JP2012139762A - 7軸多関節ロボットの制御方法、制御プログラム及びロボット制御装置 - Google Patents
7軸多関節ロボットの制御方法、制御プログラム及びロボット制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012139762A JP2012139762A JP2010293341A JP2010293341A JP2012139762A JP 2012139762 A JP2012139762 A JP 2012139762A JP 2010293341 A JP2010293341 A JP 2010293341A JP 2010293341 A JP2010293341 A JP 2010293341A JP 2012139762 A JP2012139762 A JP 2012139762A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- joint
- joints
- axis
- angle
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 44
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 28
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 10
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 abstract description 20
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 abstract description 8
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 54
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 230000008859 change Effects 0.000 description 12
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 8
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/1643—Programme controls characterised by the control loop redundant control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
- B25J9/1607—Calculation of inertia, jacobian matrixes and inverses
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39018—Inverse calibration, find exact joint angles for given location in world space
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39414—7-DOF
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40344—Configuration index, control, limits of joint movement
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
Abstract
【解決手段】基端から先端に向かって順に設けられた7つの関節を具備し、当該7つの関節が次の関節を旋回させる回転軸と次の関節を回動させる回転軸とを交互に有しており、かつ当該基端側にある3つの関節の各回転軸が一点で交わらないように構成された7軸多関節ロボットの制御方法であって、前記3つの関節のうち中間関節の回転軸を肩とみなした場合の擬似的な肘角度が一定となるような前記中間関節の関節角を拘束条件に用いて逆変換を実行する(ステップS505)。
【選択図】図5
Description
最初に本発明の概念を説明する。
次に、上述の本発明の概念に基づく本発明の実施の形態を説明する。
図1は、本発明の実施の形態に係る7軸多関節ロボットとロボット制御装置とから成るロボットシステムの構成を示した図である。
図2は、図1に示した7軸多関節ロボット100のリンク構造を模式的に表した図である。
基台2と旋回台3との連結部である関節JT1において基台2に対する旋回台3の回転軸A1周りの回転(旋回)が許容されている。なお、基台2の上面中央部には擬似肩(S’)として基準座標系(X0軸、Y0軸、Z0軸から成る直交座標系)の原点Oが設定されている(図2参照)。また、関節JT1には、当該関節JT1の関節座標系(X1軸、Y1軸、Z1軸から成る直交座標系)が設定されている。
ロボット制御装置200は、多関節ロボット100の基台2の周辺に配置されている。なお、多関節ロボット100と遠隔に配置されていてもよいし、多関節ロボット100と物理的に着脱可能な形態で接続されてもよい。ロボット制御装置200は、サーボアンプ210を備えている。サーボアンプ210は、多関節ロボット100の関節JT1〜JT6が具備するサーボモータM1〜M6それぞれに対し、アタッチメント9に取り付けられたツール部材11を任意の位置姿勢に任意の経路に沿って移動させるサーボ制御を行うものである。
Zh=Zp ・・・式(2)
また、Rh、Zhは、上記の式(1)及び式(2)とは別に、7軸多関節ロボット100の各リンク長と関節JT1〜JT3、JT7の関節角θ1、θ2、θ3、θ7を用いて表すことができる。よって、これらの式を整理すると、次式のとおり変数t(=tanθ3)についての4次方程式を得ることが出来る。
上記の式(3)の4次方程式を解くことにより関節角θ3が求まり、この求められた関節角θ3に基づいて関節角θ1及び関節角θ2が一義的に求められる。
図4は本発明の実施の形態におけるロボット動作開始時の制御手順を示すフローチャートである。
なお、JT2比率αは、初期値J20が最小値J21に最も近い(J20=J21)場合には1(100%)であり、初期値J20が最小値J21に最も遠い(J20=J22)場合には0(0%)である。このJT2比率αを概ね一定に保つことで、擬似的な肘角度を概ね一定に保つことができる。
そして、ロボット制御装置200は、関節JT2の関節角としてステップS504で求めた目標値J20’を拘束条件に用いて逆変換を実行し、残りの関節JT1,JT3,JT4,JT5,JT6,JT7の各軸値(関節角)を算出する(ステップS505)。
以下では、図6、図7を用いて、本発明の実施の形態におけるJT2比率αを概ね一定に保つ制御方法のシミュレーション結果を説明する。
7軸多関節ロボット100は、例えばロボット全体が走行する場合にその走行のためのモータの回転軸が存在する場合や、関節JT7と関節JT3との間や関節JT3と第4関節との間等に不使用の関節の回転軸が存在する場合など、7軸以上の多軸を有していてもよい。つまり、7軸多関節ロボット100は、実質的に7軸であればよい。
関節JT1と関節JT2との間に設定されるオフセットは、図2に示すように直角に折れ曲がっているL字形の形態に限定されず、例えば関節JT1と関節JT2との間を斜め方向に傾けた直線形の形態であってもよい。
関節JT1と関節JT2との間にオフセットが設定される他に、関節JT2と関節JT7との間にオフセットが設定されていてもよいし、関節JT1と関節JT2との間及び関節JT2と関節JT7との間にオフセットが設定されていてもよい。つまり、7軸多関節ロボット100は、関節JT1、JT2及びJT7それぞれの回転軸のうち少なくとも1軸が他の軸と一点で交わらない機構を持っていればよい。このような機構としては、図2に示すように、関節JT2,JT7それぞれの回転軸が一点で交わってはいるが、関節JT1の回転軸が関節JT2,JT7それぞれの回転軸と交差していない機構の他に、関節JT1,JT2それぞれの回転軸が一点で交わってはいるが、関節JT7の回転軸が関節JT1,JT2それぞれの回転軸と交差していない機構であってもよい。あるいは、関節JT1、JT2及びJT7の全ての回転軸が互いに一点で交わらない機構であってもよい。
3… 旋回台
4〜8… アーム部材
9… アタッチメント
10… 手首装置
11… ツール部材
JT1〜JT7… 関節
A1〜A7… 回転軸
M1〜M7… サーボモータ
E1〜E7… 位置検出器
L0〜L5… リンク長
100… 7軸多関節ロボット
200… ロボット制御装置
210…サーボアンプ
230…駆動部
240…制御部
Claims (5)
- 基端から先端に向かって順に設けられた7つの関節を具備し、当該7つの関節が次の関節を旋回させる回転軸と次の関節を回動させる回転軸とを交互に有しており、かつ当該基端側にある3つの関節の各回転軸のうち少なくとも1軸が他の軸と一点で交わらないように構成された7軸多関節ロボットの制御方法であって、
前記3つの関節のうち中間関節の回転軸を肩とみなした場合の擬似的な肘角度が一定となるような前記中間関節の関節角を拘束条件に用いて逆変換を実行する、7軸多関節ロボットの制御方法。 - 前記3つの関節のうち先端側の関節の関節角を0°(基準位置)又は180°(該基準位置からの最大変位位置)として逆変換を実行することにより、ロボット動作開始時の初期形態から前記中間関節の関節角が取り得る第1最大値及び第1最小値を算出する工程と、
前記擬似的な肘角度を表す指標として、前記第1最大値から前記第1最小値までの範囲内における前記初期形態の前記中間関節の関節角の比率を算出する工程と、
を備え、前記拘束条件は、算出した前記比率が一定となるような前記中間関節の関節角を使用する条件である、請求項1に記載の7軸多関節ロボットの制御方法。 - 前記拘束条件の工程は、
前記先端側の関節の関節角を0°(基準位置)又は180°(該基準位置からの最大変位位置)として逆変換を実行することにより、ロボット動作中における現在の前記中間関節の関節角が取り得る第2最大値及び第2最小値を算出する工程と、
算出した前記第2最大値及び第2最小値と算出した前記比率とに基づいてロボット動作中における現在あるべき前記中間関節の関節角の目標値を算出する工程と、
算出した前記目標値を逆変換の際の拘束条件に使用する前記中間関節の関節角に当てはめる工程と、
を備える請求項2に記載の7軸多関節ロボットの制御方法。 - 基端から先端に向かって順に設けられた7つの関節を具備し、当該7つの関節が次の関節を旋回させる回転軸と次の関節を回動させる回転軸とを交互に有しており、かつ当該基端側にある3つの関節の各回転軸のうち少なくとも1軸が他の軸と一点で交わらないように構成された7軸多関節ロボットの制御プログラムであって、
コンピュータに、
前記3つの関節のうち先端側の関節の関節角を0°(基準位置)又は180°(基準位置からの最大変位位置)として逆変換を実行することにより、ロボット動作開始時の初期形態から前記中間関節の関節角が取り得る最大値及び最小値を算出する工程と、
前記中間関節の回転軸を肩とみなした場合の擬似的な肘角度を表す指標として、前記最大値から前記最小値までの範囲内における前記初期形態の前記中間関節の関節角の比率を算出する工程と、
算出した前記比率が一定となるような前記中間関節の関節角を拘束条件に用いて逆変換を実行する工程と、
を実行させるための7軸多関節ロボットの制御プログラム。 - 基端から先端に向かって順に設けられた7つの関節を具備し、当該7つの関節が次の関節を旋回させる回転軸と次の関節を回動させる回転軸とを交互に有しており、かつ当該基端側にある3つの関節の各回転軸のうち少なくとも1軸が他の軸と一点で交わらないように構成された7軸多関節ロボットのロボット制御装置であって、
前記3つの関節のうち先端側の関節の関節角を0°(基準位置)又は180°(基準位置からの最大変位位置)として逆変換を実行することにより、ロボット動作開始時の初期形態から前記中間関節の関節角が取り得る最大値及び最小値を算出する手段と、
前記中間関節の回転軸を肩とみなした場合の擬似的な肘角度を表す指標として、前記最大値から前記最小値までの範囲内における前記初期形態の前記中間関節の関節角の比率を算出する手段と、
算出した前記比率が一定となるような前記中間関節の関節角を拘束条件に用いて逆変換を実行する手段と、
を備えるように構成されたロボット制御装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010293341A JP5701055B2 (ja) | 2010-12-28 | 2010-12-28 | 7軸多関節ロボットの制御方法、制御プログラム及びロボット制御装置 |
US13/977,272 US9120223B2 (en) | 2010-12-28 | 2011-12-21 | Method of controlling seven-axis articulated robot, control program, and robot control device |
EP11854509.4A EP2660013B1 (en) | 2010-12-28 | 2011-12-21 | Method of controlling seven-shaft multi-joint robot, control program, and robot control device |
KR1020137009731A KR101498835B1 (ko) | 2010-12-28 | 2011-12-21 | 7축 다관절 로봇의 제어방법, 제어 프로그램 및 로봇 제어장치 |
PCT/JP2011/007158 WO2012090441A1 (ja) | 2010-12-28 | 2011-12-21 | 7軸多関節ロボットの制御方法、制御プログラム及びロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010293341A JP5701055B2 (ja) | 2010-12-28 | 2010-12-28 | 7軸多関節ロボットの制御方法、制御プログラム及びロボット制御装置 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012139762A true JP2012139762A (ja) | 2012-07-26 |
JP2012139762A5 JP2012139762A5 (ja) | 2013-08-22 |
JP5701055B2 JP5701055B2 (ja) | 2015-04-15 |
Family
ID=46382582
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010293341A Active JP5701055B2 (ja) | 2010-12-28 | 2010-12-28 | 7軸多関節ロボットの制御方法、制御プログラム及びロボット制御装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9120223B2 (ja) |
EP (1) | EP2660013B1 (ja) |
JP (1) | JP5701055B2 (ja) |
KR (1) | KR101498835B1 (ja) |
WO (1) | WO2012090441A1 (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013166222A (ja) * | 2012-02-16 | 2013-08-29 | Seiko Epson Corp | ロボット制御装置、ロボット制御方法およびロボット制御プログラムならびにロボットシステム |
JP2016083722A (ja) * | 2014-10-24 | 2016-05-19 | ライフロボティクス株式会社 | ロボットアーム機構 |
JP2017185594A (ja) * | 2016-04-06 | 2017-10-12 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、制御装置およびロボットシステム |
US9868209B2 (en) | 2013-12-02 | 2018-01-16 | Seiko Epson Corporation | Robot |
US10471596B2 (en) | 2016-09-02 | 2019-11-12 | Prodrone Co., Ltd. | Robot arm and unmanned aerial vehicle equipped with the robot arm |
US11358276B2 (en) | 2018-08-31 | 2022-06-14 | Fanuc Corporation | Robot and robot system |
CN114700962A (zh) * | 2022-03-22 | 2022-07-05 | 南京航空航天大学 | 一种用于长臂展高空作业复合机器人的末端位姿精度补偿方法 |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017177290A (ja) * | 2016-03-30 | 2017-10-05 | ソニー株式会社 | アーム制御方法及びアーム制御装置 |
KR102474838B1 (ko) * | 2017-08-21 | 2022-12-07 | 주식회사 한화 | 로봇의 교시 장치, 방법 및 시스템 |
EP3868520B1 (en) * | 2018-10-16 | 2024-08-14 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system |
CN109676606B (zh) * | 2018-12-29 | 2021-07-23 | 达闼机器人有限公司 | 一种计算机械臂臂角范围的方法、机械臂及机器人 |
JP7294856B2 (ja) * | 2019-04-08 | 2023-06-20 | 川崎重工業株式会社 | ロボット装置 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02298482A (ja) * | 1989-05-10 | 1990-12-10 | Hitachi Ltd | 垂直多関節形ロボット |
US4999553A (en) * | 1989-12-28 | 1991-03-12 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Method and apparatus for configuration control of redundant robots |
JPH0550386A (ja) * | 1991-08-16 | 1993-03-02 | Fanuc Ltd | 7自由度マニプレータの位置教示方式 |
JPH06332510A (ja) * | 1993-03-24 | 1994-12-02 | Toyoda Mach Works Ltd | 数値制御装置 |
JP2009066738A (ja) * | 2007-09-18 | 2009-04-02 | Yaskawa Electric Corp | ロボットの教示装置 |
JP2009226552A (ja) * | 2008-03-24 | 2009-10-08 | Nissan Motor Co Ltd | 冗長ロボットの教示方法 |
WO2010060475A1 (en) * | 2008-11-26 | 2010-06-03 | Abb Research Ltd. | Industrial robot |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5737500A (en) * | 1992-03-11 | 1998-04-07 | California Institute Of Technology | Mobile dexterous siren degree of freedom robot arm with real-time control system |
WO2009059323A1 (en) * | 2007-11-01 | 2009-05-07 | Rimrock Automation, Inc. Dba Wolf Robotics | A method and system for finding a tool center point for a robot using an external camera |
JP5190983B2 (ja) | 2007-11-27 | 2013-04-24 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
-
2010
- 2010-12-28 JP JP2010293341A patent/JP5701055B2/ja active Active
-
2011
- 2011-12-21 EP EP11854509.4A patent/EP2660013B1/en active Active
- 2011-12-21 US US13/977,272 patent/US9120223B2/en active Active
- 2011-12-21 KR KR1020137009731A patent/KR101498835B1/ko active IP Right Grant
- 2011-12-21 WO PCT/JP2011/007158 patent/WO2012090441A1/ja active Application Filing
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02298482A (ja) * | 1989-05-10 | 1990-12-10 | Hitachi Ltd | 垂直多関節形ロボット |
US4999553A (en) * | 1989-12-28 | 1991-03-12 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Method and apparatus for configuration control of redundant robots |
JPH0550386A (ja) * | 1991-08-16 | 1993-03-02 | Fanuc Ltd | 7自由度マニプレータの位置教示方式 |
JPH06332510A (ja) * | 1993-03-24 | 1994-12-02 | Toyoda Mach Works Ltd | 数値制御装置 |
JP2009066738A (ja) * | 2007-09-18 | 2009-04-02 | Yaskawa Electric Corp | ロボットの教示装置 |
JP2009226552A (ja) * | 2008-03-24 | 2009-10-08 | Nissan Motor Co Ltd | 冗長ロボットの教示方法 |
WO2010060475A1 (en) * | 2008-11-26 | 2010-06-03 | Abb Research Ltd. | Industrial robot |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013166222A (ja) * | 2012-02-16 | 2013-08-29 | Seiko Epson Corp | ロボット制御装置、ロボット制御方法およびロボット制御プログラムならびにロボットシステム |
US9868209B2 (en) | 2013-12-02 | 2018-01-16 | Seiko Epson Corporation | Robot |
US9999974B2 (en) | 2013-12-02 | 2018-06-19 | Seiko Epson Corporation | Robot |
JP2016083722A (ja) * | 2014-10-24 | 2016-05-19 | ライフロボティクス株式会社 | ロボットアーム機構 |
JP2017185594A (ja) * | 2016-04-06 | 2017-10-12 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、制御装置およびロボットシステム |
US10471596B2 (en) | 2016-09-02 | 2019-11-12 | Prodrone Co., Ltd. | Robot arm and unmanned aerial vehicle equipped with the robot arm |
US11358276B2 (en) | 2018-08-31 | 2022-06-14 | Fanuc Corporation | Robot and robot system |
CN114700962A (zh) * | 2022-03-22 | 2022-07-05 | 南京航空航天大学 | 一种用于长臂展高空作业复合机器人的末端位姿精度补偿方法 |
CN114700962B (zh) * | 2022-03-22 | 2023-09-29 | 南京航空航天大学 | 一种用于长臂展高空作业复合机器人的末端位姿精度补偿方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20130310973A1 (en) | 2013-11-21 |
EP2660013A1 (en) | 2013-11-06 |
JP5701055B2 (ja) | 2015-04-15 |
WO2012090441A1 (ja) | 2012-07-05 |
EP2660013B1 (en) | 2018-01-31 |
EP2660013A4 (en) | 2016-10-05 |
KR101498835B1 (ko) | 2015-03-04 |
US9120223B2 (en) | 2015-09-01 |
KR20130056344A (ko) | 2013-05-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5701055B2 (ja) | 7軸多関節ロボットの制御方法、制御プログラム及びロボット制御装置 | |
JP5547626B2 (ja) | 7軸多関節ロボットの制御装置および教示方法 | |
JP6504864B2 (ja) | ロボット制御方法、ロボット装置、プログラム、記録媒体及び物品の製造方法 | |
JP5346217B2 (ja) | 多軸ロボット及びその速度制御装置 | |
WO2017090235A1 (ja) | ロボットのダイレクト教示方法 | |
JP2013193131A (ja) | ロボットの制御方法及びロボット制御装置、並びにロボット制御システム | |
JP2014018912A (ja) | ロボット制御装置、ロボット制御方法およびロボット制御プログラムならびにロボットシステム | |
JP2007136590A (ja) | 冗長関節部を有する冗長ロボットの制御装置および制御方法 | |
JP2007168053A (ja) | 垂直多関節型ロボットのティーチング方法および産業用ロボット装置 | |
JP5071237B2 (ja) | 6軸ロボットの5軸原点位置較正方法、6軸ロボットの制御装置、多関節型ロボットの軸原点位置較正方法及び多関節型ロボットの制御装置 | |
WO2019163997A1 (ja) | パラレルリンク機構を用いた作業装置およびその制御方法 | |
JP2012192518A (ja) | 冗長関節部を有する冗長ロボットの制御装置および制御方法 | |
JP2010110878A (ja) | 多関節型ロボット装置およびその制御方法 | |
JP2019141983A (ja) | ロボット制御装置 | |
JP2013223895A (ja) | ロボット制御方法及びロボット制御装置 | |
JP5545263B2 (ja) | ロボットシステム及び被作業物の製造方法 | |
JP4745921B2 (ja) | 溶接ロボットの制御方法 | |
JP5371733B2 (ja) | 7軸多関節ロボットの制御方法及び制御プログラム | |
JP2009148894A (ja) | 多関節ロボット | |
JP6252278B2 (ja) | ロボットの制御方法、ロボットの制御装置 | |
JP6252273B2 (ja) | ロボットの制御方法、ロボットの制御装置 | |
JP2013223896A (ja) | ロボット制御方法及びロボット制御装置 | |
JP7424097B2 (ja) | ロボットの制御装置及びロボットの制御方法 | |
JP2020040185A (ja) | ロボットアーム、ロボットアームを用いたロボット装置、ロボットアームの制御方法、制御プログラム及び記録媒体 | |
JP2005230952A (ja) | 制御方法および制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130708 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130828 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140513 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150127 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150217 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5701055 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |