JP2012035679A - リフトアップ判定装置及び電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】リフトアップ判定部は、車輪速に基づき検出される車速Vが車両走行状態(走行中)を示す値であり(V>V0)、且つ操舵角θsが発生しているにもかかわらず(θs>θ0)、車両が旋回中であると判定可能なヨーレイトγ又は横方向加速度Gsが検出されない場合(γ≦γ0又はGs≦G0)に、車両がリフトアップ状態にあると判定する。
【選択図】図3
Description
上記構成によれば、精度よく、車両のリフトアップ状態を判定することできる。
図1に示すように、本実施形態の電動パワーステアリング装置(EPS)1において、ステアリング2が固定されたステアリングシャフト3は、ラックアンドピニオン機構4を介してラック軸5と連結されている。そして、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト3の回転は、ラックアンドピニオン機構4によりラック軸5の往復直線運動に変換される。尚、本実施形態のステアリングシャフト3は、コラムシャフト3a、インターミディエイトシャフト3b、及びピニオンシャフト3cを連結してなる。そして、このステアリングシャフト3の回転に伴うラック軸5の往復直線運動が、同ラック軸5の両端に連結されたタイロッド6を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪7の舵角、即ち車両の進行方向が変更される。
図2は、本実施形態のEPSの制御ブロック図である。同図に示すように、ECU11は、モータ制御信号を出力するマイコン21と、そのモータ制御信号に基づいて、EPSアクチュエータ10の駆動源であるモータ12に駆動電力を供給する駆動回路22とを備えている。
次に、本実施形態におけるリフトアップ制御の態様について説明する。
図2に示すように、本実施形態のマイコン21は、その電流指令値演算部25に、点検や整備のため昇降装置等を用いて車輪が接地しない状態まで車両が持ち上げられた状態、即ちリフトアップ状態にあるか否かを判定するリフトアップ判定部31を備えている。また、電流指令値演算部25において、その上記ステアリング戻し制御部28と加算器29との間には、スイッチ制御部32が設けられており、同スイッチ制御部32には、上記リフトアップ判定部31による判定結果が、リフトアップ信号S_lftとして入力される。そして、同スイッチ制御部32は、その入力されるリフトアップ信号S_lftが車両のリフトアップ状態を示す場合には、上記ステアリング戻し制御部28と加算器29との間の接続を遮断する構成となっている。
(1)リフトアップ判定部31は、車輪速Wspに基づき検出される車速Vが走行中に対応する値であり(V>V0)、且つ操舵角θsが発生しているにもかかわらず(θs>θ0)、車両が旋回中であると判定可能なヨーレイトγ又は横方向加速度Gsが検出されない場合(γ≦γ0又はGs≦G0)に、車両がリフトアップ状態にあると判定する。
・上記実施形態では、本発明を所謂コラム型のEPS1に具体化したが、本発明は、所謂ピニオン型やラックアシスト型のEPSに適用してもよい。
(イ)前記補償成分は、ステアリングを中立方向に回転させるステアリング戻し成分であること、を特徴とする電動パワーステアリング装置。即ち、こうしたステアリング戻し制御は、多くの場合、僅かな操舵角の発生によっても実行される。従って、このような構成に適用することで、顕著な効果を得ることができる。
Claims (3)
- 車輪速に基づき検出される車速が走行中に対応する値を示し、且つ操舵角が発生しているにもかかわらず、車両の旋回状態を示す状態量については旋回中に対応する値が検出されない場合に、前記車両がリフトアップ状態にあると判定するリフトアップ判定装置。
- 請求項1に記載のリフトアップ判定装置において、
前記車両の旋回状態を示す状態量は、ヨーレイト又は横方向加速度の少なくとも何れかであること、を特徴とするリフトアップ判定装置。 - モータを駆動源として操舵系にアシスト力を付与する操舵力補助装置と、前記操舵力補助装置の作動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記アシスト力の基礎成分に、操舵角に基づく補償成分を重畳することにより、前記操舵力補助装置の作動を制御する電動パワーステアリング装置において、
請求項2に記載のリフトアップ判定装置を備え、
前記制御手段は、前記リフトアップ状態にあると判定された場合には、前記操舵角に基づく補償成分の重畳を停止すること、を特徴とする電動パワーステアリング装置。
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