JP2012046172A - 車体姿勢制御装置 - Google Patents
車体姿勢制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012046172A JP2012046172A JP2011165412A JP2011165412A JP2012046172A JP 2012046172 A JP2012046172 A JP 2012046172A JP 2011165412 A JP2011165412 A JP 2011165412A JP 2011165412 A JP2011165412 A JP 2011165412A JP 2012046172 A JP2012046172 A JP 2012046172A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pitch
- vehicle body
- rate
- target
- moment
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/06—Characteristics of dampers, e.g. mechanical dampers
- B60G17/08—Characteristics of fluid dampers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/02—Control of vehicle driving stability
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/22—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of suspension systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/11—Pitch movement
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/05—Attitude
- B60G2400/051—Angle
- B60G2400/0511—Roll angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/05—Attitude
- B60G2400/052—Angular rate
- B60G2400/0521—Roll rate
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/05—Attitude
- B60G2400/052—Angular rate
- B60G2400/0522—Pitch rate
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/20—Speed
- B60G2400/204—Vehicle speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/40—Steering conditions
- B60G2400/41—Steering angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2500/00—Indexing codes relating to the regulated action or device
- B60G2500/10—Damping action or damper
Abstract
【解決手段】車両の旋回走行時におけるピッチレイトとロールレイトを比例関係にする制御を行うため、コントローラ13を、ゲイン16、判別部17、乗算部18、FF制御部19、差演算部20、FB制御部21、平均値演算部22、目標減衰力算出部23およびダンパ指令値算出部24により構成する。ロールレイトに比例した目標ピッチレイトを求め、左,右の前輪側と左,右の後輪側とに設けた減衰力可変ダンパ6,9の減衰力特性を、この目標ピッチレイトとなるように可変に制御して、車体に対してピッチモーメントを発生させる制御を行う構成としている。
【選択図】図2
Description
(1).ロール角とピッチ角の位相差が小さい
→ロールレイトとピッチレイトの位相差小さい
→ロールレイトとピッチレイトが比例関係
→ロールとピッチの運動の回転軸が安定
と考えることができ、非特許文献1,3では、ロール・ピッチの回転軸のブレが小さいことを示している。
(2).非特許文献2では、頭下がりピッチを伴うロール挙動を示している。
(ロールレイト)=(ロール角の微分値)−(ヨー角速度)×(ピッチ角)
2 前輪
3 後輪
4,7 サスペンション装置
5,8 ばね
6,9 減衰力可変ダンパ(減衰力調整式ショックアブソーバ、ピッチモーメント発生手段)
10 ロールレイトセンサ(ロールレイト検出手段)
11 ピッチレイトセンサ(ピッチレイト検出手段)
12 横加速度センサ(ロール角検出手段)
13,43,71 コントローラ(制御手段)
16 ゲイン(目標ピッチレイト算出手段)
17 判別部(目標ピッチレイト算出手段)
18 乗算部(目標ピッチレイト算出手段)
19 FF制御部(目標ピッチモーメント算出手段)
21 FB制御部(目標ピッチモーメント算出手段)
22 平均値演算部(目標ピッチモーメント算出手段)
23 目標減衰力算出部(目標ピッチモーメント算出手段)
24 ダンパ指令値算出部
41 操舵角センサ
42 車速センサ
44 車両モデル部(目標ピッチレイト算出手段)
46,47 ロール抑制用の目標減衰力演算部
51 目標ピッチモーメント算出部(目標ピッチモーメント算出手段)
52 等配分演算部
53,54,55,56 ピッチ発生分の目標減衰力演算部
57,58 加算部
59,60 減算部
61,62,63,64 ダンパ指令値算出部
72 目標ピッチモーメント算出部
73 各輪電磁ダンパ制御量算出部
74 電磁ダンパ(アクティブサスペンション,ピッチモーメント発生手段)
111 前後加速度検出手段(前後加速状態検出手段)
112 ピッチレイト推定部(ピッチ状態推定手段)
Claims (8)
- 車両の車体の姿勢を制御する車体姿勢制御装置であって、
前記車体のロールレイトの大きさに応じて増大するように前記車体のピッチレイトの目標値である目標ピッチレイトを算出する目標ピッチレイト算出手段と、
前記車体のピッチレイトが前記目標ピッチレイトに近づくように前記車体に対してピッチモーメントを発生するピッチモーメント発生手段と、からなることを特徴とする車体姿勢制御装置。 - 前記目標ピッチレイト算出手段は、前記車体のロールレイトの大きさに応じて前記車体がダイブする度合いが増大するように前記目標ピッチレイトを算出することを特徴とする請求項1に記載の車体姿勢制御装置。
- 前記ピッチモーメント発生手段は、前記目標ピッチレイトから車両モデルにより目標ピッチモーメントを算出する目標ピッチモーメント算出手段と、前記車体のピッチモーメントが前記目標ピッチモーメントに近づくように前記ピッチモーメントを発生するピッチモーメント発生機構と、からなることを特徴とする請求項1または2に記載の車体姿勢制御装置。
- 前記車体のピッチレイトを検出するピッチレイト検出手段と、検出された前記ピッチレイトと前記目標ピッチレイトとの差が小さくなるように前記車体に対してピッチモーメントを発生するピッチモーメント発生手段と、からなることを特徴とする請求項1または2に記載の車体姿勢制御装置。
- 前記車両は少なくとも4つの車輪を有し、
前記ピッチモーメント発生手段は、前記各車輪側にそれぞれ設けられ、減衰特性が調整可能な減衰力調整式ショックアブソーバであり、前記減衰特性を調整することにより前記車体に対するピッチモーメントを調整することを特徴とする請求項1,2,3または4に記載の車体姿勢制御装置。 - 前記車両は少なくとも4つの車輪を有し、
前記ピッチモーメント発生手段は、前記各車輪側にそれぞれ設けられ、前記車体と車輪とに対して上,下方向の力を加えるアクティブサスペンションであり、前記上,下方向の力を調整することにより前記車体にピッチモーメントを加えることを特徴とする請求項1,2,3または4に記載の車体姿勢制御装置。 - 前記車体のロールレイトと前記車体のピッチレイトは、操舵角と車速から求めることを特徴とする請求項1に記載の車体姿勢制御装置。
- 車両の車体の姿勢を制御する車体姿勢制御装置であって、
前記車体のロール状態に応じて前記車体のピッチ状態の目標値である目標ピッチ状態を算出する目標ピッチ状態算出手段と、
ブレーキにより生じるピッチを求めるピッチ状態推定手段と、
前記目標ピッチ状態と前記ピッチ状態推定手段の推定結果の差分のピッチモーメントを発生させて前記車体のピッチ状態が前記目標ピッチ状態に近づくように前記車体に対してピッチを発生するピッチモーメント発生手段と、
を備える車体姿勢制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011165412A JP5809474B2 (ja) | 2010-07-29 | 2011-07-28 | 車体姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010170247 | 2010-07-29 | ||
JP2010170247 | 2010-07-29 | ||
JP2011165412A JP5809474B2 (ja) | 2010-07-29 | 2011-07-28 | 車体姿勢制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012046172A true JP2012046172A (ja) | 2012-03-08 |
JP5809474B2 JP5809474B2 (ja) | 2015-11-11 |
Family
ID=45527569
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011165412A Active JP5809474B2 (ja) | 2010-07-29 | 2011-07-28 | 車体姿勢制御装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8838336B2 (ja) |
JP (1) | JP5809474B2 (ja) |
KR (1) | KR101836490B1 (ja) |
CN (1) | CN102343778B (ja) |
DE (1) | DE102011080104A1 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014192122A1 (ja) * | 2013-05-30 | 2014-12-04 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用サスペンションシステム |
DE102014217307A1 (de) | 2013-08-30 | 2015-03-05 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | Fahrzeugverhalten-Steuervorrichtung |
JP2019514778A (ja) * | 2016-04-22 | 2019-06-06 | クリアモーション,インコーポレイテッド | オンセンターステアリングおよび高速反応車両のための方法および装置 |
CN110949082A (zh) * | 2018-09-26 | 2020-04-03 | 本田技研工业株式会社 | 悬架控制系统 |
US11090996B2 (en) | 2018-11-06 | 2021-08-17 | Honda Motor Co., Ltd. | Suspension control system for vehicle |
US11104199B2 (en) | 2018-11-06 | 2021-08-31 | Honda Motor Co., Ltd. | Suspension control system for vehicle |
Families Citing this family (34)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5700190B2 (ja) * | 2009-08-04 | 2015-04-15 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | サスペンション制御装置 |
DE102010003205B4 (de) * | 2010-03-24 | 2020-01-16 | Ford Global Technologies, Llc | Verfahren zur Bestimmung der vertikalen Beschleunigung, der longitudinalen Winkelbeschleunigung und der transversalen Winkelbeschleunigung eines Körpers, insbesondere eines Kraftfahrzeugs |
KR101836490B1 (ko) * | 2010-07-29 | 2018-03-08 | 히다치 오토모티브 시스템즈 가부시키가이샤 | 차체 자세 제어 장치 |
US8408351B2 (en) * | 2010-12-15 | 2013-04-02 | GM Global Technology Operations LLC | System and method for enhancing vehicle handling and traction |
EP2517904B1 (en) * | 2011-04-29 | 2014-07-23 | Fiat Group Automobiles S.p.A. | Control of a suspension system of a vehicle provided with four semi-active suspensions |
WO2013100121A1 (ja) * | 2011-12-28 | 2013-07-04 | 日産自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
US8620492B2 (en) * | 2012-02-27 | 2013-12-31 | Textron Innovations Inc. | Yaw damping system and method for aircraft |
US8874286B2 (en) | 2012-02-27 | 2014-10-28 | Textron Innovations, Inc. | Yaw damping system and method for aircraft |
US8919788B2 (en) * | 2012-08-27 | 2014-12-30 | Lit Motors Corporation | Gyroscopic system in vehicle suspension |
US9205717B2 (en) | 2012-11-07 | 2015-12-08 | Polaris Industries Inc. | Vehicle having suspension with continuous damping control |
AU2013341156B2 (en) | 2012-11-07 | 2016-02-25 | Polaris Industries Inc. | Vehicle having suspension with continuous damping control |
DE112014001259T5 (de) * | 2013-03-13 | 2015-12-17 | Kayaba Industry Co., Ltd. | Stoßdämpferregelungsvorrichtung |
DE102013223424B4 (de) * | 2013-07-17 | 2021-03-04 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Verfahren für den Betrieb eines Kraftfahrzeugs zur Erkennung einer Überbeanspruchung eines Wankstabilisators |
JP6324254B2 (ja) * | 2014-07-31 | 2018-05-16 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 緩衝器付き車両 |
CN104401322A (zh) * | 2014-09-26 | 2015-03-11 | 纳恩博(天津)科技有限公司 | 检测车体平衡的方法及动平衡车 |
BR112017008825A2 (pt) | 2014-10-31 | 2018-03-27 | Polaris Inc | método e sistema de direção assistida para um veículo, métodos para controlar um sistema de direção assistida de um veículo e para controlar um veículo, método de substituição de borboleta para um veículo recreativo, e, veículo. |
EP3294582A1 (en) | 2015-05-15 | 2018-03-21 | Polaris Industries Inc. | Utility vehicle |
US9975391B2 (en) | 2015-10-22 | 2018-05-22 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle handling dynamics control using fully active suspension |
JP6879661B2 (ja) * | 2015-11-19 | 2021-06-02 | Kyb株式会社 | サスペンション装置 |
CN105599558B (zh) * | 2016-01-15 | 2018-02-27 | 江苏大学 | 一种电控空气悬架车身高度调节与整车姿态联合控制方法 |
MX2021007862A (es) * | 2016-02-23 | 2022-09-22 | Deka Products Lp | Sistema de control de dispositivo de movilidad. |
CN107303791A (zh) * | 2016-04-21 | 2017-10-31 | 山东科技大学 | 一种车辆主动悬架车体姿态控制系统 |
US11110913B2 (en) | 2016-11-18 | 2021-09-07 | Polaris Industries Inc. | Vehicle having adjustable suspension |
CN110267832B (zh) * | 2017-02-24 | 2023-01-31 | 日立安斯泰莫株式会社 | 车辆变动控制装置 |
US10406884B2 (en) | 2017-06-09 | 2019-09-10 | Polaris Industries Inc. | Adjustable vehicle suspension system |
WO2019140026A1 (en) | 2018-01-10 | 2019-07-18 | Polaris Industries Inc. | Vehicle |
DE102018203182A1 (de) * | 2018-03-02 | 2019-09-19 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Fahrzeugquerdynamik |
US10946736B2 (en) | 2018-06-05 | 2021-03-16 | Polaris Industries Inc. | All-terrain vehicle |
US10987987B2 (en) | 2018-11-21 | 2021-04-27 | Polaris Industries Inc. | Vehicle having adjustable compression and rebound damping |
US11260803B2 (en) | 2019-07-26 | 2022-03-01 | Polaris Industries Inc. | Audio system for a utility vehicle |
CA3182725A1 (en) | 2020-07-17 | 2022-01-20 | Polaris Industries Inc. | Adjustable suspensions and vehicle operation for off-road recreational vehicles |
GB2597456B (en) * | 2020-07-21 | 2022-11-02 | Jaguar Land Rover Ltd | Vehicle active suspension control system and method |
GB2617487A (en) * | 2020-07-21 | 2023-10-11 | Jaguar Land Rover Ltd | Vehicle active suspension control system and method |
US20230302864A1 (en) * | 2022-03-28 | 2023-09-28 | Rivian Ip Holdings, Llc | Configurable interconnected suspension system |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07285311A (ja) * | 1994-02-25 | 1995-10-31 | Nissan Motor Co Ltd | サスペンション制御装置 |
JP2007170590A (ja) * | 2005-12-26 | 2007-07-05 | Toyota Motor Corp | 車両の減衰力制御装置 |
JP2008265610A (ja) * | 2007-04-23 | 2008-11-06 | Aisin Seiki Co Ltd | 統合車体挙動制御装置 |
JP2009067300A (ja) * | 2007-09-14 | 2009-04-02 | Toyota Central R&D Labs Inc | 車体速度推定装置 |
JP2009154759A (ja) * | 2007-12-27 | 2009-07-16 | Toyota Motor Corp | 車両の減衰力制御装置 |
JP2010083329A (ja) * | 2008-09-30 | 2010-04-15 | Hitachi Automotive Systems Ltd | サスペンション制御装置 |
Family Cites Families (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3937423A (en) * | 1974-01-25 | 1976-02-10 | Hughes Aircraft Company | Nutation and roll error angle correction means |
US3984072A (en) * | 1974-10-02 | 1976-10-05 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Attitude control system |
US5231583A (en) * | 1990-06-08 | 1993-07-27 | Monroe Auto Equipment Company | Method and apparatus for dynamic leveling of a vehicle using an active suspension system |
US5497324A (en) * | 1991-05-20 | 1996-03-05 | General Motors Corporation | Vehicle suspension system with gain scheduling |
EP0672548B1 (en) * | 1994-02-24 | 2000-05-31 | Unisia Jecs Corporation | Apparatus and method for controlling damping force characteristic of vehicular shock absorber |
US6113034A (en) * | 1997-08-04 | 2000-09-05 | Motorola, Inc. | Method and apparatus for estimating effects of disturbance forces |
WO2002047978A2 (en) * | 2000-12-13 | 2002-06-20 | Trek Aerospace, Inc. | Aircraft and control system |
US6684140B2 (en) * | 2002-06-19 | 2004-01-27 | Ford Global Technologies, Llc | System for sensing vehicle global and relative attitudes using suspension height sensors |
WO2004027434A1 (de) * | 2002-09-23 | 2004-04-01 | Stefan Reich | Mess- und stabilisierungsystem für maschinell steuerbare vehikel |
US7066474B2 (en) * | 2003-03-14 | 2006-06-27 | Valid Manufacturing Ltd. | Electronic suspension and level control system for recreational vehicles |
CN101238003A (zh) * | 2005-03-01 | 2008-08-06 | 凯耐提克控股有限公司 | 用于车辆悬架系统的液压系统 |
US7779974B2 (en) * | 2005-08-22 | 2010-08-24 | Technology Investments Limited | Vehicle suspension spring system |
JP4774958B2 (ja) * | 2005-12-01 | 2011-09-21 | 株式会社アドヴィックス | 車両の運動制御装置の異常判定装置 |
JP4724593B2 (ja) | 2006-04-27 | 2011-07-13 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両の運動制御装置 |
JP4179348B2 (ja) * | 2006-06-22 | 2008-11-12 | トヨタ自動車株式会社 | 走行装置 |
US8155819B2 (en) * | 2007-08-13 | 2012-04-10 | Raytheon Company | System and method for effecting vehicle maneuver to compensate for IMU error |
JP2009073414A (ja) * | 2007-09-21 | 2009-04-09 | Toyota Motor Corp | 車両の減衰力制御装置 |
JP4872939B2 (ja) * | 2008-02-12 | 2012-02-08 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の減衰力制御装置 |
JP5036601B2 (ja) * | 2008-03-07 | 2012-09-26 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の減衰力制御装置 |
JP2010170247A (ja) | 2009-01-21 | 2010-08-05 | Landscape:Kk | コンテンツ管理システム |
US8185261B2 (en) * | 2009-07-07 | 2012-05-22 | The Aerospace Corporation | Systems and methods for attitude propagation for a slewing angular rate vector |
US8306674B2 (en) * | 2009-10-01 | 2012-11-06 | Raytheon Company | System and method for divert and attitude control in flight vehicles |
KR101836490B1 (ko) * | 2010-07-29 | 2018-03-08 | 히다치 오토모티브 시스템즈 가부시키가이샤 | 차체 자세 제어 장치 |
-
2011
- 2011-07-26 KR KR1020110074131A patent/KR101836490B1/ko active IP Right Grant
- 2011-07-26 US US13/190,726 patent/US8838336B2/en active Active
- 2011-07-28 JP JP2011165412A patent/JP5809474B2/ja active Active
- 2011-07-29 CN CN201110214673.3A patent/CN102343778B/zh active Active
- 2011-07-29 DE DE102011080104A patent/DE102011080104A1/de active Pending
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07285311A (ja) * | 1994-02-25 | 1995-10-31 | Nissan Motor Co Ltd | サスペンション制御装置 |
JP2007170590A (ja) * | 2005-12-26 | 2007-07-05 | Toyota Motor Corp | 車両の減衰力制御装置 |
JP2008265610A (ja) * | 2007-04-23 | 2008-11-06 | Aisin Seiki Co Ltd | 統合車体挙動制御装置 |
JP2009067300A (ja) * | 2007-09-14 | 2009-04-02 | Toyota Central R&D Labs Inc | 車体速度推定装置 |
JP2009154759A (ja) * | 2007-12-27 | 2009-07-16 | Toyota Motor Corp | 車両の減衰力制御装置 |
JP2010083329A (ja) * | 2008-09-30 | 2010-04-15 | Hitachi Automotive Systems Ltd | サスペンション制御装置 |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014192122A1 (ja) * | 2013-05-30 | 2014-12-04 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用サスペンションシステム |
DE102014217307A1 (de) | 2013-08-30 | 2015-03-05 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | Fahrzeugverhalten-Steuervorrichtung |
US10059344B2 (en) | 2013-08-30 | 2018-08-28 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | Vehicle behavior control apparatus |
JP2019514778A (ja) * | 2016-04-22 | 2019-06-06 | クリアモーション,インコーポレイテッド | オンセンターステアリングおよび高速反応車両のための方法および装置 |
US11065930B2 (en) | 2016-04-22 | 2021-07-20 | ClearMotion, Inc. | Method and apparatus for on-center steering and a fast response vehicle |
JP7055105B2 (ja) | 2016-04-22 | 2022-04-15 | クリアモーション,インコーポレイテッド | オンセンターステアリングおよび高速反応車両のための方法および装置 |
CN110949082A (zh) * | 2018-09-26 | 2020-04-03 | 本田技研工业株式会社 | 悬架控制系统 |
US11090996B2 (en) | 2018-11-06 | 2021-08-17 | Honda Motor Co., Ltd. | Suspension control system for vehicle |
US11104199B2 (en) | 2018-11-06 | 2021-08-31 | Honda Motor Co., Ltd. | Suspension control system for vehicle |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102011080104A1 (de) | 2012-04-19 |
CN102343778A (zh) | 2012-02-08 |
KR20120024382A (ko) | 2012-03-14 |
US20120029770A1 (en) | 2012-02-02 |
CN102343778B (zh) | 2015-09-30 |
US8838336B2 (en) | 2014-09-16 |
KR101836490B1 (ko) | 2018-03-08 |
JP5809474B2 (ja) | 2015-11-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5809474B2 (ja) | 車体姿勢制御装置 | |
JP5809506B2 (ja) | 車両運動制御装置及びサスペンション制御装置 | |
US8718872B2 (en) | Vehicle attitude controller | |
JP5700190B2 (ja) | サスペンション制御装置 | |
US8036791B2 (en) | Vehicular damping force control device | |
CN105984462A (zh) | 振动控制装置和振动控制系统 | |
JP5895368B2 (ja) | 制駆動力制御装置および制駆動力制御方法 | |
JP6285591B1 (ja) | サスペンション制御装置、および、サスペンション装置 | |
JPS61193908A (ja) | 能動型サスペンション制御装置 | |
WO2021059845A1 (ja) | 車両運動制御装置 | |
WO2018003828A1 (ja) | サスペンション制御装置 | |
JP2009154759A (ja) | 車両の減衰力制御装置 | |
JP2009196504A (ja) | サスペンション制御装置 | |
JP6207497B2 (ja) | サスペンション制御装置 | |
WO2022163471A1 (ja) | スリップ状態検出装置およびサスペンション制御装置 | |
JP5104594B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP5157683B2 (ja) | サスペンション制御装置 | |
JP2023092799A (ja) | 車体姿勢制御装置 | |
JP5571510B2 (ja) | サスペンション制御装置 | |
JP2022191964A (ja) | 車両運動制御装置、車両運動制御システムおよび車両 | |
JP2022129650A (ja) | 車両運動制御装置、車両運動制御システムおよび車両 | |
CN117642297A (zh) | 车辆控制装置以及车辆控制系统 | |
JP2022129649A (ja) | 車両運動制御装置、車両運動制御システムおよび車両 | |
JP2022125573A (ja) | サスペンション制御装置 | |
JP2009073239A (ja) | サスペンション制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140702 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150521 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150526 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150721 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150908 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150911 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5809474 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |