JP2012171784A - 搬送装置、チャック並びに搬送方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】搬送装置1は、整列搬送機1Aと、チャック1Bとを備える。チャック1Bは、整列搬送機1Aから搬出される処理済みのタコ25が載せられるベルトコンベア19の上方に位置する。長手方向スライド部材29に沿ってスライド可能な横方向スライド部材30が、長手方向スライド部材29に取付けられており、横方向スライド部材30にチャック1Bが取付けられている。長手方向スライド部材29や横方向スライド部材30によってチャック1Bが、撮影画像で把握されたタコ25の位置に移動する。チャック1Bは、閉じた場合に先端がチャック1Bの中心軸線上に位置するよう湾曲した3本の把持爪31を有しており、タコ25の位置に移動してきたチャック1Bは、この把持爪31を閉じてタコ25を把持する。
【選択図】図1
Description
これらの技術は、電子部品や工業用部品の搬送など幅広い分野で使用されており、食品分野においては、特に菓子類などの自動整列搬送工程で用いられている。
本発明に係るチャックは、搬送装置の整列配置の精度を高くすることができる。
本発明に係る搬送方法は、整列配置の精度が高い。
図1は、本発明の搬送装置の一例を示す概略斜視図である。また、図2は、本発明の搬送装置を構成する整列搬送機の円筒容器の一例を示す概略斜視図である。
ここで、回転駆動モータ6から回転伝達ベルト5を介して、一定方向に回転する力が円筒容器2に伝達され、円筒容器2は回転する。
また、振動駆動モータ12から振動伝達部材13及び振動伝達シャフト(図示せず。)を介して伝えられる所定のふり幅の力を、振動ガイド(図示せず。)と振動ガイドレール8によって、円筒容器2の長手方向に沿った往復(前後)運動に変換して円筒容器2に伝達され、円筒容器2は往復運動する。
例えば、アーム部材にチャックを取付けて、チャックを動かすこともできる。
また、図3は、図2のA−A線に沿って切断したときの概略断面図であるが、図3に示すように、円筒容器2の最下部に近い所を、処理済みのタコ25が一列に通る。
図4において、送り出し機16は、ホッパー15と、一対の補助ローラ17と、ベルト帯18を有し、円筒容器2と共にテーブル14上に設置されている。なお、図1には、補助ローラが設置されていない送り出し機を図示している。
図4に示すように、タコ25は、ベルト帯18を有する送り出し機16のホッパー15に随時供給される。
1A 整列搬送機
1B ロボットチャック
2 円筒容器
2A 貫通孔
3 回転ガイド
4 ストッパー
5 回転伝達ベルト
6 回転駆動モータ
8 振動ガイドレール
9 架台
10 傾斜調節脚部
12 振動駆動モータ
13 振動伝達部材
14 テーブル
15 ホッパー
16 送り出し機
17 補助ローラ
18 ベルト帯
19 ベルトコンベア
20 ベルト帯
21 回転方向
22 振動方向
23 凹部
24 凸部
25 タコ
26 カメラ
27 フレーム
28 サイドレール
29 長手方向スライド部材
30 横方向スライド部材
31 把持爪
Claims (10)
- 貫通孔が形成されると共に該貫通孔の内面に複数の凹凸部が形成された容器と、前記貫通孔の中心軸線を中心として前記容器を運動させる第1の運動付与部と、前記貫通孔の中心軸線に沿って前記容器を往復運動させる第2の運動付与部とを有する整列搬送機と、
閉じた場合に該整列搬送機から搬出された被搬送物を把持すると共に、開いた場合に同被搬送物を解放する複数の把持爪を有するチャックとを備える
搬送装置。 - 前記把持爪は、閉じた場合に先端が前記チャックの中心軸線上に位置するよう湾曲した3本の爪で構成された
請求項1に記載の搬送装置。 - 前記第1の運動付与部は、前記容器を回転運動させる
請求項1または請求項2に記載の搬送装置。 - 前記往復運動のうち、往運動の移動速度と復運動の移動速度が異なる
請求項1〜3のいずれか1つに記載の搬送装置。 - 前記容器は、円筒形状を有する
請求項1〜4のいずれか1つに記載の搬送装置。 - 前記整列搬送機は、前記整列搬送機の接地面に対して前記容器を所定の角度に傾斜させる傾斜部を有する
請求項1〜5のいずれか1つに記載の搬送装置。 - 前記凹凸部は、前記貫通孔の中心軸線と略直交する断面に沿って位置する
請求項1〜6のいずれか1つに記載の搬送装置。 - 前記凸部の全面積の割合は、前記貫通孔の内面の全面積の30〜70%である
請求項1〜7のいずれか1つに記載の搬送装置。 - 貫通孔が形成されると共に該貫通孔の内面に複数の凹凸部が形成された容器と、前記貫通孔の中心軸線を中心として前記容器を運動させる第1の運動付与部と、前記貫通孔の中心軸線に沿って前記容器を往復運動させる第2の運動付与部とを有する整列搬送機から搬出された被搬送物を、閉じた場合に把持すると共に開いた場合に解放する複数の把持爪を備える
チャック。 - 貫通孔が形成されると共に該貫通孔の内面に複数の凹凸部が形成された容器と、前記貫通孔の中心軸線を中心として前記容器を運動させる第1の運動付与部と、前記貫通孔の中心軸線に沿って前記容器を往復運動させる第2の運動付与部とを有する整列搬送機から搬出された不定形かつ粘着性を有する被搬送物を、閉じた場合に把持すると共に開いた場合に解放する複数の把持爪を有するチャックで把持及び解放する工程を備える
搬送方法。
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