JP2012106080A5 - - Google Patents

Claims (16)

1. 自律型清掃装置であって、
   サイドブラシと、
   メインブラシと、
   デブリ容器と、
   前記サイドブラシ、メインブラシ、およびデブリ容器を支持するシャーシと、
   前記メインブラシとデブリ容器の間に配置される圧電センサと、を備え、
   前記サイドブラシは、粒子を清掃面から前記メインブラシへ向かわせるよう動作し、
   前記メインブラシは、前記粒子を前記デブリ容器に向かわせるよう動作し、
   前記メインブラシから前記デブリ容器へと移動する粒子の衝突が前記圧電センサによって検出可能である、自律型清掃装置。
2. 前記シャーシは、外周を規定し、
   前記サイドブラシは、前記シャーシの外周より外側の粒子を取り込むよう配置される、請求項１に記載の自律型清掃装置。
3. 前記シャーシに支持される駆動システムをさらに備え、
   前記駆動システムは、前記シャーシを実質的に対称な右半分および左半分に分ける前後軸に沿って移動するよう動作し、
   前記サイドブラシは、前記シャーシの前方部分に沿って、前記右半分または左半分に配置される、請求項１または２に記載の自律型清掃装置。
4. 前記サイドブラシは、前記清掃装置の主要側に配置される、請求項３に記載の自律型清掃装置。
5. 前記メインブラシは、前記サイドブラシの後方であって、前記右半分および左半分上にある、請求項３に記載の自律型清掃装置。
6. 前記シャーシは、真空入口を規定し、
   前記メインブラシは、前記真空入口の前方に配置される、請求項１から５のいずれか一項に記載の自律型清掃装置。
7. 前記デブリ容器は、前記メインブラシの後方に配置され、前記シャーシから取り外し可能である、請求項１から６のいずれか一項に記載の自律型清掃装置。
8. 前記駆動システムは、前記圧電センサ上のデブリの衝突を表わす信号に少なくとも一部は基づいて、前記清掃装置の動きを調整する、請求項３に記載の自律型清掃装置。
9. 前記シャーシに支持される、反回転フラッパをさらに備え、
   前記反回転フラッパは、該反回転フラッパと前記メインブラシとが前記粒子を前記デブリ容器に向かわせるように、前記メインブラシと接する、請求項１から８のいずれか一項に記載の自律型清掃装置。
10. 前記メインブラシと前記圧電センサは、それらの間に軸を規定し、
    前記メインブラシは、前記軸に沿って前記圧電センサに向かう方向に粒子を動かすよう動作可能である、請求項１から９のいずれか一項に記載の自律型清掃装置。
11. 前記圧電センサは、前記清掃装置が前記清掃面を移動する場合に、前記メインブラシの上にある、請求項１から１０のいずれか一項に記載の自律型清掃装置。
12. 前記粒子の量または体積パラメータを表わす信号を生成するために、前記圧電センサからの粒子の衝突を示す信号を処理するプロセッサをさらに備える、請求項１から１１のいずれか一項に記載の自律型清掃装置。
13. 自律型清掃装置であって、
    それぞれモータを備える右車輪アセンブリおよび左車輪アセンブリからなる駆動システムと、
    サイドブラシと、
    メインブラシと、
    デブリ容器と、
    前記駆動システム、前記サイドブラシ、前記メインブラシ、および前記デブリ容器を支持するシャーシと、
    前記メインブラシとデブリ容器の間に配置されるデブリセンサと、を備え、
    前記サイドブラシは、粒子を清掃面から前記メインブラシへ向かわせるよう動作し、
    前記メインブラシは、前記粒子を前記デブリ容器に向かわせるよう動作し、
    前記メインブラシから前記デブリ容器へ向かわされる粒子が前記デブリセンサによって検出可能であり、
    前記駆動システムは、前記デブリセンサによって検出された前記粒子を表わす信号に少なくとも一部は基づいて、前記清掃装置の動きを調整する、自律型清掃装置。
14. 前記右車輪アセンブリおよび前記左車輪アセンブリのいずれか、または両方の速度は、前記デブリセンサにより検出された前記粒子を表わす信号に少なくとも一部は基づいて変更可能である、請求項１３に記載の自律型清掃装置。
15. 前記駆動システムは、前記デブリセンサにより検出された前記粒子を表わす信号に少なくとも一部は基づいて、前記シャーシを操縦する、請求項１３または１４に記載の自律型清掃装置。
16. 前記粒子の量または体積パラメータを表わす信号を生成するため、前記デブリセンサからの信号を処理するよう動作可能なプロセッサをさらに備える、請求項１３から１５のいずれか一項に記載の自律型清掃装置。