JP2012086032A - 1型糖尿病用の完全自動制御システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】1型糖尿病の閉ループ血糖コントロールに関し、モデル予測制御(MPC)を利用する増補的な適合アルゴリズムを開発した。線形経験的入出力被験者モデル22が、MPCアルゴリズムとともに用いられ、オンラインで血糖を調整する。被験者モデル22は、再帰的に適用され、インスリンと、グルカゴン等の逆調節作用薬とを供給するための制御信号が、オンラインでの血糖濃度の測定のみに基づいて生成される。MPC信号は、皮下空間でのインスリンの蓄積及び制御信号の攻撃性を最小限にする増補目的関数を最適化するとともに、血糖の濃度を所定の基準設定点にまで調整することにより、合成される。
【選択図】図2
Description
を生成する。
を生成する。好適な将来基準設定点の値r(t+k)と比較することにより、目的関数オプティマイザ20は、将来エラー信号を生成し、この将来エラー信号は、モデル予測制御(MPC)アルゴリズムに基づいてドース制御信号u(t)を最適化して合成するために用いられる。入力信号u(t)に対応する量のインスリンまたはグルカゴンが、供給装置14を介して被験者に物理的に投与され、また、信号u(t)は被験者モデル22に受け渡される。血糖値センサ16は、あらためて実行されるサイクルを完了するため、最新の実血糖値信号y(t)を提供する。
ここで、Ut は、(入力)インスリン/グルカゴンドースを表し、yt は、基準設定点からの(出力)血糖濃度の偏差値を表し、ωt は、ホワイトガウスノイズのシーケンスを表し、dは、固有のシステム遅延(デッドタイム)であり、z-1は、単位遅延シフト演算子としての役割を果たすものである。スカラー多項式A,B,Cは、それぞれ、以下の式により与えられる。
モデルの順位(order)及び遅延は、オフラインのシステム同定分析によって予め求めてもよい。同定されたモデルが、オンラインの集中制御システムに採用されるが、モデルパラメータは、それぞれ再帰的にアップデートされるという意味では、静的ではなく動的に(自由に)定められる。式(1)等のモデルの再帰的な(オンラインの)パラメータ予測は、モデルを独立変数(regressor)の形、すなわち、下記の式に書き直すことによって容易となる。
ここで、独立変数ψt とθは、それぞれ、下記の式により与えられる。
オンラインのパラメータ予測を経時変化するバージョンのベクトルθ、すなわちθt に包含させ(pack in)、予想ωt :=yt −ψt T θt をψt 中で用いた状態で、既知の再帰的予測の手法の一つは、拡張最小二乗[13,14]であり、以下に示される式に従うものである。
ここで、et :=yt −ψt T θt-1 及びP0 は、正定値行列に用いられる。再帰的パラメータ予測の他の選択肢は、拡張最小二乗と類似する再帰的最尤推定法であるが、
ψt の代わりに用いられる[14]。他の再帰的(オンライン)パラメータ予測手法、例えば、操作変数法、勾配評価法、あるいは、当業者によく知られている忘却因子を用いるその他の種類の予測手法を用いることもできる[14]。これらの手法にかかわらず、適応可能な被験者モデルは、血糖濃度のオンラインでの予測をするために用いることができ、制御信号を生成する際に制御部が本質的に採用することができる。
に基づいて、インスリン/グルカゴン制御信号u(t)を最適化して生成する機能を有する。最適化技術については、様々なものを採用することができる。以下、目的関数オプティマイザ20の具体的な一例を説明するが、以下の説明では目的関数オプティマイザ20を「制御部ブロック」と称する。以下の一例においては、モデル予測制御(MPC)手法を用いる。
ここで、Nd及びNmは、それぞれ、最小及び最大(出力)予測費用ホライゾンリミットであり、Nuは制御ホライゾン境界、δmは予測エラーのウェイト、λnは制御信号のウェイトである。GPCの実行におけるいくつかの基本ガイドラインは、(1)早期の出力は現在の入力信号の影響を受けないので、Nd≧dであること、(2)U(t|t)による反応立ち上がり時間の実質的な部分をカバーする出力ホライゾンNy:=Nm-Ndであること、及び(3)Ny≧NuでNu=0または平方(square)ホライゾンであること、すなわち、Ny=Nuであって、一般に実行されたものであることである。
そして、対応するディオファントス分離属性(Diophantine separation identity)は、以下の式により与えられる。
ここで、Fkは、モニック(monic)指数多項式Ekに対応するリマインダ多項式であり、前者及び後者のそれぞれのz-1中での階数はn及びk-1であり、あるいは、具体的には、Fk =f0+f1z-1+・・・+fn z-n、及び、Ek=1+e1 z-1+・・・+eK-1 z-(K-1)である。最適な予測判断材料
は、下記の式を満たすように定められる。
この式は、次の式をもたらす。
ここで、Gk:=Ek Bである。なお、Gkはz-1中で階数(m+K-1)であり、Ekが、モニック∀kなので、g0=b0であり、Gk=g0+g1 Z-1+・・・+gm+K-1z-(m+K-1)と書き直すことができる。GPCアルゴリズムを実行するため、式(10)を次の式のように表す。
ここで、右側の最初のタームは、kについて将来タームk-d(求めた制御信号を含む)のみを含む。Nd=d及びNy+1=Nu+1=:Nとし、すなわち、Nステップの予測及び制御ホライゾンを二乗させ(square)、k=d→(Ny+d)上で式(11)を適用し、タームの寄与を以下の行列式に包含させる。
式(12)の最後の2つの数量は、時間tで利用可能であり、これらは直接測定可能であるか、あるいは、過去の測定のみに依拠し、ベクトルfにグループ化することができ、以下の式が導出される。
δm=1及びλn=λとすると、式(6)は下記の式に書き換えることができる。
ここで、γは将来の設定点を保持するベクトルであり、γ=[Cγt+d Cγt+d+1 ・・・Cγt+N+d-1]Tである。式(14)をさらに解くと、下記の式を導出することができる。
JGPCを最小化する制約なしベクトルuが式(15)から求められ、下記の式により与えられる。
GTG≧0のため、式(16)は、λ>0で固有の解を与える。最初の制御移動のみがtにおいて重要性があるもの(interest)である。すなわち、下記の式を導出することができる。
ここで、U0は、単位を(U)とする皮下薬物衝撃ドースであり、K、α1、及びα2は正の定数である。SCデポ(depot)におけるインスリンの蓄積量のペンディング作用の測定は、総面積(
すなわち、ドースU0による経時的な全作用の測定)と
すなわち、U0の消費部分の測定との間の差をとることによって行うことができる。SCデポにおけるインスリンの残量の残存効果の測定をq(t)で表すとすると、次の式に到達する。
これは、離散時間型モデルとして、下記の式で表すことができる。
ここで、Tsは、サンプリング期間である。IVドースは、SCデポをバイパスすることにより把握することができる。すなわち、IV薬物ドースについて、式(19)でq(t)=0、式(20)でqk=0だと、α1とα2についての同一の値とともに、SCデポからプラズマ化するまでにあたかもゼロピーク(α2→∞)及びゼロデプリーションまたはゼロコンサンプション時間(α1→∞)があるかのようである。式(20)を、固有の単位をmg/dlとする式(1)のオリジナルな離散時間モデルにまで拡張するまでに、式(20)の多面的な分析をせず、固有の単位をmUmin/dlからmg/dlに変換するためにリスケール(re-scale)し、制御信号の計算(最適化)を均一な(拡張された)システムの全体に対して行った。式(20)上で機能するための全スケーリング因数は、血糖の衝撃ドースの定常状態効果から得ることができ、式(18)のスケーリング積分毎に異なるものである。そこで、mg/(mU分)を単位とするスケーリング因数
を用いることができ、ここで、y∞は、単位衝撃ドースU0毎の血糖中の定常状態のエクスカーション(excursion)(基準からのオフセット)である。定常状態の血糖値y∞は、インスリンの薬力学から概算することができ、これは、技術文献において利用可能である。式(20)のスケーリングqkシステムを式(1)の元のykシステムに拡張するため、下記の式で与えられる単一入力、複数出力モデルを得た。
ここで、yk=[yk sfqk]Tであり、ωkは、ホワイトノイズシーケンスのベクトルであり、
A(z-1)、B(z-1)、C(z-1)は、それぞれ、下記の式で表される。
スケーリング因数sfは、単位の適切な変換をもたらすが、単位のない因数によってスケーリングすることもできる。
ここで、簡単にするため、式(1)の同一のシステム遅延dをqkとukとの間であると仮定する。同一の入力信号を介した2つのシステムの間の接続が、最適化された制御信号について解く際に重要性を有し[5]、これによって行列Gを、新たなシステム用の、下記の式によって表される類似の行列Geに拡張することができる。
ここで、giqは、qkシステムに関連し、ykシステム中のgiに類似する。ベクトルfもまた、長さが2倍の拡張バージョンのfeとなるように調整される。GPC信号は、再度、式(17)によって与えられるが、Ge(または、非平方ホライゾンの最初のNu+1の列)及びfeが、それぞれ、G及びfの代わりに用いられるとともに、rについて、自明の拡張バージョンのreが用いられる。GMV制御は、Ny=Nu=N-1=0と設定することにより、回復する。
最小(基本的な)及び最大(ボーラス)ドース等の入力の制限、または、それらの変化率は、飽和またはクリッピング(clipping)によって明確に守られる。入力の制約は、ユーザによる初期化のために残されるが、同時に、被験者の体重に基づいて、最大許容値以下(また、時々クリップまたはオーバードライブ)となるように定められてもよい。
を生成する。
と、被験者12の好適な将来の血糖値を示す設定点信号r(t+k)との間の差、及び、(b)被験者12の皮下空間におけるインスリンの局部的な蓄積に基づいて、インスリン/グルカゴンドース制御信号u(t)が生成される。インスリンの局部的な蓄積の値は、上述のように、インスリンの薬物動態に従って追跡される。
14 供給装置
16 血糖値センサ
18 制御部
Claims (46)
- 被験者の血糖値を自動的に制御するためのシステムであって、
前記被験者の血糖値を継続的に検知し、それに対応する血糖値信号を生成するように動作する血糖値センサと、
インスリンドース制御信号に応じたドースで、前記被験者にインスリンを供給するように動作する供給装置と、
前記被験者の体重及び時間とともに前記血糖値信号により示される経時変化する前記被験者の血糖値の関数として前記インスリンドース制御信号を生成するように動作する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記インスリンドース制御信号を、
(a)前記血糖値信号及び
(b)以前に供給されたインスリンの効果を示す、所定のサンプリング期間ごとに得られた値の全てに基づいて計算された、前記被験者中のインスリンの蓄積
に基づいて生成する制御アルゴリズムを備えることを特徴とするシステム。 - (1)前記制御アルゴリズムが、インスリンの供給ドースに対する前記被験者の反応を明確にモデル化し、前記血糖値信号及びインスリンドース制御信号の経時変化する値に基づいて、前記被験者の予測される血糖値を示す予測血糖値信号を生成する被験者モデルを含み、
(2)前記インスリンドース制御信号が、前記予測血糖値信号と、前記被験者の好適な血糖値を示す設定点信号との差に基づいて生成されることを特徴とする請求項1に記載のシステム。 - 前記制御部が、前記インスリンドース制御信号を、
(a)期間に渡る前記予測血糖値信号及び前記設定点信号の差についての加重積分、及び
(b)前記期間に渡る前記インスリンドース制御信号の加重積分、
を対象とする目的関数を最適化することによって生成するモデル予測制御アルゴリズムを備えることを特徴とする請求項1に記載のシステム。 - 前記モデル予測制御アルゴリズムが、モデルパラメータを再帰的かつ継続的にアップデートして、前記被験者モデルを、インスリンの供給ドースに対する前記被験者の反応の変化に動的に適合させる適合モデル予測制御アルゴリズムであることを特徴とする請求項3に記載のシステム。
- 前記目的関数が、(c)前記被験者中の利用の有限比率によるインスリンの蓄積を最小限にする目的にも拡張して適用されることを特徴とする請求項3に記載のシステム。
- 前記被験者モデルが、経験的被験者モデルであることを特徴とする請求項2に記載のシステム。
- 前記経験的被験者モデルが、前記被験者の開ループ血糖制御によって得られる入出力データに対して行われるシステム同定処理に基づいて初期的に構築されるタイプのものであることを特徴とする請求項6に記載のシステム。
- 前記制御部は、さらに、前記制御アルゴリズムが、供給の基本比率を超えるドースのインスリンが不要である旨を示した場合、前記インスリンドース制御信号を生成してインスリンの供給の基本比率を提供することを特徴とする請求項1に記載のシステム。
- 前記基本比率がユーザによって提供される基本比率値に基づいて決定されることを特徴とする請求項8に記載のシステム。
- 前記制御部が、ユーザによって提供される基本比率値が無い、または所定の最大許容値よりも大きい場合に、前記被験者の体重に基づいたデフォルトの基本比率値を採用することを特徴とする請求項9に記載のシステム。
- 前記制御部が、経時的な前記血糖値信号に基づいてオンラインで前記基本比率を適応することを特徴とする請求項10に記載のシステム。
- 前記制御部が、インスリンの最大許容ドースに対応する制限を前記インスリンドース制御信号に自動的に課すように動作することを特徴とする請求項11に記載のシステム。
- 前記血糖値センサが、前記供給装置と一体化されていることを特徴とする請求項1に記載のシステム。
- 前記供給装置が、機械駆動式の注入機構と、インスリンのカートリッジとを備えることを特徴とする請求項13に記載のシステム。
- 前記供給装置による供給は、前記被験者の皮下空間に対するものであり、前記被験者のインスリンの蓄積に基づいて前記インスリンドース制御信号を生成することは、前記被験者のプラズマ中に蓄積されたインスリンと、前記インスリンの前記皮下空間から前記プラズマへの吸収とに基づいて行われることを特徴とする請求項1に記載のシステム。
- 前記供給装置が、逆調節作用薬ドース制御信号に応じて、前記被験者に逆調節作用薬のドースを供給するようにさらに動作し、
前記制御部が、前記被験者の体重と、時間とともに前記血糖値信号により示される経時変化する前記被験者の血糖値との関数として、前記逆調節作用薬ドース制御信号を生成するようにさらに動作することを特徴とする請求項1に記載のシステム。 - 前記逆調節作用薬が、グルカゴンを含むことを特徴とする請求項16に記載のシステム。
- 逆調節作用薬ドース制御信号を生成することが、逆調節作用薬の過去のドースからの前記被験者中の蓄積から成る請求項1に記載のシステム。
- 前記被験者中のインスリンの蓄積に基づく前記インスリンドース制御信号の生成が、前記制御アルゴリズムの攻撃性に対する制御効果を提供する請求項1に記載のシステム。
- 前記インスリンドース制御信号を生成することが、前記インスリンドース制御信号および前記血糖値信号の間における関係の1つ以上の第1の数学的表現と、前記インスリンドース制御信号に基づく前記被験者中のインスリンの蓄積の推定量の1つ以上の第2の数学的表現との組み合わせに基づいて行われる請求項1に記載のシステム。
- 前記血糖値信号に基づいて前記インスリンドース制御信号を生成することが、前記インスリンドース制御信号および前記血糖値信号の過去および現行の成分のスケーリングされた総和を含み、前記被験者中のインスリンの蓄積の推定量が、前記インスリンドース制御信号の過去、現行、および/または未来の成分を含む、前記インスリンドース制御信号に基づく蓄積寄与のスケーリングされた総和に基づいて得られる請求項20に記載のシステム。
- 前記被験者中のインスリンの蓄積の推定量が、前記インスリンドース制御信号のフィードバックにより得られる請求項20に記載のシステム。
- 前記第1の数学的表現および前記第2の数学的表現が、制御目的を得るために用いられる請求項20に記載のシステム。
- 被験者の血糖値を自動的に制御するためのシステムを制御する方法であって、
血糖値センサが、継続的に前記被験者の血糖値を検知してそれに対応する血糖値信号を生成し、
供給装置が、インスリンドース制御信号に応じたドースのインスリンを前記被験者に供給し、
制御部が、前記被験者の体重及び時間とともに前記血糖値信号によって示される前記被験者の経時変化する血糖値の関数として前記インスリンドース制御信号を制御アルゴリズムにより生成し、
前記制御アルゴリズムは、
前記インスリンドース制御信号を、
(a)前記血糖値信号及び
(b)以前に供給されたインスリンの効果を示す、所定のサンプリング期間ごとに得られた値の全てに基づいて計算された、前記被験者中のインスリンの蓄積
に基づいて生成することを含む、
ことを特徴とする方法。 - (1)前記制御アルゴリズムが、インスリンの供給ドースに対する前記被験者の反応を明確にモデル化し、前記血糖値信号及びインスリンドース制御信号の経時変化する値に基づいて、前記被験者の予測される血糖値を示す予測血糖値信号を生成する被験者モデルを利用し、
(2)前記インスリンドース制御信号が、前記予測血糖値信号と、前記被験者の好適な血糖値を示す設定点信号との差に基づいて生成されることを特徴とする請求項24に記載の方法。 - 前記制御アルゴリズムが、前記インスリンドース制御信号を、
(a)期間に渡る前記血糖値信号及び前記設定点信号の差についての加重積分、及び
(b)前記期間に渡る前記インスリンドース制御信号の加重積分、
を対象とする目的関数を最適化することによって生成するモデル予測制御アルゴリズムを備えることを特徴とする請求項24に記載の方法。 - 前記モデル予測制御アルゴリズムが、モデルパラメータを再帰的かつ継続的にアップデートして、前記被験者モデルを、インスリンの供給ドースに対する前記被験者の反応の変化に動的に適合させる適合モデル予測制御アルゴリズムであることを特徴とする請求項26に記載の方法。
- 前記目的関数が、(c)前記被験者中の利用の有限比率によるインスリンの蓄積を最小限にする目的にも拡張して適用されることを特徴とする請求項26に記載の方法。
- 前記被験者モデルが、経験的被験者モデルであることを特徴とする請求項25に記載の方法。
- 前記経験的被験者モデルが、前記被験者の開ループ血糖制御によって得られる入出力データに対して行われるシステム同定処理に基づいて初期的に構築されることを特徴とする請求項29に記載の方法。
- 前記制御アルゴリズムが供給の基本比率を超えるドースのインスリンが不要である旨を示した場合、さらに、前記インスリンドース制御信号を生成してインスリンの供給の基本比率を提供することを特徴とする請求項24に記載の方法。
- 前記基本比率がユーザによって提供される基本比率値に基づいて決定されることを特徴とする請求項31に記載の方法。
- ユーザによって提供される基本比率値が無い、または所定の最大許容値よりも大きい場合に、前記被験者の体重に基づいたデフォルトの基本比率値を採用することを特徴とする請求項32に記載の方法。
- 経時的な前記血糖値信号に基づいて、オンラインで前記基本比率を適応することを特徴とする請求項33に記載の方法。
- さらに、インスリンの最大許容ドースに対応する制限を前記インスリンドース制御信号に自動的に課すことを特徴とする請求項34に記載の方法。
- 前記供給装置による供給は、被験者の皮下空間に対するものであり、前記被験者のインスリンの蓄積に基づいて前記インスリンドース制御信号を生成することは、前記被験者のプラズマ中に蓄積されたインスリンと、前記インスリンの前記皮下空間から前記プラズマへの吸収とに基づいて行われることを特徴とする請求項24に記載の方法。
- 逆調節作用薬ドース制御信号に応じて、前記被験者に逆調節作用薬のドースを供給するように供給装置を動作させることと、
前記被験者の体重と、時間とともに前記血糖値信号により示される経時変化する前記被験者の血糖値との関数として、前記逆調節作用薬ドース制御信号を生成することと、
をさらに含むことを特徴とする請求項24に記載の方法。 - 前記逆調節作用薬が、グルカゴンを含むことを特徴とする請求項37に記載の方法。
- 逆調節作用薬ドース制御信号を生成することが、逆調節作用薬の過去のドースからの前記被験者中の蓄積から成る、請求項24に記載の方法。
- 前記被験者中のインスリンの蓄積(b)に基づく前記インスリンドース制御信号の生成が、前記制御アルゴリズムの攻撃性に対する制御効果を提供する、請求項24に記載の方法。
- 前記インスリンドース制御信号を生成することが、前記インスリンドース制御信号および前記血糖値信号の間における関係の1つ以上の第1の数学的表現と、前記インスリンドース制御信号に基づく前記被験者中のインスリンの蓄積の推定量の1つ以上の第2の数学的表現との組み合わせに基づいて行われる、請求項24に記載の方法。
- 前記インスリンドース制御信号および前記血糖値信号の間における関係が、前記インスリンドース制御信号および前記血糖値信号の過去および現行の成分のスケーリングされた総和を含み、前記被験者中のインスリンの蓄積の推定量が、前記インスリンドース制御信号の過去、現行、および/または未来の成分を含む、前記インスリンドース制御信号に基づく蓄積寄与のスケーリングされた総和に基づいて得られる、請求項41に記載の方法。
- 前記被験者中のインスリンの蓄積の推定量が、前記インスリンドース制御信号のフィードバックにより得られる請求項41に記載の方法。
- 前記第1の数学的表現および前記第2の数学的表現が、制御目的を得るために用いられる請求項41に記載の方法。
- 被験者の血糖値を自動的に制御するシステムに用いられる制御部であって、前記制御部は、インスリンドース制御信号を、前記被験者の体重及び時間の経過とともに血糖値信号によって示される前記被験者の経時変化する血糖値の関数として生成するように動作し、前記血糖値信号は、継続的に前記被験者の血糖値を検知する血糖値センサによって生成され、前記インスリンドース制御信号は、供給装置によるインスリンの前記被験者への供給ドースを制御し、前記制御部は、
前記インスリンドース制御信号を、
(a)前記血糖値信号及び
(b)以前に供給されたインスリンの効果を示す、所定のサンプリング期間ごとに得られた値の全てに基づいて計算された、前記被験者中のインスリンの蓄積
に基づいて生成する制御アルゴリズムを備える、
ことを特徴とする制御部。 - 前記供給装置によって前記被験者に供給する逆調節作用薬ドースを制御するための逆調節作用薬ドース制御信号を生成するようにさらに動作し、前記逆調節作用薬ドース制御信号は、前記被験者の体重及び時間と共に前記血糖値信号によって示される前記被験者の経時変化する血糖値の関数として生成されることを特徴とする請求項45に記載の制御部。
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