JP2012011164A - 電動車いす自動操縦システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】電動車いす10は、シート移動装置20から照射されるレーザー光を検知するエリア検知センサ13及び正面検知センサ14と、後方へレーザー光を照射するレーザーセンサ15と、レーザーセンサ15のレーザー光に沿って後進する電動車いす10を停止させる接触子センサ16と、エリア検知センサ13と正面検知センサ14とレーザーセンサ15が検知した情報を処理するECU17を備え、シート移動装置20は、電動車いす10を支持するシート21台を有し、シート台21は、電動車いす10に備えるエリア検知センサ13及び正面検知センサ14を検出する光電センサ22及び正面指定センサ23と、レーザーセンサ15のレーザー光を反射する反射板24を備えることを特徴とする。
【選択図】図3
Description
この車両用シート(電動車いす)は、車両側に備えるシート移動装置と結合可能に構成されており、電動車いすがシート移動装置に結合された状態でシート移動装置が動作することにより、電動車いすをシート移動装置にて車両室内から車両室外へ又は車両室外から車両室内へ移動可能となっている。また、シート移動装置で車両室外まで移動された電動車いすは、シート移動装置から切り離されることにより、通常の車いすと同様に使用できる構造となっている。
本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであり、身体に障害のある乗員でも車両側に備えるシート移動装置に容易に結合することのできる電動車いすを提供することを目的とする。
本発明は、車両室外では車いすとして使用可能であり車両室内では乗員が着座する座席として使用可能な電動車いす10と、この電動車いす10と結合可能に構成され、かつ、車両室内外に電動車いすを移動させるシート移動装置20であって、電動車いす10は、図1及び図2に示すように、走行するための車輪11と、車輪11を操作する操縦装置12と、シート移動装置20から照射されるレーザー光を検知するエリア検知センサ13及び正面検知センサ14と、進行方向に対し後方へレーザー光を照射するレーザーセンサ15と、このレーザーセンサ15が照射するレーザー光に沿って後進する電動車いすを停止させる接触子センサ16と、エリア検知センサ13と正面検知センサ14とレーザーセンサ15により検知した情報を処理するECU17を備え、シート移動装置20は、図1に示すように、結合時に電動車いす10を支持するシート21台を有し、このシート台21に、電動車いす10に備えるエリア検知センサ13及び正面検知センサ14を検出する光電センサ22及び正面指定センサ23と、電動車いす10から照射されるレーザー光を反射する反射板24を備える。
電動車いす10に備える操縦装置12(図示しない)は、走行するための車輪11を操作する操作部と電動車いす10の自動操縦を指示するスイッチを有しており、乗員が電動車いす10を操作しやすい位置にもうけてあり、電動車いす10が自動操縦可能かどうかを乗員に知らせるランプを備える。
シート移動装置20は、車両側に備えており、車両室内で座席となっている電動車いす10を車両室外へ又は車両室外にある電動車いす10を車両室内へ移動させる装置であって、車両室内で座席となっている電動車いす10を前後方向へ移動するスライド機構と、車両の進行方向を向く電動車いす1をドア開口部方向に回動させる又はドア開口部を向く電動車いす10を車両の進行方向を向くように回動する回転機構と、電動車いす10を車両室内から車両室外の電動車いす10下降位置の間で昇降動作を行う昇降機構から構成されている。ここで、昇降機構は電動車いす10を車両室内外へ運搬するリンク機構と、リンク機構の先端に電動車いす10を支持するシート台21を備える。またシート台21は、電動車いすをレーザー光により検出する光電センサ22及び正面指定センサ23と、電動車いす10のレーザーセンサ15が照射するレーザー光を反射する反射板24を備える。
自動操縦を開始した電動車いす10は、シート台21に備える光電センサ22から照射されるレーザー光をエリア検知センサ13で検知すると、レーザー光の入射角やシート台21と電動車いす10の距離情報をECU17に伝達すると共に、レーザー光の情報を基にECU17が車両側面に対し平行に電動車いす10を前進するように制御を行う。ここで、自動に前進する電動車いす10は、シート台21に備える正面指定センサ23が照射するレーザー光を検知すると、前進を中断してその場で旋廻動作を開始する。
結合動作が完了した電動車いす10は、シート移動装置20のリンク機構によって車両室内に運ばれる。
乗員は電動車いすの10操縦装置12を操作して、電動車いす10をシート台21略正面方向から接近させる。シート台21に略正面方向から接近する電動車いす1は、エリア検知センサ13によりシート台21に備える光電センサ22から照射されるレーザー光を検知すると自動操縦が可能となる。この時、自動操縦が可能となった電動車いす10は第二レーザーセンサ30よりレーザー光の照射を開始する。
自動操縦を開始した電動車いす10は、シート台21に備える光電センサ22から照射されるレーザー光をエリア検知センサ13で検知すると、レーザー光の入射角やシート台21と電動車いす10の距離情報をECU17に伝達すると共に、レーザー光の情報を基にECU17が車両側面に対し平行に電動車いす10を前進するように制御を行う。ここで、自動に前進する電動車いす10は、シート台21に備える正面指定センサ23が照射するレーザー光を検知すると、前進を中断してその場で旋廻動作を開始する。
11 車輪
12 操縦装置
13 エリア検知センサ
14 正面検知センサ
15 レーザーセンサ
16 接触子センサ
17 ECU
20 シート移動装置
21 シート台
22 光電センサ
23 正面指定センサ
24 反射板
30 第二レーザーセンサ
31 超音波センサ
Claims (3)
- 車両室外では車いすとして車両室内では座席として使用可能な電動車いすと、該電動車いすと結合可能なシート移動装置であって、
前記電動車いすは、前記シート移動装置から照射されるレーザー光を検知するエリア検知センサ及び正面検知センサと、進行方向に対し後方へレーザー光を照射するレーザーセンサと、該レーザーセンサが照射するレーザー光に沿って後進する電動車いすを停止させる接触子センサと、前記エリア検知センサと前記正面検知センサと前記レーザーセンサにより検知した情報を処理するECUを備え、
前記シート移動装置は、結合時に前記電動車いすを支持するシート台を有し、該シート台は、前記電動車いすに備えるエリア検知センサ及び正面検知センサを検出する光電センサ及び正面指定センサと、前記レーザーセンサから照射されるレーザー光を反射する反射板を備えることを特徴とする電動車いす及びシート移動装置。 - 前記電動車いすの進行方向に対し前方へレーザー光を照射する第二レーザーセンサを電動車いすに設けることを特徴とする請求項1に記載の電動車いす。
- 前記電動車いすの進行方向に対し後方へ超音波を発する超音波センサを電動車いすに設けることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の電動車いす。
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