図1は、協同して掘削し、土物質を近くにある運搬車両12に積み込む複数のシステムおよび構成要素を有する例示的な機械10を示している。一例として、機械10は油圧掘削機で具現化することができる。ただし、その機械10は、バックホー、フロントショベル、ホイールローダ、または他の同様の機械などの別のタイプの掘削機械で具現化することができると考えられる。機械10は、とりわけ、掘削位置18と運搬車両12上の放出位置20との間で作業用具16を移動させるように構成された用具システム14と、用具システム14を手動制御するためのオペレータステーション22とを含むことができる。
用具システム14は、流体アクチュエータによって作動されて作業用具16を移動させるリンク構造を含むことができる。具体的には、用具システム14は、隣接する一対の複動式油圧シリンダ28(図1には1つだけを示す)により、作業面26に対して垂直な方向に回動するブーム部材24を含むことができる。用具システム14はまた、単一の複動式油圧シリンダ36により、水平軸32のまわりを垂直方向に回動するスティック部材30を含むことができる。用具システム14はさらに、作業用具16に動作可能に連結されて、作業用具16を水平回動軸40のまわりに垂直方向に回動させる、単一の複動式油圧シリンダ38をさらに含むことができる。ブーム部材24は、機械10のフレーム42に回動可能に連結することができる。フレーム42は、車台部材44に回動可能に連結することができ、旋回モータ49により垂直軸46のまわりに動くことができる。スティック部材30は、回動軸32、40を用いて、ブーム部材24を作業用具16に回動可能に連結することができる。必要に応じて、数量がさらに多いか、または少ない流体アクチュエータを用具システム14内に含むことができ、上記以外の態様で流体アクチュエータを連結することができると考えられる。
各油圧シリンダ28、36、38は、2つの独立した圧力チャンバを形成するように構成されたチューブおよびピストンアセンブリ(図示せず)を含むことができる。圧力チャンバに加圧流体を選択的に供給し、圧力チャンバから加圧流体を排出して、ピストンアセンブリをチューブ内で移動させ、それによって、油圧シリンダ28、36、38の有効長さを変えることができる。圧力チャンバに出入りする流体の流量は、油圧シリンダ28、36、38の速度に関係することができ、一方、2つの圧力チャンバ間の圧力差は、油圧シリンダ28、36、38から付与され、関連するリンク部材に作用する力に関係することができる。油圧シリンダ28、36、38の伸長および後退は、作業用具16の移動の助けとなるように機能することができる。
油圧シリンダ28、36、38と同様に、旋回モータ49を流体の圧力差によって駆動することができる。具体的には、旋回モータ49は、インペラ(図示せず)の両側に配置された第1および第2のチャンバ(図示せず)を含むことができる。第1のチャンバが加圧流体を充填され、第2のチャンバが流体を排出されると、インペラを第1の方向に回転させることができる。反対に、第1のチャンバが流体を排出され、第2のチャンバが加圧流体を充填されると、インペラを反対方向に回転させることができる。第1および第2のチャンバに出入りする流体の流量により、旋回モータ49の回転速度が決まり、一方、インペラの前後の圧力差により、旋回モータの出力トルクが決まる。
多数の異なる作業用具16を単一の機械10に取り付けることができ、オペレータステーション22から制御することができる。作業用具16には、例えば、バケット、フォーク装置、ブレード、ショベル、または当技術分野で公知の他の任意の作業実行装置などの、特定の作業を行うのに使用される任意の装置を含めることができる。作業用具16は、図1の実施形態において、機械10に対して回動するように連結されているが、代替案として、またはそれに加えて、当技術分野で公知の他の任意の態様で、回転、スライド、揺動、上昇、または移動が可能である。
オペレータステーション22は、所望する作業用具の移動を示す、機械オペレータからの入力を受け取るように構成することができる。具体的には、オペレータステーション22は、オペレータの座席(図示せず)の近くに配置された単軸または多軸ジョイスティックとして具現化される1つまたは複数のオペレータ入力装置48を含むことができる。オペレータ入力装置48は、特定の方向の所望する作業用具速度および/または力を示す作業用具位置信号を生成することによって、作業用具16を位置決めする、および/またはこれの向きを合わせるように構成された比例タイプのコントローラとすることができる。代替案として、またはそれに加えて、例えば、ホイール、ノブ、プッシュプル装置、スイッチ、ペダル、および当技術分野で公知の他のオペレータ入力装置などの様々なオペレータ入力装置をオペレータステーション22内に含むことができると考えられる。
図2に示すように、機械10は、複数の流体部品を有する油圧制御システム50を含むことができ、これらの流体部品は、オペレータ入力装置48から受け取った入力に応じて、作業用具16(図1を参照のこと)を協同して移動させる。特に、油圧制御システム50は、加圧流体の流れを生成し、配給するように構成された1つまたは複数の流体回路(図示せず)を含むことができる。ブーム制御弁52、スティック制御弁54、バケット制御弁56、および旋回制御弁58は、加圧流体の流れを受け入れ、それぞれの油圧シリンダ28、36、38、および旋回モータ49に出入りする流体を選択的に調整して、それらの油圧シリンダの動作を調整するように置くことができる。具体的には、ブーム制御弁52は、ブーム部材24に連結された油圧シリンダ28の動作を制御する、オペレータ入力に応じて移動可能な要素を有することができ、バケット制御弁56は、作業用具16に連結された油圧シリンダ38の動作を制御する移動可能な要素を有することができ、スティック制御弁54は、スティック部材30に連結された油圧シリンダ36の動作を制御する移動可能な要素を有することができ、スティック制御弁58は、フレーム42の旋回動作を制御する移動可能な要素を有することができる。
ブーム制御弁52、バケット制御弁56、スティック制御弁54、および旋回制御弁58の要素は同様とすることができ、関連した態様で機能できるので、この開示では、ブーム制御弁52の動作のみを説明する。一例として、ブーム制御弁52は、第1のチャンバ供給要素(図示せず)、第1のチャンバ排出要素(図示せず)、第2のチャンバ供給要素(図示せず)、および第2のチャンバ排出要素(図示せず)を含むことができる。油圧シリンダ28を伸長させるために、第1のチャンバ供給要素は、加圧流体が油圧シリンダ28の第1のチャンバを加圧流体で満たすのを可能にするように移動することができ、一方、第2のチャンバ排出要素は、油圧シリンダ28の第2のチャンバから流体を排出するように移動することができる。油圧シリンダ28を反対の方向に移動させるために、第2のチャンバ供給要素は、油圧シリンダ28の第2のチャンバを加圧流体で満たすように移動することができ、一方、第1のチャンバ排出要素は、油圧シリンダ28の第1のチャンバから流体を排出するように移動することができる。必要であれば、代替案として、供給および排出機能は共に、第1のチャンバに接続された単一要素と、第2のチャンバに接続された単一要素とによってか、または、充填および排出機能をすべて制御する単一弁によって行うことができると考えられる。
供給および排出要素は、コマンドに応答して、スプリングによる付勢力に抗して移動できるソレノイドとすることができる。特に、油圧シリンダ28〜36および旋回モータ49は、第1および第2のチャンバに出入りする流体の流量に対応する速度と、流体の圧力に対応する力とでもって移動することができる。入力装置の位置信号によって示された、オペレータの所望する速度および/または力を達成するために、想定した、または測定した圧力に基づくコマンドを供給および排出要素のソレノイド(図示せず)に送ることができ、このコマンドにより、供給および排出要素が、必要な流量に対応する量だけ開く。コマンドは、流量コマンドまたは弁要素位置コマンドの形態とすることができる。供給および排出要素は、必要であれば、代替案としてパイロット動作式とすることができるとも考えられる。
油圧制御システム50はまた、上記に説明した供給および排出要素の移動を命令するために、オペレータ入力装置と通信するコントローラ60を含むことができる。コントローラ60は、油圧制御システム50の動作を制御する手段を含む単一のマイクロプロセッサか、または複数のマイクロプロセッサで具現化することができる。コントローラ60の機能を実行するように市販の様々なマイクロプロセッサを構成することができる。当然のことながら、コントローラ60は、多数の機械機能を制御できる一般機械用のマイクロプロセッサで容易に具現化することができる。コントローラ60は、メモリ、補助記憶装置、プロセッサ、およびアプリケーションを実行するための他の任意の部品を含むことができる。電源回路、信号調整回路、ソレノイド駆動回路、および他のタイプの回路など様々な他の回路をコントローラ60に接続することができる。
入力装置の位置信号、所望のアクチュエータ速度または力、関連する流量および圧力、ならびに/あるいは油圧シリンダ28〜36および旋回モータ49の移動に関係する弁要素の位置、の関係を示す1つまたは複数のマップをコントローラ60のメモリ内に保存することができる。これら各マップは、テーブル、グラフ、および/または式の形態のデータの集合体を含むことができる。一例として、所望の速度および目標流量は、上記の第1および第2のチャンバ供給要素を制御するための2次元表の座標軸を形成することができる。流体アクチュエータを所望の速度で動かすのに必要な目標流量と、適切な供給要素の対応する弁要素位置とは、別の独立した2次元マップか、または所望の速度が加わった単一の3次元マップで関係を示すことができる。所望のアクチュエータ速度は、単一の2次元マップで弁要素位置に直接関係付けることができるとも考えられる。流体アクチュエータの動作に影響を及ぼすために、機械10のオペレータがこれらのマップを直接修正すること、および/またはコントローラ60のメモリに保存された、利用できる関係マップから特定のマップを選択することを可能にするようにコントローラ60を構成することができる。必要であれば、それに加えて、または代替案として、マップは、機械の動作モードに基づいて、自動的に選択可能とすることができると考えられる。
コントローラ60は、入力装置48から入力を受け取り、その入力に応じて、かつ上記の関係マップに基づいて、制御弁52〜58の動作を命令するように構成することができる。具体的には、コントローラ60は、所望の速度または力を示す入力装置位置信号を受け取り、流量値および/または制御弁52〜58内の各供給および排出要素の関連位置を求めるために、選択したおよび/または修正した、コントローラ60のメモリに保存されている関係マップを参照することができる。次いで、作業用具を所望どおりに移動させる速度で、第1または第2のチャンバに充填するために、適切な供給および排出要素に対して流量また位置を命令することができる。
状況によっては、作業用具16の移動を自律的に制御するのが望ましいことがある。例えば、通常の掘削サイクル(掘削、旋回してトラックに至る、放出、旋回して溝に至る)中に、オペレータが、手動制御を必要とするサイクルのセグメントを完了した後、コントローラ60が弁52〜58の全制御を引き継いで、サイクルの1つまたは複数の自律的セグメントを完了することができる。一実施形態において、掘削および放出セグメントについては手動で完了することができ、一方、旋回セグメント(すなわち、旋回してトラックに至る、および/または旋回して溝に至るセグメント)については自律的に完了することができる。自律的制御を開始するために、オペレータにスイッチ62を用意することができる。
スイッチ62を使用して、掘削サイクルの一部中に、自律的制御が望ましいことを示すことができる。すなわち、作業の移行開始時にオペレータがスイッチ62を入れると、コントローラ60は、その後スイッチ62が切られるまで、各掘削サイクルの旋回セグメント中に自律的制御を担うことができる。この態様では、オペレータがサイクルの手動セグメントを完了すると、コントローラ60は、オペレータによるそれ以上の介入なしに、または掘削作業を中断することなしに、弁52〜58の動作を自動的に制御することができる。旋回セグメントを完了後、コントローラ60は、自動的に制御をオペレータに戻すことができる。
コントローラ60は、機械10の特定の動作パラメータが1つまたは複数のしきい値と概ね一致する場合に、掘削サイクルの手動セグメントが完了したと判断することができる。一例として、動作パラメータは、油圧シリンダ28および/または旋回モータ49の速度および/または移動方向に関連することができる。すなわち、オペレータが掘削サイクルの掘削セグメントを完了したとき、オペレータは、自律的制御が存在しない場合と同様に、旋回してトラックに至るセグメントを開始することができる。したがって、オペレータは、ブーム部材24を上方に向けて、掘削位置18から遠ざかる方向に回動させるようにオペレータ入力装置48を動かして、待機している運搬車両12上の放出位置20に向かって、水平方向に作業用具16を旋回させ始めることができる。また、それに伴い上方に伸長する油圧シリンダ28の速度が第1のしきい値速度を超え、旋回モータ49の速度が第2のしきい値速度を超えると、コントローラ60は、掘削サイクルの手動セグメントが完了したと結論を下し、それに応じて、旋回してトラックに至るセグメントを途切れることなく完了することができる。一例として、第1のしきい値速度は、掘削サイクル間で実質的に一定とすることができる。具体的には、角速度は約5°/秒とすることができる。第2のしきい値速度は掘削サイクル間で変わることがあり、前に完了した、旋回してトラックに至るセグメント中に達した最大旋回速度によって決まる。具体的には、第2のしきい値速度は、最大旋回速度に対して所定のパーセント、例えば、約20%とすることができる。したがって、ブーム部材24が5°/秒以上の速度で回動していて、それと同時に、前の最大旋回速度の20%以上で旋回している場合、コントローラ60は、弁52〜58の制御を担い、旋回してトラックに至るセグメントを完了することができる。作業用具16が運搬車両12上の放出位置20に入ると、旋回してトラックに至るセグメントを完了することができる。
コントローラ60は、各旋回してトラックに至るセグメントごとに異なる位置で、作業用具16の移動の制御を引き継ぐことができる。すなわち、コントローラ60は、速度に基づいてのみ制御を引き継ぐことができるので、コントローラ60が制御を引き継ぐ位置は常に異なっていてもよい。例えば、掘削セグメントの完了直後にオペレータが入力装置48を高速位置に素速く移動させた場合、ブーム部材24は直ちに加速されて、必要とされる速度しきい値を超えることができる。その結果として、コントローラ60は、掘削を行った場所のすぐ近くで制御を引き継ぐことができる。それに対して、オペレータが入力装置48を高速位置にゆっくりと移動させた場合、油圧シリンダ28および/または旋回モータ49は、ブーム部材24をゆっくりと加速することができる。その結果として、コントローラ60は、放出位置20に近接して制御を引き継ぐことができる。状況によっては、旋回してトラックに至るセグメント中に、オペレータが、ブーム部材24の持ち上げおよび旋回速度をしきい値速度を超えて増速させるほど十分に、入力装置48を移動させないことがあると考えられる。これらの状況では、決して自律的に完了することができない(すなわち、旋回してトラックに至るセグメントは手動で完了することができる)。
コントローラ60は、各掘削サイクルごとにほぼ同じ位置で作業用具16の移動の制御をやめることができる。すなわち、コントローラ60は、速度には関係なく、作業用具16が前もって設定した放出位置20に達するとすぐに制御をやめることができる。したがって、自律的制御が掘削位置18の近くで始まったか、または放出位置20の近くで始まったかにかかわらず、作業用具16が放出位置20への仮想の境界を越えるとすぐに自律的制御をやめることができる。
放出位置20は、オペレータが設定した仮想3次元領域とすることができる。放出領域20は、機械10を操作中にコントローラ60のメモリにプログラムで設定する、利用できる位置のリストから選択する、および/または機械10を操作中にコントローラ60に教示することができる。コントローラ60に教示するために、機械10のオペレータは、作業用具16を所望の放出位置20に置き、かつ/またはその向きを合わせることができ、次いで、現在の位置が所望の放出位置20であることを指定するスイッチ(例えば、スイッチ62、またはオペレータステーション22内に配置された同様の他のスイッチ)として有効にすることができる。次いで、コントローラ60は、所望の放出位置20として、現在位置および現在位置の周囲の概略領域を記録することができる。概略領域の大きさは、コントローラ60のメモリに前もってプログラムで設定してよいし、または、必要に応じて、オペレータが設定してもよい。
掘削サイクルの、旋回して溝に至るセグメントは、旋回してトラックに至るセグメントと同様の態様で自律的に完了できるが、異なる動作パラメータに基づいて始動することができる。すなわち、機械10のオペレータが放出セグメントを完了した後、オペレータは、掘削位置18に向かって運搬車両12から遠ざかる方向に作業用具16を旋回させ始めることができる。機械10の動作パラメータが1つまたは複数のしきい値に概ね一致すると、コントローラ60は、手動セグメントが完了したと結論を下し、弁52〜58の制御を途切れることなく引き継いで、その後の、旋回して溝に至るセグメントを完了することができる。一例として、旋回して溝に至るセグメントのしきい値は、旋回速度およびブーム移動方向に関するものすることができる。すなわち、ブーム部材24が作業面26に向かって下がり、旋回速度が、前の、旋回して溝に至るセグメント中の最大旋回速度の約20%を超えさえすれば、ブームの速度に関係なく、コントローラ60は、現在の、旋回して溝に至るセグメントを自律的に完了することができる。典型的なオペレータは通常、かなりの速度でブーム部材24を下げるよりむしろ、運搬車12から離れる方向に旋回させるので、旋回して溝に至るセグメント中に、ブーム速度を考慮してはならない。したがって、ブーム部材24が(速度に関係なく)下方に回動していて、旋回速度がしきい値を超えさえすれば、セグメントの自律的完了が始動することができる。
旋回してトラックに至るセグメントと同様に、コントローラ60は、旋回して溝に至るセグメント中に、様々な位置で作業用具16の移動の制御を引き継ぐことができる。すなわち、コントローラ60は、ブームの移動方向および旋回速度に基づいてのみ制御を引き継ぐことができるので、コントローラ60が制御を引き継ぐ位置は、常に異なっていてもよい。
コントローラ60は、各旋回して溝に至るセグメントごとにほぼ同じ位置で作業用具16の移動の制御をやめることができる。すなわち、コントローラ60は、作業用具16が掘削位置18に入るとすぐに制御をやめることができる。したがって、自律的制御が放出位置20の近くで始まったか、または掘削位置18の近くで始まったかにかかわらず、作業用具16が掘削位置18への仮想の境界を越えるとすぐに自律的制御をやめることができる。
掘削位置18は、オペレータが設定した仮想3次元領域とすることができる。掘削位置18は、機械10を操作中にコントローラ60のメモリにプログラムで設定する、利用できる位置のリストから選択する、および/または機械10を操作中にコントローラ60に教示することができる。コントローラ60に教示するために、機械10のオペレータは、作業用具16を所望の位置に置き、および/またはこれの向きを合わせ、次いで、現在の位置が所望する掘削位置18であることを指定するスイッチ(例えば、スイッチ62、またはオペレータステーション22内に配置された同様の他のスイッチ)を有効にする。次いで、コントローラ60は、所望の掘削位置18として、現在位置および現在位置の周囲の概略領域を記録することができる。概略領域の大きさは、コントローラ60のメモリに前もってプログラムで設定してよいし、または、必要に応じて、オペレータが設定してもよい。
コントローラ60が作業用具16の移動の制御を引き継ぐと、コントローラ60は、最大速度で、かつ円滑に途切れのない態様で、作業用具16を所望の掘削位置18および/または放出位置20に移動させることができる。最大速度は、用具システム14の部品にとって可能な最大速度か、または機械10のオペレータが設定した速度とすることができる。円滑で途切れのない移動を行うために、コントローラ60は、自律的制御を担う位置と目標用具位置(すなわち、掘削位置18または放出位置20)との間の曲線軌道を設定しなければならないことがある。この場合に、コントローラ60は、作業用具16が軌道に沿って移動するように、油圧シリンダ28、36、38および/または旋回モータ58をいくつでも同時に制御することができる。このように、作業用具16は、可能な限り速くかつ効率的に、引き継ぎ位置から目標位置に移動することができる。
油圧制御システム50は、機械10を制御するのに必要な1つまたは複数の感知要素64を装備することができる。一例として、感知要素64は、油圧シリンダ28、38、36および/または旋回モータ49のそれぞれに取り付けられた位置センサとすることができる。別の例では、センサ要素は、用具システム14の回転軸に取り付けられた角度センサとすることができる。さらに別の例では、感知要素64は、作業用具16の局所座標および/またはグローバル座標を求めるために、外部装置(例えば、局所レーザシステム、レーダシステム、衛星など)と通信するように構成された局所位置センサおよび/またはグローバル位置センサとすることができる。コントローラ60は、感知要素64で生成された信号および機械10の既知の運動に基づいて弁52〜58を制御して、オペレータが設定した掘削位置18および放出位置20に対して作業用具16を位置決めするように構成することができる。さらに、必要に応じて、コントローラ60は、感知要素64で生成された信号に基づいて、用具システム14の速度および加速度を求め、これらを記録することができる。このように、コントローラ60は、通常はブーム速度と称するが、測定した、または求めたリンク部材速度、アクチュエータ速度、または用具速度に基づいて、自律的制御を担うことができる。
産業上の利用性
開示した油圧制御システムは、半自律的制御から恩恵を受ける任意の掘削機械に適用することができる。開示した油圧制御システムは、手動操作が完了したと認識したときに掘削機械の制御を引き継ぐことができ、機械の用具が、別の手動操作が行われる所望の目標位置に移動したときに、制御をオペレータに戻すことができる。油圧制御システム50の動作を以下に説明する。
機械10を操作中に、機械オペレータは、作業用具16の2つの離間した目標位置を設定することができる。例えば、オペレータは、所望の掘削位置18および所望の放出位置20を設定することができる。なお、期間が経過すると、オペレータは、物質が掘削位置18から取り除かれたのに対応して、また機械10を掘削領域の周辺に移動させるために、これらの位置を再設定しなければならないことがある。掘削位置18および放出位置20を設定した後、オペレータは、スイッチ62を切り換えることで、自律的制御を有効にすることができる。
スイッチ62が自律的制御位置に切り換えられた後、オペレータは、入力装置48を操作して、掘削位置で物質を手動で掘削し、それによって、掘削サイクルの掘削セグメントを完了することができる。作業用具16が物質で十分に満たされると、オペレータは、入力装置48を動かして、放出位置20に向かうブーム部材24の持ち上げおよび旋回を開始することができる。ブーム部材24が、上に向かって掘削位置18から遠ざかる方向に約5°/秒以上で回動し、前の、旋回してトラックに至るセグメント中に達した最大速度の約20%で、車台部材44に対して旋回すると、コントローラ60は、オペレータが所望の目標位置に向かって作業用具16を移動させていると判断し(すなわち、コントローラ60は、手動制御が完了したと結論を下すことができ)、作業用具16の移動の制御を引き継いで、旋回してトラックに至るセグメントを完了することができる。
作業用具16が放出位置20に到達した後、コントローラ60は制御をオペレータに引き渡す。次いで、オペレータは、掘削サイクルの放出セグメントを完了し、作業用具16を旋回させて掘削位置18に向かって戻し始めることができる。オペレータが、しきい値速度を超える速度で、ブーム部材24を運搬車両12から離れる方向に旋回させ、作業用具16を面26に向かって下げると、コントローラ60は再度制御を引き継ぎ、掘削サイクルの、旋回して溝に至るセグメントを完了することができる。作業用具16が掘削位置18に到達した後、コントローラ60は、次の掘削サイクルに備えて、制御をオペレータに再度引き渡すことができる。
開示した掘削制御システムは、いくつかの利点を伴うことができる。第1に、コントローラ60が、掘削サイクルの旋回セグメントに関連する作業をほとんどすべて完了できるので、オペレータが費やす労力を最小限にすることができる。その結果、オペレータはあまり疲労せずに、手動操作にいっそう集中することができる。第2に、自律的制御が非常に円滑であるので、掘削サイクルを実質的に中断させることなく行うことができる。実際上、自律的制御を使用することが、各サイクルの標準的な一部分となることができ、各サイクルのセグメントが自律的に完了しつつあることにオペレータが気付くこともない。
開示した掘削制御システムに対して、様々な修正および変更を行えることが当業者には分かるであろう。開示した掘削制御システムの仕様および実施を検討することで、他の実施形態が当業者に明らかになるであろう。例えば、必要に応じて、自動化された制御をいつ担うことができるかを判断するのに、油圧シリンダ位置情報(すなわち、伸長および/または後退位置)および/または用具位置(すなわち、掘削位置18内か、放出位置20内か、またはそれらの間の任意の位置か)をブーム持ち上げ速度および旋回速度と合わせて使用することができると考えられる。仕様および実施例を単なる例示とみなすことが意図され、真の範囲は、添付の特許請求の範囲およびそれらの等価物によって示される。