準電圧Vrefよりも小さくなることを条件に、評価関数Jに(Vref−Ve*)を加算するものに限らない。たとえば、予測電圧Ve*が基準電圧Vrefを上回る量が規定量以下であることを条件に、評価関数Jに(Vref−Ve*)を加算するものであってもよい。またたとえば、予測電圧Ve*が基準電圧Vrefよりも小さくなることを条件に、評価関数Jに(Vref−Ve*)の2乗を加算するものであってもよい。
上記第1の実施形態(図4のステップS22)において、評価関数Jを最小とする操作状態が、放電カウンタが所定値以下となるコンデンサC*を充電しないとの条件を設けなくてもよい。
電圧ベクトルV0〜V7の全てに限らず、たとえば、モータジェネレータ10の端子のうちスイッチング状態の切り替え端子数が「1」以下となるものや、「2」以下となるものであってもよい。
次回の電圧ベクトルV(n+1)によって生じる制御量のみを予測するものに限らない。たとえば、数制御周期先の更新タイミングにおけるインバータINVの操作による制御量まで順次予測するものであってもよい。
たとえば、上記第1の実施形態において、予測電流ide(n+2)と指令電流idr(n+2)との差と、予測電流iqe(n+2)と指令電流iqr(n+2)との差との加重平均処理値を、乖離度合いの評価対象とするパラメータとしてもよい。要は、乖離度合いが大きいほど評価が低くなることを定量化すべく、乖離度合いとの間に正または負の相関関係があるパラメータによって定量化すればよい。
指令値と予測値とに基づきインバータINVの操作を決定するために用いる制御量としては、トルクおよび磁束と、電流とのいずれかに限らない。例えば、トルクのみまたは磁束のみであってもよい。また例えば、トルクおよび電流であってもよい。ここで、制御量を電流以外とする場合等において、センサによる直接の検出対象を電流以外としてもよい。
IGBTに限らず、たとえば、MOS電界効果トランジスタ等の電界効果トランジスタであってもよい。ここでは、Nチャネルに限らず、Pチャネルであってもよい。ただし、PチャネルMOS電界効果トランジスタは、入力端子(ソース)に対する開閉制御端子(ゲート)の電位を操作することでオン・オフ操作されるものであるため、高電位側のスイッチング素子S*pの電源をドライブ用電源22とし、低電位側のスイッチング素子S*nの電源をコンデンサC*とする。
3相回転機に限らない。たとえば5つの端子のそれぞれの巻線が互いに接続された5相回転機等、4相以上の回転機であってもよい。
また、上記各実施形態では、回転機の各端子に接続される固定子巻線同士がスター結線されるものを想定したが、これに限らず、デルタ結線されるものであってもよい。
直流電圧源としては、MG用バッテリ12に限らず、例えばMG用バッテリ12の電圧を昇圧するコンバータの出力端子であってもよい。
Claims (12)
- 直流電圧源の正極および負極のそれぞれに回転機の端子を選択的に接続するスイッチング素子を備える直流交流変換回路について、該直流交流変換回路のスイッチング素子をオン・オフ操作することで前記回転機を流れる電流、前記回転機のトルク、および前記回転機の磁束の少なくとも1つを有した制御量を制御する回転機の制御装置において、
前記スイッチング素子を駆動する駆動回路は、前記正極に接続するスイッチング素子および前記負極に接続するスイッチング素子のいずれか一方の電流の流通経路の一対の端部のいずれかを基準電位とする直流電圧源の電力を、前記いずれか一方のオン期間において前記いずれか他方の駆動回路の電源となるコンデンサに充電するブートストラップ回路を備えるものであり、
固定座標系における電圧ベクトルにて表現される前記直流交流変換回路の操作状態を仮設定した場合の前記制御量を予測する予測手段と、
該予測手段によって予測される制御量に基づき、該予測される制御量に対応する操作状態を評価し、評価の高い操作状態を前記直流交流変換回路の操作状態として決定する決定手段と、
該決定された操作状態となるように前記直流交流変換回路を操作する操作手段と、
前記コンデンサの充電電圧が低下する状況下、前記決定手段による操作状態の決定に際して、前記いずれか一方がオン状態となる操作状態の優先度を大きくする優先手段と、
を備えることを特徴とする回転機の制御装置。 - 前記優先手段は、前記回転機の同一の端子に接続される前記いずれか一方のスイッチング素子がオン状態となる期間と前記他方のスイッチング素子がオン状態となる期間との双方の期間に基づき前記充電電圧の低下を把握し、これに基づき前記優先する処理を行なうものであることを特徴とする請求項1記載の回転機の制御装置。
- 前記優先手段は、前記コンデンサの充電電圧の低下量が上限値に達したことを前記操作手段による操作に基づき推定する推定手段を備え、前記推定手段による推定に基づき前記優先する処理を行なうことを特徴とする請求項1または2記載の回転機の制御装置。
- 前記推定手段は、前記回転機の1の端子毎にカウンタを備え、
該カウンタは、前記決定手段によって前記いずれか一方のスイッチング素子のオン状態が決定されること、および前記決定手段によって前記いずれか他方のスイッチング素子のオン状態が決定されることのいずれか一方に基づき前記カウンタの値を減少させ、いずれか他方に基づき前記カウンタの値を増加させることを特徴とする請求項3記載の回転機の制御装置。 - 前記カウンタは、放電カウンタであって且つ、前記決定手段によって前記いずれか他方のスイッチング素子のオン状態が決定される都度、増加または減少されるものであり、
前記推定手段は、前記決定手段によって前記いずれか一方のスイッチング素子のオン状態が決定される回数をカウントする充電カウンタと、前記操作手段によって前記いずれか一方のスイッチング素子のオン状態から前記いずれか他方のスイッチング素子のオン状態に切り替えられることに基づき、前記充電カウンタの値を入力としてマップ演算される値に基づき前記放電カウンタを更新する更新手段と、をさらに備えることを特徴とする請求項4記載の回転機の制御装置。 - 前記推定手段は、前記コンデンサの電圧の時間推移を示すモデル式に基づき前記推定を行なうことを特徴とする請求項3記載の回転機の制御装置。
- 前記優先手段は、前記コンデンサの電圧の検出値を取得する機能を有することを特徴とする請求項1記載の回転機の制御装置。
- 前記優先手段は、前記コンデンサの電圧の低下量が上限値に達したと判断される場合、前記いずれか一方のスイッチング素子のうち前記上限値に達するコンデンサに対応するものがオン状態とされる操作状態を前記決定手段に決定させることを特徴とする請求項3〜7のいずれか1項に記載の回転機の制御装置。
- 前記優先手段は、前記低下量が上限値に達したと判断される場合、前記回転機の各端子に接続される前記いずれか一方のスイッチング素子の全てがオン状態とされる操作状態を前記決定手段に決定させることを特徴とする請求項8記載の回転機の制御装置。
- 前記優先手段は、前記決定手段による評価の最も高い操作状態が前記上限値に達したと判断されるコンデンサを充電するものでないことを条件に、前記回転機の各端子に接続される前記いずれか一方のスイッチング素子の全てがオン状態とされる操作状態を前記決定手段に決定させることを特徴とする請求項9記載の回転機の制御装置。
- 前記優先手段は、前記決定手段による前記コンデンサの電圧を低下させない操作状態の評価を、低下させる操作状態の評価よりも高くするバイアス手段を備えることを特徴とする請求項1または2記載の回転機の制御装置。
- 前記バイアス手段は、前記予測手段によって仮設定される操作状態のそれぞれについて、該操作状態によって生じるコンデンサの電圧を予測する電圧予測手段を備え、該電圧予測手段によって予測される電圧が規定値よりも小さくなる場合、前記決定手段による前記コンデンサの電圧を低下させない操作状態の評価を、低下させる操作状態の評価よりも高くすることを特徴とする請求項11記載の回転機の制御装置。
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