JP2012130184A - モータ制御装置及び乗り物 - Google Patents

Abstract

【課題】弱め磁束制御の実行時に発生しうるトルク誤差を低減する。
【解決手段】モータ制御装置３は、ｄｍｑｍ座標系をγδ座標系として推定し、モータ１への供給電流を磁束発生に関与するγ軸電流ｉ_γ及びトルク発生に関与するδ軸電流ｉ_δに分解してベクトル制御を行う。ｄｍｑｍ座標系を形成するｑｍ軸は、最大トルク制御の実現時における出力電流ベクトルの向きと向きが一致する回転軸であり、ｄｍ軸はｑｍ軸に直交する。弱め磁束制御の実行時において、磁束制御部１７は負のγ軸電流指令値ｉ_γ ^＊を出力し、補正量算出部２１はγ軸電流値ｉ_γに基づき補正量Δｉ_δ ^＊を算出する。トルク指令値Ｔｒｑ^＊に基づくδ軸電流指令値ｉ_δ ^＊に補正量Δｉ_δ ^＊を加算することによって、負のγ軸電流を供給したことによって発生しうるトルク誤差を低減する。
【選択図】図３

Description

本発明は、モータを制御するモータ制御装置に関する。また、そのモータ制御装置を利用した電動車両等の乗り物に関する。

モータの制御方法として、ｄｑ座標系に対してずれた座標系であるｄｍｑｍ座標系を推定する技術が提案されている（例えば、下記特許文献１参照）。この技術では、制御系においてγ軸及びδ軸を定義し、γ軸及びδ軸をｄ軸及びｑ軸と異なるｄｍ軸及びｑｍ軸に追従させるベクトル制御を実行する。また、負のｄ軸電流を流す弱め磁束制御が知られている。弱め磁束制御によって、モータの高速回転時においても、モータ端子電圧を所定の制限値以下に抑制することが可能となる。

モータの出力トルクを制御するシステムにおいてはモータの出力トルクがトルク指令値に一致するようにモータ制御を成すが、この種のシステムにおいて弱め磁束制御を実現すべく弱め磁束電流を流すと、モータの出力トルクがトルク指令値と一致しなくなる。

出力トルク及びトルク指令値間の誤差をゼロに近づけることが重要であることは言うまでもない。特に電動車両などにおいては、広い速度範囲で弱め磁束制御が行われる。従って、弱め磁束制御の実行時においてもトルク指令値どおりに出力トルクを発生できる技術の開発が要望される。

これを考慮し、出力トルクをトルク指令値に精度良く追従させるべく、トルク指令値及び弱め磁束電流値に基づき弱め磁束電流を流す方向を可変設定する方法が開示されている（例えば、下記特許文献２参照）。この方法では、弱め磁束角度最適値Ｑｆｔ及び弱め磁束目標点ＩｄＺを、トルク指令ＴｒｑＲｅｆとｆ軸電流指令補正値ΔＩｆＲｅｆに応じてメモリテーブル参照などの方式により導出し、導出結果を利用して、等トルク曲線（定トルク曲線）に沿った弱め磁束制御を実現しようとしている（特に特許文献２の段落２１及び４０参照）。

特開２００７−２５９６８６号公報 特開２００３−２７４６９９号公報

しかしながら、この従来方法では、ｄｑ座標系及びｆｔ座標系間の座標変換演算によって演算量が増大する上に、上記メモリテーブルには大きなメモリ領域が必要になる。演算量等の増大は様々な不利益をもたらすため、より簡素な演算又は構成にてトルク誤差を低減可能な技術が切望される。尚、この従来方法は、ｄｑ座標系への適用を前提にした方法であり、ｄｑ座標系と異なる制御座標系上でモータ制御を行うシステムへの適用は考慮されていない。

そこで本発明は、弱め磁束制御の実行時に発生しうるトルク誤差を簡素な演算又は構成にて良好に低減可能なモータ制御装置及びそれを利用した乗り物を提供することを目的とする。

本発明に係るモータ制御装置は、ｄｑ座標系と異なるγδ座標系を利用してモータの出力トルクを制御するモータ制御装置において、前記出力トルクに関与するδ軸電流の目標値であるδ軸電流指令値を生成するトルク制御部を備え、前記トルク制御部は、前記出力トルクとトルク指令値との間のトルク誤差が低減するように、弱め磁束用の電流に応じて前記δ軸電流指令値を補正することを特徴とする。

これにより、δ軸電流指令値を弱め磁束用の電流に応じて補正するという簡素な演算又は構成で、トルク誤差を低減することが可能となる。

具体的には例えば、前記トルク制御部は、前記トルク指令値から前記δ軸電流指令値を生成し、前記トルク指令値から生成した前記δ軸電流指令値を前記弱め磁束用の電流に応じて補正してもよい。

また具体的には例えば、当該モータ制御装置において、前記γδ座標系の座標軸は、γ軸及びδ軸から成り、γ軸電流及び前記δ軸電流は、夫々、前記モータへの供給電流のγ軸成分及びδ軸成分であり、前記トルク制御部は、前記弱め磁束用の電流としての前記γ軸電流の値に応じて、又は、前記γ軸電流の目標値であるγ軸電流指令値に応じて、前記δ軸電流指令値を補正してもよい。

また具体的には例えば、当該モータ制御装置において、前記δ軸がｑｍ軸と一致するように前記モータの制御を成しても良い。前記ｑｍ軸は、最大トルク制御の実現時における前記モータの出力電流ベクトルの向きと向きが一致する回転軸であってもよい。

また例えば、前記トルク制御部は、前記δ軸電流指令値に対する補正量をインダクタンスパラメータを用いて導出してもよい。前記インダクタンスパラメータは、例えば、前記γ軸電流によって発生する磁束のδ軸成分についてのインダクタンス値を表す。

本発明に係る乗り物は、モータと、前記モータの出力トルクを制御する上記のモータ制御装置とを備え、前記出力トルクを利用して移動する。

本発明によれば、弱め磁束制御の実行時に発生しうるトルク誤差を簡素な演算又は構成にて良好に低減可能なモータ制御装置及びそれを利用した乗り物を提供することが可能である。

本発明の実施形態に係るモータ駆動システムの概略ブロック図である。 本発明の実施形態に係るモータの解析モデル図である。 本発明の実施形態に係り、モータ制御装置の内部ブロック図を含む、モータ駆動システムのブロック図である。 図３の位置・速度推定部の内部ブロック図である。 ｄｍ軸及びγ軸間の軸誤差に関与する鎖交磁束ベクトルを説明するための図である。 図４に示される軸誤差推定部の入出力値例を表現するための図である。 本発明の第１実施例に係るシミュレーション結果を示す図である。 本発明の第２実施例に係るシミュレーション結果を示す図である。 本発明の第３実施例に係る電動自動車の概略構成図である。

以下、本発明の実施形態の例を、図面を参照して具体的に説明する。参照される各図において、同一の部分には同一の符号を付し、同一の部分に関する重複する説明を原則として省略する。

図１は、本発明の実施形態に係るモータ駆動システムの概略ブロック図である。図１のモータ駆動システムは、モータ１と、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）インバータ２と、モータ制御装置３と、を備える。

モータ１は、三相永久磁石同期モータであり、永久磁石を備えた回転子（不図示）と３相分の電機子巻線を備えた固定子（不図示）とを有している。以下の説明において、回転子、固定子及び電機子巻線とは、モータ１に設けられているそれらを指す。モータ１は、埋込磁石同期モータであっても良いし、表面磁石同期モータであっても良い。以下の説明では、モータ１が突極機であることを想定する。

ＰＷＭインバータ（以下、単にインバータという）２は、モータ制御装置３による制御の下で、モータ１に三相交流電圧を供給する。インバータ２によってモータ１に印加される三相交流電圧は、Ｕ相の電機子巻線への印加電圧を表すＵ相電圧ｖ_ｕ、Ｖ相の電機子巻線への印加電圧を表すＶ相電圧ｖ_ｖ、及び、Ｗ相の電機子巻線への印加電圧を表すＷ相電圧ｖ_ｗから成る。Ｕ相電圧ｖ_ｕ、Ｖ相電圧ｖ_ｖ及びＷ相電圧ｖ_ｗの合成電圧である、モータ１への、全体の印加電圧をモータ電圧（モータ端子電圧）と呼び、それを記号Ｖ_ａによって表す。

モータ電圧Ｖ_ａの印加によって、インバータ２からモータ１へ供給される電流のＵ相成分、Ｖ相成分及びＷ相成分、即ちＵ相、Ｖ相及びＷ相の電機子巻線に流れる電流を、夫々、Ｕ相電流ｉ_ｕ、Ｖ相電流ｉ_ｖ及びＷ相電流ｉ_ｗと呼ぶ。Ｕ相電流ｉ_ｕ、Ｖ相電流ｉ_ｖ及びＷ相電流ｉ_ｗの合成電流である、モータ１への、全体の供給電流をモータ電流（電機子電流）と呼び、それを記号Ｉ_ａによって表す。

モータ制御装置３は、モータ電流Ｉ_ａの検出値等に基づきつつ、所望のベクトル制御を実現するためのＰＷＭ信号をインバータ２に与えることができる。

図２（ａ）及び（ｂ）は、モータ１の解析モデル図である。図２（ａ）には、固定された軸であるＵ相軸、Ｖ相軸及びＷ相軸（即ち、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の電機子巻線固定軸）が示されている。１ａは、モータ１の回転子に設けられた永久磁石を表す。永久磁石１ａが作る磁束の回転速度と同じ速度で回転する回転座標系において、永久磁石１ａが作る磁束の向きに沿った軸をｄ軸とし、ｄ軸に対応する制御上の回転軸をγ軸とする。ｄ軸の向きは、永久磁石１ａが作る磁束の向きに合致する。また、図２（ｂ）に示す如く、ｄ軸から電気角で９０度だけ位相が進んだ軸をｑ軸とし、γ軸から電気角で９０度だけ位相が進んだ軸をδ軸とする。図２（ａ）及び（ｂ）において、反時計回り方向は位相の進み方向に対応している。

更に、ｄ軸と異なる軸であるｄｍ軸及びｑ軸と異なる軸であるｑｍ軸を定義する。ここにおけるｄｍ軸及びｑｍ軸は、特開２００７−２５９６８６号公報（特許文献１）に記載されたものと同様である。即ち、ｑｍ軸は、最大トルク制御の実現時における出力電流ベクトルの向きと向きが一致する回転軸である。ｄｍ軸は、ｑｍ軸から電気角で９０度遅れた軸である。出力電流ベクトルとは、モータ電流Ｉ_ａをベクトルにて表現したものを指す。

ｄ軸とｑ軸を総称してｄｑ軸と呼び、ｄ軸及びｑ軸を座標軸として有する座標系をｄｑ座標系と呼ぶ。γ軸とδ軸を総称してγδ軸と呼び、γ軸及びδ軸を座標軸として有する座標系をγδ座標系と呼ぶ。ｄｍ軸とｑｍ軸を総称してｄｍｑｍ軸と呼び、ｄｍ軸及びｑｍ軸を座標軸として有する座標系をｄｍｑｍ座標系と呼ぶ。ｄｑ座標系、γδ座標系及びｄｍｑｍ座標系は、何れも回転子の回転に同期して回転する回転座標系である。

ｄｑ軸及びｄｑ座標系は回転しており、その回転速度をωで表す。γδ軸及びγδ座標系も回転しており、その回転速度をω_ｅで表す。Ｕ相軸を基準として位相の進み方向にｄ軸を見たときの、ｄ軸の角度（位相）をθにより表す。同様に、Ｕ相軸を基準として位相の進み方向にγ軸を見たときの、γ軸の角度（位相）をθ_ｅにより表す。θ及びθ_ｅにて表される角度は、電気角における角度であり、それらは一般的に回転子位置又は磁極位置とも呼ばれる。ω及びω_ｅにて表される回転速度は、電気角における角速度である。ｄ軸の位相θとγ軸の位相θ_ｅとの差Δθは、Δθ＝θ−θ_ｅにて表される。

また、Ｕ相軸を基準とするｄｍ軸の角度（位相）とＵ相軸を基準とするｄ軸の角度（位相）との差をθ_ｍにて表し、Ｕ相軸を基準とするγ軸の角度（位相）とＵ相軸を基準とするｄｍ軸の角度（位相）との差をΔθ_ｍにて表す。従って、θ_ｍはｄｍ軸及びｄ軸間の位相差を表し、Δθ_ｍはγ軸及びｄｍ軸間の位相差を表すこととなる。但し、θ_ｍはｄｍ軸から位相の遅れ方向にｄ軸を見たときの角度であり、Δθ_ｍはγ軸から位相の遅れ方向にｄｍ軸を見たときの角度であるものとする。ｄｍ軸の位相がｄ軸の位相よりも進んでいる場合にθ_ｍは負となり、ｄｍ軸の位相がｄ軸の位相よりも遅れている場合にθ_ｍは正となる。同様に、γ軸の位相がｄｍ軸の位相よりも進んでいる場合にΔθ_ｍは負となり、γ軸の位相がｄｍ軸の位相よりも遅れている場合にΔθ_ｍは正となる。上述したように、ｄｍ軸はｄ軸と異なるのであるから、θ_ｍは０°ではない。

以下、θ又はθ_ｅを、回転子位置と呼ぶこととし、ω又はω_ｅを回転速度と呼ぶこととする。制御上の回転軸であるγ軸及びδ軸を制御軸とも呼ぶ。回転子位置及び回転速度を推定によって導出する場合においては、γ軸及びδ軸を制御上の推定軸と呼ぶことができると共に、θ_ｅ及びω_ｅをそれぞれ推定回転子位置及び推定回転速度と呼ぶことができる。γδ座標系は、モータ１の制御のためにモータ制御装置３が自ら定める座標系であるから、γδ座標系を制御座標系と呼ぶこともできる。

モータ制御装置３以外の多くのモータ制御装置ではΔθがゼロになるようにベクトル制御が成されるが、モータ制御装置３では、インバータ２を介して、ｄ軸とは異なる軸にγ軸が一致するようにベクトル制御を成すことができる。この場合、ｄｑ座標系からずれた座標系がγδ座標系として推定されることとなる。

モータ駆動システムの制御に関与する記号を、以下のように定義する。
モータ電圧Ｖ_ａのｄ軸成分、ｑ軸成分、ｄｍ軸成分、ｑｍ軸成分、γ軸成分及びδ軸成分を、夫々、ｄ軸電圧、ｑ軸電圧、ｄｍ軸電圧、ｑｍ軸電圧、γ軸電圧及びδ軸電圧と呼ぶと共に、記号ｖ_ｄ、ｖ_ｑ、ｖ_ｄｍ、ｖ_ｑｍ、ｖ_γ及びｖ_δにて表す。
モータ電流Ｉ_ａのｄ軸成分、ｑ軸成分、ｄｍ軸成分、ｑｍ軸成分、γ軸成分及びδ軸成分を、夫々、ｄ軸電流、ｑ軸電流、ｄｍ軸電流、ｑｍ軸電流、γ軸電流及びδ軸電流と呼ぶと共に、記号ｉ_ｄ、ｉ_ｑ、ｉ_ｄｍ、ｉ_ｑｍ、ｉ_γ及びｉ_δにて表す。
Φ_ａは、永久磁石１ａによる電機子鎖交磁束を表す。
Ｌ_ｄ及びＬ_ｑは、夫々ｄ軸インダクタンス（電機子巻線のインダクタンスのｄ軸成分）及びｑ軸インダクタンス（電機子巻線のインダクタンスのｑ軸成分）を表す。
Ｒ_ａは、電機子巻線の一相当たりの抵抗値を表す。
Φ_ａ、Ｌ_ｄ、Ｌ_ｑ及びＲ_ａは、モータ１の特性に応じて予め定めておくことのできるパラメータである。

γ軸電圧ｖ_γ及びδ軸電圧ｖ_δが追従すべき、γ軸電圧ｖ_γ及びδ軸電圧ｖ_δの目標値を、それぞれγ軸電圧指令値ｖ_γ ^＊及びδ軸電圧指令値ｖ_δ ^＊により表す。
γ軸電流ｉ_γ及びδ軸電流ｉ_δが追従すべき、γ軸電流ｉ_γ及びδ軸電流ｉ_δの目標値を、それぞれγ軸電流指令値ｉ_γ ^＊及びδ軸電流指令値ｉ_δ ^＊により表す。
Ｕ相電圧ｖ_ｕ、Ｖ相電圧ｖ_ｖ及びＷ相電圧ｖ_ｗが追従すべき、Ｕ相電圧ｖ_ｕ、Ｖ相電圧ｖ_ｖ及びＷ相電圧ｖ_ｗの目標値を、それぞれＵ相電圧指令値ｖ_ｕ ^＊、Ｖ相電圧指令値ｖ_ｖ ^＊及びＷ相電圧指令値ｖ_ｗ ^＊により表す。
モータ１の出力トルクを記号Ｔｒｑによって表す。出力トルクＴｒｑが追従すべき、出力トルクＴｒｑの目標値をトルク指令値Ｔｒｑ^＊により表す。

尚、ｉ_γは、γ軸電流の値を表す記号としても用いられうる。ｉ_γ以外の物理量又は指令値を表す記号についても同様である。また、本明細書では、記述の簡略化上、記号（ｉ_γなど）を表記することによって、該記号に対応する物理量等の名称を省略又は略記することもある。即ち例えば、本明細書において、γ軸電流は、「ｉ_γ」、「電流ｉ_γ」又は「γ軸電流ｉ_γ」と表記され、γ軸電流の値は、「ｉ_γ」、「電流値ｉ_γ」又は「γ軸電流値ｉ_γ」と表記される。

［ｄｍｑｍ座標系における方程式］
今、ｄｍｑｍ座標系に注目し、ｄｍｑｍ座標系における方程式（トルク式を含む）について説明する。モータ制御装置３は、必要に応じ、以下に示される任意の式を用いて任意の物理量又は指令値を導出することが可能であり、この際、以下の式に示されるｉ_ｄｍとしてｉ_γ又はｉ_γ ^＊を用いることができ、以下の式に示されるｉ_ｑｍとしてｉ_δ又はｉ_δ ^＊を用いることができ、以下の式に示されるｖ_ｄｍ、ｖ_ｑｍ、ωとして、夫々、ｖ_γ ^＊、ｖ_δ ^＊、ω_ｅを用いることができる。

式（Ａ１）は、ｄｑ座標系に対してθ_ｍだけ回転した座標系、即ちｄｍｑｍ座標系における電圧方程式である。Ｌ_１の定義式は式（Ａ２）である。また、任意の式において“ｐ”は微分演算子を表している。

今、下記式（Ａ３）及び（Ａ４）に示される仮想インダクタンスＬ_ｄｍ及びＬ_ｑｍを定義し、式（Ａ３）及び（Ａ４）を用いて式（Ａ１）を変形すると、式（Ａ５）が得られる。式（Ａ５）中のΦ_ａｍは、式（Ａ６）によって定義される。また、θ_ｍは、式（Ａ７）のように表される。ｄｍ軸電流ｉ_ｄｍ及びインダクタンスによるｄｍ軸方向の電圧降下は、仮想インダクタンスＬ_ｄｍによって引き起こされていると考えることができる。

一方、ｄｑ座標系におけるトルク式（Ａ８）に、ｉ_ｄ、ｉ_ｑ、ｉ_ｄｍ及びｉ_ｑｍの関係式（Ａ９）及び（Ａ１０）を代入して整理すると、ｄｍｑｍ座標系におけるトルク式として式（Ａ１１）が得られる。Ｐ_ｎは、モータ１の極対数である。

上記式（１１）の右辺第３項に式（Ａ７）を代入すると当該第３項はゼロになり、結果、ｄｍｑｍ座標系におけるトルク式（Ａ１２）が得られる。ｉ_ｄｍ＝０であるとき、最大トルク制御が実現される。式（Ａ１２）を変形することで式（Ａ１３）が得られる。

ｄｍｑｍ座標系を推定している場合において、ｉ_ｄｍ＝０であるならば、トルク指令値Ｔｒｑ^＊に単に比例するｑｍ軸電流指令値（ｉ_ｑｍの目標値）を作成して電流制御を行えばよく、これによって出力トルクＴｒｑを精度良くトルク指令値Ｔｒｑ^＊に一致させることができる。しかしながら、式（Ａ１２）から分かるように、ｄｍ軸電流を流すと出力トルクＴｒｑは変化する。従って、トルク指令値Ｔｒｑ^＊に単純比例したｑｍ軸電流指令値を作成する制御方法では、ｄｍ軸電流を流したときに、出力トルクＴｒｑとトルク指令値Ｔｒｑ^＊との間に誤差（以下、トルク誤差という）が生じる。

以下、トルク誤差の低減に関与する複数の実施例を説明する。

＜＜第１実施例＞＞
第１実施例を説明する。トルク誤差を低減するためには、上記式（Ａ１３）の右辺第１項に相当するｑｍ軸電流指令値を、同式の右辺第２項に相当する補正量にて補正すればよい。この補正を実現する構成を説明する。図３は、第１実施例に係るモータ制御装置３の内部ブロック図を含む、モータ駆動システムのブロック図である。

モータ制御装置３は、符号１２〜１８及び２０〜２２によって参照される各部位を備える。電流センサ１１もモータ制御装置３に含まれていると考えても良い。また、直流電源４もモータ駆動システムに含まれていると考えても良い。直流電源４は、インバータ２からモータ１に供給される三相交流電圧の元になる直流電圧をインバータ２に供給する。

モータ制御装置３内の各部位は、モータ制御装置３内で生成された各値を自由に利用可能となっている。モータ駆動システムを形成する各部位は、所定の更新周期にて自身が算出（又は検出）して出力する指令値（ｖ_γ ^＊、ｖ_δ ^＊等）や物理量（ｉ_ｕ、ｉ_ｖ、ｉ_γ、ｉ_δ、θ_ｅ、ω_ｅ等）を順次更新し、最新の値を用いて必要な演算を行う。また、モータ駆動システムを形成する各部位は、必要に応じ、モータ１の特性に応じたパラメータ（Φ_ａ、Ｌ_ｄ、Ｌ_ｑ、Ｌ_ｄｍ、Ｌ_ｑｍ、Ｒ_ａを含む）を用いて指令値又は物理量を算出する。

第１実施例を含む本実施形態では、弱め磁束制御が成されるときの技術に特に注目して説明を行う。周知の如く、弱め磁束制御とは、高速回転時などにおいてモータ１の端子電圧を所定値以下に抑える制御である。図３の磁束制御部１７に与えられる制限電圧値Ｖ_ｏｍは、この所定値に対応する、モータ電圧Ｖ_ａの振幅の上限値である。即ち、弱め磁束制御では、モータ電圧Ｖ_ａの振幅が制限電圧値Ｖ_ｏｍ以下に抑えられる。制限電圧値Ｖ_ｏｍは、直流電源４からインバータ２に供給される直流電圧の値に応じて定められる。

モータ１に負のｄ軸電流を供給することで弱め磁束制御が成される。負のγ軸電流は、負のｄ軸電流成分を含む、負のｄ軸電流に対応する電流である。故に、負のγ軸電流を、弱め磁束用の電流と呼ぶことができる。弱め磁束制御が成されるとき、電流値ｉ_γは負であり、その目標値である指令値ｉ_γ ^＊も負である。一方、ｑ軸電流に対応するδ軸電流の増減によって出力トルクＴｒｑが増減するため、δ軸電流は出力トルクＴｒｑに関与する電流であると言える。

インバータ２及びモータ１間に設けられたＵ相及びＶ相電流が流れる２つの配線上に、Ｕ相電流値ｉ_ｕ及びＶ相電流値ｉ_ｖを直接検出するための２つの相電流センサ１１が設けられる。２つの相電流センサ１１の検出結果によって示される電流値ｉ_ｕ及びｉ_ｖが座標変換部１２に送られる。尚、直流電源４とインバータ２との間に流れる電流を検出する電流センサ（不図示）の検出結果に基づき、電流値ｉ_ｕ及びｉ_ｖを求めるようにしても良い。

座標変換部１２は、位置・速度推定部２０（以下、推定部２０と略記することがある）からの回転子位置θ_ｅに基づいてＵ相電流値ｉ_ｕ及びＶ相電流値ｉ_ｖをγδ軸上の電流値に座標変換することにより、γ軸電流値ｉ_γ及びδ軸電流値ｉ_δを算出する。

推定部２０は、座標変換部１２からのγ軸電流値ｉ_γ及びδ軸電流値ｉ_δ並びに電流制御部１５からのγ軸電圧指令値ｖ_γ ^＊及びδ軸電圧指令値ｖ_δ ^＊の内の全部又は一部に基づいて、回転子位置θ_ｅ及び回転速度ω_ｅを導出する。この際、δ軸がｑｍ軸と一致するように（換言すれば、γδ座標系がｄｍｑｍ座標系と一致するように）回転子位置θ_ｅ及び回転速度ω_ｅを導出する。つまり、図３のモータ制御装置３では、ｄｍｑｍ座標系がγδ座標系として推定されることになる。

図４に、推定部２０の内部ブロック図を示す。推定部２０は、軸誤差推定部５１、ＰＩ制御器５２及び積分器５３を備える。軸誤差推定部５１は、ｉ_γ、ｉ_δ、ｖ_γ ^＊及びｖ_δ ^＊の全部又は一部を用いて軸誤差Δθ_ｍを推定することができる。下記式（Ｂ１）は、軸誤差Δθ_ｍの推定式の一例である。永久磁石１ａによる電機子鎖交磁束Φ_ａとモータ電流Ｉ_ａによる発生磁束との合成磁束を、ベクトルにて表現したものを鎖交磁束ベクトルΦ_ｅＶ（不図示）と呼ぶ。式（Ｂ２）にて表されるΦ_ｅａｍは、鎖交磁束ベクトルΦ_ｅＶから、電流ｉ_ｄｍ及びｉ_ｑｍと仮想インダクタンスＬ_ｄｍ及びＬ_ｑｍによる発生磁束分を差し引いた鎖交磁束ベクトルであり、鎖交磁束ベクトルΦ_ｅａｍの向きはｄｍ軸の向きと一致する（図５参照）。図５に示す如く、鎖交磁束ベクトルΦ_ｅａｍのγ軸成分及びδ軸成分が夫々Φ_ｅａｍγ及びΦ_ｅａｍδである。

軸誤差推定部５１は、式（Ｂ１）を利用して軸誤差Δθ_ｍを推定することができる。式（Ｂ１）を利用して軸誤差Δθ_ｍを推定する場合、図６に示す如く、軸誤差推定部５１は、式（Ｂ１）におけるｖ_γとしてｖ_γ ^＊を用いることができ、式（Ｂ１）におけるωとしてω_ｅを用いることができる。また、必要な場合は、式（Ｂ１）におけるｖ_δとしてｖ_δ ^＊を用いることができる。ＰＩ制御器（比例積分制御器）５２は、比例積分制御を用いて、軸誤差推定部５１にて推定された軸誤差Δθ_ｍがゼロに収束するように回転速度ω_ｅを求める。積分器５３は、ＰＩ制御器５２からの回転速度ω_ｅを積分することによって回転子位置θ_ｅを求める。

再び図３を参照する。トルク／電流変換部１６（以下、変換部１６と略記することがある）は、トルク指令値Ｔｒｑ^＊に基づいてδ軸電流指令値ｉ_δ ^＊を算出する。トルク指令値Ｔｒｑ^＊は、図示されないトルク指令値生成部にて生成される。磁束制御部１７は、電圧指令値ｖ_γ ^＊及びｖ_δ ^＊、回転速度ω_ｅ並びに制限電圧値Ｖ_ｏｍに基づいてγ軸電流指令値ｉ_γ ^＊を算出する。弱め磁束制御が不要なとき、磁束制御部１７はゼロをｉ_γ ^＊に設定することができ、ゼロをｉ_γ ^＊に設定することによって最大トルク制御が実現される。弱め磁束制御が必要な場合、磁束制御部１７は負の値をｉ_γ ^＊に設定する。

補正量算出部２１は、変換部１６にて算出された指令値ｉ_δ ^＊に対する補正量Δｉ_δ ^＊を、γ軸電流値ｉ_γに基づいて算出する。加算器２２は、指令値ｉ_δ ^＊に補正量Δｉ_δ ^＊を加えることによって、変換部１６からのδ軸電流指令値を補正する。補正後のδ軸電流指令値を、記号ｉ_δＣ ^＊にて表す。

減算器１３は、γ軸電流における指令値及び検出電流値間の誤差、即ち電流誤差（ｉ_γ ^＊−ｉ_γ）を求める。減算器１４は、δ軸電流における指令値及び検出電流値間の誤差、即ち電流誤差（ｉ_δＣ ^＊−ｉ_δ）を求める。電流制御部１５は、比例積分制御などを用いて電流誤差（ｉ_γ ^＊−ｉ_γ）及び（ｉ_δＣ ^＊−ｉ_δ）が共にゼロに収束するように電圧指令値ｖ_γ ^＊及びｖ_δ ^＊を算出して出力する。ｉ_δ ^＊はｉ_δの目標値であると上述したが、本実施例ではｉ_δ ^＊が補正されているため、指令値ｉ_δＣ ^＊がｉ_δの真の目標値として機能する。

座標変換部１８は、回転子位置θ_ｅに基づいてγδ軸上の電圧指令値ｖ_γ ^＊及びｖ_δ ^＊を指令値ｖ_ｕ ^＊、ｖ_ｖ ^＊及びｖ_ｗ ^＊から成る三相電圧指令値に変換し、得られた三相電圧指令値をインバータ２に出力する。インバータ２は、与えられた三相電圧指令値に基づき、電圧値ｖ_ｕ、ｖ_ｖ及びｖ_ｗが夫々指令値ｖ_ｕ ^＊、ｖ_ｖ ^＊及びｖ_ｗ ^＊と一致するように、直流電源４からの直流電圧を三相交流電圧に変換し、得られた三相交流電圧をモータ１に供給する。これにより、トルク指令値Ｔｒｑ^＊に応じた出力トルクＴｒｑがモータ１に発生する。

変換部１６から得られる補正前のδ軸電流指令値ｉ_δ ^＊、補正量算出部２１から得られる補正量Δｉ_δ ^＊、及び、加算器２２から得られる補正後のδ軸電流指令値ｉ_δＣ ^＊は、式（Ｂ３）〜（Ｂ５）にて表される。

式（Ｂ３）に示す如く、電流指令値ｉ_δ ^＊はトルク指令値Ｔｒｑ^＊の関数ｆ（Ｔｒｑ^＊）である。具体的には例えば、変換部１６は、下記式（Ｂ６）に従って指令値ｉ_δ ^＊を算出することができる。式（Ｂ６）の右辺は、上記式（Ａ１３）の第１項に相当する。
式（Ｂ４）に示す如く、補正量Δｉ_δ ^＊はγ軸電流値ｉ_γの関数ｇ（ｉ_γ）である。具体的には例えば、補正量算出部２１は、下記式（Ｂ７）に従って補正量Δｉ_δ ^＊を算出することができる。式（Ｂ７）の右辺は、上記式（Ａ１３）の第２項に相当する。
従って、ｄｍｑｍ座標系をγδ座標系として推定するとき、式（Ｂ５）〜（Ｂ７）は、式（Ａ１３）と等価であると言える。尚、変換部１６及び補正量算出部２１は、式（Ｂ６）及び（Ｂ７）におけるΦ_ａｍの値を上記式（Ａ６）及び（Ａ７）を用いて算出することができ、この算出においてｉ_δをｉ_ｑｍとして利用することができる。

変換部１６は、式（Ａ６）、（Ａ７）及び（Ｂ６）を用いた演算処理によって指令値ｉ_δ ^＊を求めても良い。或いは、式（Ａ６）、（Ａ７）及び（Ｂ６）に示される関係をテーブル化することで又は該関係を近似した関係をテーブル化することでルックアップテーブル（テーブルデータ）を準備しておくようにしてもよい。この場合、変換部１６は、当該ルックアップテーブルを用いて指令値ｉ_δ ^＊を求めることができる。

補正量算出部２１は、式（Ａ６）、（Ａ７）及び（Ｂ７）を用いた演算処理によって補正量Δｉ_δ ^＊を求めても良い。或いは、式（Ａ６）、（Ａ７）及び（Ｂ７）に示される関係をテーブル化することで又は該関係を近似した関係をテーブル化することでルックアップテーブル（テーブルデータ）を準備しておくようにしてもよい。この場合、補正量算出部２１は、当該ルックアップテーブルを用いて補正量Δｉ_δ ^＊を求めることができる。

補正量Δｉ_δ ^＊を求めるためのルックアップテーブルへの入力値には、少なくともｉ_γが含まれる。出力トルクＴｒｑがγ軸電流値ｉ_γに全く或いは殆ど依存しなくなるような、γ軸電流値ｉ_γと補正量Δｉ_δ ^＊との関係を予め実験又は数値解析を用いて求めておき、求めた関係を表すテーブルデータを用いて補正量Δｉ_δ ^＊を求めるようにしても良い。

式（Ａ６）及び（Ａ７）から分かるように、式（Ｂ７）の右辺はδ軸電流値（ｑｍ軸電流値）にも依存する。従って、補正量算出部２１は、電流値ｉ_γ及びｉ_δに基づいて補正量Δｉ_δ ^＊を求めるようにしても良い。この場合も例えば、出力トルクＴｒｑがγ軸電流値ｉ_γに全く或いは殆ど依存しなくなるような、電流値ｉ_γ及びｉ_δと補正量Δｉ_δ ^＊との関係を予め実験又は数値解析を用いて求めておき、求めた関係を表すテーブルデータを用いて補正量Δｉ_δ ^＊を求めるようにしても良い。

また、定常状態においてｉ_γとｉ_γ ^＊は完全に又は実質的に一致するのであるから、補正量算出部２１は、ｉ_γの代わりにｉ_γ ^＊を用いて補正量Δｉ_δ ^＊を求めても良い（ｉ_γ ^＊をｉ_γとして用いて補正量Δｉ_δ ^＊を求めても良い）。この場合、磁束制御部１７からの指令値ｉ_γ ^＊が補正量算出部２１に入力される。

図７に、出力トルクＴｒｑのシミュレーション結果を示す。図７のシミュレーションでは、強制的にδ軸電流ｉ_δを一定（１０アンペア）に維持した状態でγ軸電流ｉ_γを変化させることで、出力トルクＴｒｑのｉ_γ依存性を求めた。図７のグラフにおいて、横軸はｉ_γに対応し（単位はアンペア）、縦軸はＴｒｑに対応する（単位はＮ・ｍ）。波線４０１は、当該シミュレーションによって得られた出力トルクＴｒｑのｉ_γ依存性を表している。但し、波線４０１を得るためのシミュレーションでは、モータ制御装置３内における各種の物理量又は指令値を算出する際、Ｌ_ｄｍとしてＬ_ｄｍ［ＲＥＡＬ］を用いた。Ｌ_ｄｍ［ＲＥＡＬ］は、上記式（Ａ３）に従うインダクタンスＬ_ｄｍの真値である。

波線４０１に示されるように、弱め磁束制御を実現するべく負のγ軸電流をモータ１に供給した場合において、仮にδ軸電流を変化させなかったならば、負のγ軸電流の影響によりモータ１の出力トルクＴｒｑは低下してゆく。これは、上記式（Ａ１２）からも容易に理解される。負のγ軸電流の供給による出力トルクＴｒｑの低下は、トルク誤差の増大に相当する。図３の構成では、γ軸電流の供給によって生じうる出力トルクＴｒｑの低下分を補正量Δｉ_δ ^＊としてδ軸電流指令値ｉ_δ ^＊に足しこむことにより、出力トルクＴｒｑの低下を回避している（即ち、トルク誤差を低減している）。図７の実線４００は、δ軸電流ｉ_δを補正後のδ軸電流指令値ｉ_δＣ ^＊と一致させた場合における出力トルクＴｒｑのｉ_γ依存性を表しており、実線４００ではｉ_γによらず出力トルクＴｒｑが略一定になっている。尚、実線４００を求めるときのトルク指令値Ｔｒｑ^＊は一定である。

図３の構成によれば、弱め磁束用の電流である負のγ軸電流の供給時において、γ軸電流に応じた補正量だけトルクに関与するδ軸電流が増加せしめられる。このため、負のγ軸電流（弱め磁束用の電流）をモータ１に流したことによって発生しうるトルク誤差を低減（理想的にはゼロにまで低減）することができる。この際、特許文献２の方法のようなｆｔ座標系への変換が不要であるため演算量が少なくて済み、特許文献２と比べて少ないメモリ領域で定トルク曲線に沿った弱め磁束制御が可能となる。

また、第１実施例の構成に関し、以下のようなことが言える。モータ制御装置３には、トルク指令値Ｔｒｑ^＊から生成したδ軸電流指令値ｉ_δ ^＊を弱め磁束用の電流に応じて補正するトルク制御部が備えられていると言える。トルク制御部は、補正量算出部２１及び加算器２２を構成要素をとして含み、更に変換部１６もトルク制御部の構成要素に含まれうる。トルク制御部は、弱め磁束用の電流の電流値である電流値ｉ_γに基づいて又は弱め磁束用の電流の目標値である指令値ｉ_γ ^＊に基づいて補正量Δｉ_δ ^＊を導出し、補正量Δｉ_δ ^＊を指令値ｉ_δ ^＊に加算することで補正を実現する。上述の説明から明らかなように、この補正によって、トルク誤差が低減（理想的にはゼロにまで低減）される。

尚、ここにおける低減とは、補正量Δｉ_δ ^＊による補正を行わない構成（即ち、ｉ_γ＜０であったとしても、強制的にｉ_δＣ ^＊＝ｉ_δ ^＊とする構成）との比較における低減である。また、弱め磁束用の電流に応じた任意の動作（制御、演算、補正、推定など）は、弱め磁束用の電流の情報に応じた動作（制御、演算、補正、推定など）であるとも言える。本実施形態において、弱め磁束用の電流の情報は、電流値ｉ_γ又は指令値ｉ_γ ^＊である。

また、補正量算出部２１は、Ｌ_ｄｍを用いてδ軸電流指令値に対する補正量Δｉ_δ ^＊を導出することができる（上記式（Ｂ７）参照）。Ｌ_ｄｍ及びＬ_ｑｍは、モータ１の特性を表すインダクタンスパラメータである。ｄｑ座標系を推定するシステムにおいては（即ち、γ軸をｄ軸に一致させるようにベクトル制御を行うシステムにおいては）、γ軸電流及びインダクタンスによって発生する磁束の方向はγ軸方向である（即ち、該磁束にはγ軸成分のみが含まれる）。しかしながら、ｄｑ座標系と異なる回転座標系を推定するシステムにおいてはγ軸電流及びインダクタンスによって発生する磁束にδ軸成分が含まれるようになる。これは、図２（ａ）のθ_ｍがゼロでないとき（但し、ｃｏｓθ_ｍｓｉｎθ_ｍ≠０）、上記式（Ａ３）におけるＬ_ｄｍがゼロではなくなることからも理解される。

Ｌ_ｄｍ・ｉ_γは、γ軸電流によって発生する磁束のδ軸成分Φ_δＡを表している。従って、Ｌ_ｄｍはγ軸電流に作用してδ軸成分Φ_δＡを発生させるインダクタンス成分であり、Ｌ_ｄｍはδ軸成分Φ_δＡについてのインダクタンスパラメータである（換言すれば、Ｌ_ｄｍはδ軸成分Φ_δＡについてのインダクタンス値を表す）と言える。

＜＜第２実施例＞＞
第２実施例を説明する。第２実施例及び後述の他の実施例は、第１実施例を基礎とする実施例である。従って、第２実施例及び後述の他の実施例において特に述べない事項に関しては、第１実施例の記載が第２実施例及び後述の他の実施例にも適用される。

上述の第１実施例では、モータ制御装置３内における各種の物理量又は指令値を算出する際、Ｌ_ｄｍとしてＬ_ｄｍ［ＲＥＡＬ］を用いることが前提とされている。但し、パラメータＬ_ｄｍにＬ_ｄｍ［ＲＥＡＬ］以外の値を代入した上で、モータ制御装置３内における各種の物理量又は指令値を算出するようにしても良い。例えば、上記式（Ａ３）に関わらずパラメータＬ_ｄｍにゼロを代入した上で、モータ制御装置３内における各種の物理量又は指令値を算出するようにしても良い。

図８に、第２実施例に係る出力トルクＴｒｑのシミュレーション結果を示す。図８のシミュレーションでは、図７のシミュレーションと同様に、強制的にδ軸電流ｉ_δを一定（１０アンペア）に維持した状態でγ軸電流ｉ_γを変化させることで、出力トルクＴｒｑのｉ_γ依存性を求めた。図８のグラフにおいて、横軸はｉ_γに対応し（単位はアンペア）、縦軸はＴｒｑに対応する（単位はＮ・ｍ）。波線４０２は、当該シミュレーションによって得られた出力トルクＴｒｑのｉ_γ依存性を表している。但し、波線４０２を得るためのシミュレーションでは、モータ制御装置３内における各種の物理量又は指令値を算出する際、Ｌ_ｄｍとして０を用いた。

波線４０２に示されるように、Ｌ_ｄｍ＝０の条件下で弱め磁束制御を実現するべく負のγ軸電流をモータ１に供給した場合、仮にδ軸電流を変化させなかったならば、負のγ軸電流の影響によりモータ１の出力トルクＴｒｑは増加してゆく。負のγ軸電流の供給による出力トルクＴｒｑの増加は、トルク誤差の増大に相当する。従って、パラメータＬ_ｄｍを０に設定する場合には、γ軸電流の供給によって生じうる出力トルクＴｒｑの増加分が打ち消されるようにδ軸電流指令値ｉ_δ ^＊を補正すればよい。

即ち、Ｌ_ｄｍ＝０の条件下で弱め磁束制御を行う場合には、補正用算出部２１において電流値ｉ_γ又は指令値ｉ_γ ^＊に基づき負の値を有する補正量Δｉ_δ ^＊を導出し、負の補正量Δｉ_δ ^＊を変換部１６からの指令値ｉ_δ ^＊に加えることでｉ_δＣ ^＊を求めればよい。負の値を有する補正量Δｉ_δ ^＊は、γ軸電流の供給によって生じうる出力トルクＴｒｑの増加分が打ち消されるように、算出される。

第２実施例の如く、Ｌ_ｄｍとしてＬ_ｄｍ［ＲＥＡＬ］以外の値を用いた場合でも第１実施例と同様の効果が得られる。また、第２実施例のモータ制御装置３においても上述のトルク制御部が備えられていると言え、第２実施例に係るトルク制御部の動作及び機能は、第１実施例のそれらと同様である。但し、第１実施例では、弱め磁束用の電流（負のｉ_γ又はｉ_γ ^＊）に応じてδ軸電流指令値を増大補正することでトルク誤差の低減を実現しているのに対し、第２実施例では、弱め磁束用の電流（負のｉ_γ又はｉ_γ ^＊）に応じてδ軸電流指令値を減少補正することでトルク誤差の低減を実現している。

尚、Ｌ_ｄｍにＬ_ｄｍ［ＲＥＡＬ］以外の値を代入した状態で軸誤差Δθ_ｍを推定すると、軸誤差推定部５１による軸誤差Δθ_ｍの推定値に推定誤差が含まれるようになり、結果、ｄｍｑｍ座標系とは異なる回転座標系がγδ座標系として推定されるようになる。ｄｍｑｍ座標系とは異なる回転座標系がγδ座標系として推定される場合においても、弱め磁束用の電流（負のｉ_γ又はｉ_γ ^＊）に応じてδ軸電流指令値を増大補正又は減少補正することでトルク誤差を低減することができる。

＜＜第３実施例＞＞
第３実施例を説明する。上述のモータ制御装置３及びモータ駆動システムを、モータ１を用いるあらゆる電気機器に搭載することができる。該電気機器には、例えば、乗り物、空気調和機（屋内用又は車載用の空気調和機など）、洗濯機、及び、圧縮機（冷蔵庫用圧縮機など）が含まれ、それらはモータ１の回転によって駆動する。

モータ駆動システムを搭載した乗り物は、モータ１の出力トルクを利用して移動する移動体であり、例えば、モータ１の出力トルクを利用して走行する電動車両（電動自動車、電動バイク、電動自転車など）、モータ１の出力トルクを利用して航行する電動ボートである。特に電動車両などにおいては、広い速度範囲で弱め磁束制御が行われる。従って、弱め磁束制御の実行時においてもトルク指令値どおりに出力トルクを発生可能な、本実施形態に係るモータ駆動システムは有益である。

例として、上述のモータ駆動システムであるモータ駆動システム１００を搭載した電動自動車１０１の概略構成図を、図９に示す。モータ駆動システム１００内の直流電源４を、例えば、ニッケル水素電池やリチウムイオン電池などの二次電池（不図示）にて形成しておくことができる。モータ駆動システム１００において直流電源４からの電力にてモータ１が駆動される（モータ１から出力トルクが得られる）。モータ駆動システム１００におけるモータ１の出力トルクにより電動自動車１０１の車輪が回転せしめられ、これによって電動自動車１０１は走行する。また、回生時には、電動自動車１０１の車輪及びモータ１を通じて得られた回生エネルギーにて、直流電源４（図３参照）内の二次電池が充電されてもよい。また、電動自動車１０１は、モータ１の出力トルクとモータ１の出力トルク以外の動力源（化石燃料を用いた動力源）とを併用して走行するものであっても良い。

＜＜変形等＞＞
本発明の実施形態は、特許請求の範囲に示された技術的思想の範囲内において、適宜、種々の変更が可能である。以上の実施形態は、あくまでも、本発明の実施形態の例であって、本発明ないし各構成要件の用語の意義は、以上の実施形態に記載されたものに制限されるものではない。上述の説明文中に示した具体的な数値は、単なる例示であって、当然の如く、それらを様々な数値に変更することができる。上述の実施形態に適用可能な注釈事項として、以下に、注釈１〜注釈３を記す。各注釈に記載した内容は、矛盾なき限り、任意に組み合わせることが可能である。

［注釈１］
各実施形態において、算出、推定、検出等によって導出されるべき全ての値（ｉ_γ、ｉ_γ ^＊、Δθ_ｍ等）の導出方法は任意である。即ち例えば、それらを、モータ制御装置３内での演算によって導出するようにしてもよいし、予め設定しておいたテーブルデータから導出するようにしてもよい。

［注釈２］
モータ制御装置３の機能の一部または全部は、例えば汎用マイクロコンピュータ等に組み込まれたソフトウェア（プログラム）を用いて実現される。ソフトウェアを用いてモータ制御装置３を実現する場合、モータ制御装置３の各部の構成を示すブロック図は機能ブロック図を表すこととなる。勿論、ソフトウェア（プログラム）ではなく、ハードウェアのみによって、或いは、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせによって、モータ制御装置３を形成することも可能である。

［注釈３］
本明細書及び図面において下記の点に留意すべきである。上記の数と表記した墨付きかっこ内の式（式（Ｂ１）等）の記述又は図面において、所謂下付き文字として表現されているギリシャ文字（γ、δを含む）は、それらの墨付きかっこ外において、下付き文字でない標準文字として表記されることがある。このギリシャ文字における下付き文字と標準文字との相違は、電子出願用ソフトウェアが実行したフォント変換によって生じたものであり、本明細書を読むに当たり、その相違は適宜無視されるべきである。

１ モータ
２ インバータ
３ モータ制御装置
１６ トルク／電流変換部
２０ 位置・速度推定部
２１ 補正量算出部
１００ モータ駆動システム
１０１ 電動車両

Claims (6)

1. ｄｑ座標系と異なるγδ座標系を利用してモータの出力トルクを制御するモータ制御装置において、
   前記出力トルクに関与するδ軸電流の目標値であるδ軸電流指令値を生成するトルク制御部を備え、
   前記トルク制御部は、前記出力トルクとトルク指令値との間のトルク誤差が低減するように、弱め磁束用の電流に応じて前記δ軸電流指令値を補正する
   ことを特徴とするモータ制御装置。
2. 前記トルク制御部は、前記トルク指令値から前記δ軸電流指令値を生成し、前記トルク指令値から生成した前記δ軸電流指令値を前記弱め磁束用の電流に応じて補正する
   ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
3. 前記γδ座標系の座標軸は、γ軸及びδ軸から成り、
   γ軸電流及び前記δ軸電流は、夫々、前記モータへの供給電流のγ軸成分及びδ軸成分であり、
   前記トルク制御部は、前記弱め磁束用の電流としての前記γ軸電流の値に応じて、又は、前記γ軸電流の目標値であるγ軸電流指令値に応じて、前記δ軸電流指令値を補正する
   ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のモータ制御装置。
4. 前記δ軸がｑｍ軸と一致するように前記モータの制御が成され、
   前記ｑｍ軸は、最大トルク制御の実現時における前記モータの出力電流ベクトルの向きと向きが一致する回転軸である
   ことを特徴とする請求項３に記載のモータ制御装置。
5. 前記トルク制御部は、前記δ軸電流指令値に対する補正量をインダクタンスパラメータを用いて導出し、
   前記インダクタンスパラメータは、前記γ軸電流によって発生する磁束のδ軸成分についてのインダクタンス値を表す
   ことを特徴とする請求項３又は請求項４に記載のモータ制御装置。
6. モータと、前記モータの出力トルクを制御するモータ制御装置とを備え、前記出力トルクを利用して移動する乗り物であって、
   前記モータ制御装置として、請求項１〜請求項５の何れかに記載のモータ制御装置を用いた
   ことを特徴とする乗り物。

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