CN103412570A - 一种用于工程机械臂的操作控制系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种用于工程机械臂的操作控制系统，包括电控手柄、控制器、显示器、电磁阀组及作业臂装置，所述电控手柄、控制器、电磁阀组及作业臂装置依次相连，所述控制器与显示器相连；所述作业臂装置包括主臂、从臂及属具，主臂、从臂及属具上均设有液压油缸，属具上设有液压马达，液压油缸和液压马达均与电磁阀组相连。由于电控手柄具有多个输出信号端，因此可以通过一个电控手柄即可操作一个具有多个运动方向的作业臂装置，相对于现有技术中的过个电控手柄的设置，大大的简化了与操作室中的操作装置的布局，从而降低了操作员对操作控制系统的操作难度，提高了工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于工程机械臂的操作控制系统。
背景技术
随着控制技术的发展，电液比例技术应用越来越广泛，机器人化程度越来越高。双臂或多臂工程机械也不断出现，而对于该类双臂或多臂的每个臂又具有多自由度工程机械的操作控制系统，如果采用传统的电控手柄，需要的电控手柄多，布置困难，三星重工在业株式会社发明96120888.0技术中，也是通过顶部按钮来切换的，采用按钮加方向的控制，然而这种控制系统存在着由于电控手柄多，易于产生疲劳和紧张以致作业效率降低的缺点。
发明内容
本发明提供了一种用于工程机械臂的操作控制系统，其目的在于，通过采用电控手柄、控制器、显示器及电磁阀组对具有多个运动方向的作业臂装置进行操作，克服现有技术中司机室的布局和操作员的操作难度的问题。
一种用于工程机械臂的操作控制系统，包括电控手柄、控制器、显示器、电磁阀组及作业臂装置，所述电控手柄、控制器、电磁阀组及作业臂装置依次相连，所述控制器与显示器相连；
所述作业臂装置包括主臂、从臂及属具，主臂、从臂及属具上均设有液压油缸，属具上设有液压马达，液压油缸和液压马达均与电磁阀组相连。
所述电控手柄包括左电控手柄1和右电控手柄2，所述控制器包括左控制器3和右控制器4，所述电磁阀组包括左电磁阀组6和右电磁阀组7，所述作业臂装置包括左臂作业装置8及右臂作业装置9；
所述电控手柄包括双轴手柄11、握把12、左指尖手柄13及右指尖手柄14；
所述双轴手柄11第一轴的输出信号端与控制器相连，通过电磁阀组与设置在主臂上的第一液压油缸32相连，双轴手柄11第二轴的输出信号端与控制器相连与控制器相连，通过电磁阀组与设置在主臂上的第二液压油缸33相连；
所述握把12的控制信号传感器与控制器相连，通过电磁阀组与设置在从臂上的液压油缸34相连；
所述左指尖手柄13左右方向按键的控制信号传感器与控制器相连，通过电磁阀组与设置在属具上的第一液压马达35进行相连，左指尖手柄13前后方向按键的控制信号传感器与控制器相连，通过电磁阀组与设置在属具上的第一液压油缸36相连；
所述右指尖手柄14左右方向按键的控制信号传感器与控制器相连，通过电磁阀组与设置在属具上的第二液压马达37进行相连，左指尖手柄14前后方向按键的控制信号传感器与控制器相连，通过电磁阀组与设置在属具上的第二液压油缸38相连。
所述电磁阀组中的电磁阀均采用液压电磁阀。
有益效果
本发明提供了一种用于工程机械臂的操作控制系统，包括电控手柄、控制器、显示器、电磁阀组及作业臂装置，所述电控手柄、控制器、电磁阀组及作业臂装置依次相连，所述控制器与显示器相连；所述作业臂装置包括主臂、从臂及属具，主臂、从臂及属具上均设有液压油缸，属具上设有液压马达，液压油缸和液压马达均与电磁阀组相连。由于电控手柄具有多个输出信号端，因此可以通过一个电控手柄即可操作一个具有多个运动方向的作业臂装置，电控手柄与控制器相连，控制器发出控制指令驱动电磁阀组，电磁阀带动液压油缸或液压马达工作，从而使得作业臂装置按照电控手柄的输出信号进行相应操作；相对于现有技术中的过个电控手柄的设置，大大的简化了与操作室中的操作装置的布局，从而降低了操作员对操作控制系统的操作难度，提高了工作效率。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为电控手柄示意图，其中，图（a）为电控手柄结构示意图，图（b）是电控手柄的操作方向示意图；
图3为作业臂操作装置示意图。
具体实施方式
下面将结合附图和实施例对本发明做进一步的说明。
如图1所示，一种用于工程机械臂的操作控制系统的结构示意图，包括电控手柄、控制器、显示器、电磁阀组及作业臂装置，所述电控手柄、控制器、电磁阀组及作业臂装置依次相连，所述控制器与显示器相连；
所述作业臂装置包括主臂、从臂及属具，主臂、从臂及属具上均设有液压油缸，属具上设有液压马达，液压油缸和液压马达均与电磁阀组相连。
所述电控手柄包括左电控手柄1和右电控手柄2，所述控制器包括左控制器3和右控制器4，所述电磁阀组包括左电磁阀组6和右电磁阀组7，所述作业臂装置包括左臂作业装置8及右臂作业装置9；
所述电控手柄包括双轴手柄11、握把12、左指尖手柄13及右指尖手柄14；
所述双轴手柄11第一轴的输出信号端与控制器相连，通过电磁阀组与设置在主臂上的第一液压油缸32相连，双轴手柄11第二轴的输出信号端与控制器相连与控制器相连，通过电磁阀组与设置在主臂上的第二液压油缸33相连；
所述握把12的控制信号传感器与控制器相连，通过电磁阀组与设置在从臂上的液压油缸34相连；
所述左指尖手柄13左右方向按键的控制信号传感器与控制器相连，通过电磁阀组与设置在属具上的第一液压马达35进行相连，左指尖手柄13前后方向按键的控制信号传感器与控制器相连，通过电磁阀组与设置在属具上的第一液压油缸36相连；
所述右指尖手柄14左右方向按键的控制信号传感器与控制器相连，通过电磁阀组与设置在属具上的第二液压马达37进行相连，左指尖手柄14前后方向按键的控制信号传感器与控制器相连，通过电磁阀组与设置在属具上的第二液压油缸38相连。
所述电磁阀组中的电磁阀均采用液压电磁阀。
左电控手柄控制左臂作业装置的动作，右电控手柄控制右臂作业装置的动作，控制过程相同，下面以左电控手柄控制左臂作业装置的动作为例讲述控制过器。
左电控手柄1的和右电控手柄2采用的是一个具有7自由度的电控手柄如图2a所示，包括双轴手柄J5811和H10握把12、左指尖手柄T1113及右指尖手柄14。
电控手柄的操作方向示意图如图2b所示，双轴手柄J5811具有两个运动方向：第1轴21方向即左右运动方向，第2轴22方向即前后运动方向；H10握把12具有旋转运动方向，第3轴23方向即握把旋转运动方向；左指尖手柄T1113具两个运动方向：第4轴24运动方向，第5轴25运动方向，右指尖手柄T1114具有两个运动方向:第6轴26运动方向，第7轴27运动方向。
左臂作业装置8和右臂作业装置9为具有多自由度的机械操作臂，作业臂装置如图3所示，包括主臂29、从臂30、属具31、设置在主臂上的第一液压油缸32、第二液压油缸33，设置在从臂上的液压油缸34，设置在属具31上的第一液压油缸36、第二液压油缸38以及设置在属具31上的第一液压马达35和第二液压马达37；
主臂29相对车身进行左右方向的摆动，主臂相对于水平面进行上下运动，从臂30相对于主臂进行上下运动，属具31相对于从臂进行前后运动，属具31的旋转运动，属具31的开合运动。
整个操作装置的控制过程如下：
a)操作左电空手柄1的第1轴21方向向左/右摆动，电控手柄输出第1轴信号为比例量信号，输入给左控制器3，左控制器3依据比例量信号的大小来控制比例电磁阀的开度，从而控制液压流量大小，来控制设置在主臂上的第一液压油缸32的伸/缩运动，设置在主臂上的第一液压油缸32带着主臂进行左右摆动。
b)操作左电控手柄1的第2轴22方向向前推/后拉，电控手柄输出第2轴信号为比例量信号，输入给左控制器3，左控制器3依据比例量信号的大小来控制比例电磁阀的开度，从而控制液压流量大小，来控制设置在主臂上的第二液压油缸33的伸缩运动，设置在主臂上的第二液压油缸33带着主臂下变幅/上变幅。
c)操作左电控手柄1的第3轴23方向的握把做顺时针旋转/逆时针旋转，电控手柄输出第3轴信号为比例量信号，输入给左控制器3，左控制器依据比例量信号的大小来控制比例电磁阀的开度，从而控制液压流量大小，来控制设置在从臂上的液压油缸34的伸缩运动，设置在从臂上的液压油缸34带着从臂向下变幅/上变幅。
d)操作左电控手柄1的第4轴24方向的指尖手柄13左按21/右按22，电控手柄输出第4轴信号为比例量信号，输入给左控制器3，左控制器依据比例量信号的大小来控制比例电磁阀的开度，从而控制液压流量大小，来控制设置在属具31上的第一液压马达35的旋转运动，设置在属具31上的第一液压马达35带着属具做逆时针旋转/顺时针旋转。
e)操作左电控手柄1的第5轴25方向的指尖手柄13前按24/后按23，电控手柄输出第5轴信号为比例量信号，输入给左控制器3，左控制器依据比例量信号的大小来控制比例电磁阀的开度，从而控制液压流量大小，来控制设置在属具31上的第一液压油缸36的伸缩运动，设置在属具31上的第一液压油缸36带着属具向下变幅/上变幅。
f)操作左电控手柄1的第6轴26方向的指尖手柄14左按25/右按26，电控手柄输出第6轴信号为比例量信号，输入给左控制器3，左控制器依据比例量信号的大小来控制比例电磁阀的开度，从而控制液压流量大小，来控制设置在属具31上的第二液压马达37的旋转运动，设置在属具31上的第二液压马达37带着属具做逆时针旋转/顺时针旋转。
g)操作左电控手柄1的第7轴方向的指尖手柄14前按28/后按29，电控手柄输出第7轴信号为比例量信号，输入给左控制器3，左控制器依据比例量信号的大小来控制比例电磁阀的开度，从而控制液压流量大小，来控制设置在属具31上的第二液压油缸38伸缩运动，设置在属具31上的第二液压油缸38带着属具合/开。
Claims (3)
1.一种用于工程机械臂的操作控制系统，其特征在于，包括电控手柄、控制器、显示器、电磁阀组及作业臂装置，所述电控手柄、控制器、电磁阀组及作业臂装置依次相连，所述控制器与显示器相连；
所述作业臂装置包括主臂、从臂及属具，主臂、从臂及属具上均设有液压油缸，属具上设有液压马达，液压油缸和液压马达均与电磁阀组相连。
2.根据权利要求1所述的用于工程机械臂的操作控制系统，其特征在于，所述电控手柄包括左电控手柄（1）和右电控手柄（2），所述控制器包括左控制器（3）和右控制器（4），所述电磁阀组包括左电磁阀组（6）和右电磁阀组（7），所述作业臂装置包括左臂作业装置（8）及右臂作业装置（9）；
所述电控手柄包括双轴手柄（11）、握把（12）、左指尖手柄（13）及右指尖手柄（14）；
所述双轴手柄（11）第一轴的输出信号端与控制器相连，通过电磁阀组与设置在主臂上的第一液压油缸（32）相连，双轴手柄（11）第二轴的输出信号端与控制器相连与控制器相连，通过电磁阀组与设置在主臂上的第二液压油缸（33）相连；
所述握把（12）的控制信号传感器与控制器相连，通过电磁阀组与设置在从臂上的液压油缸（34）相连；
所述左指尖手柄（13）左右方向按键的控制信号传感器与控制器相连，通过电磁阀组与设置在属具上的第一液压马达（35）进行相连，左指尖手柄（13）前后方向按键的控制信号传感器与控制器相连，通过电磁阀组与设置在属具上的第一液压油缸（36）相连；
所述右指尖手柄（14）左右方向按键的控制信号传感器与控制器相连，通过电磁阀组与设置在属具上的第二液压马达（37）进行相连，左指尖手柄（14）前后方向按键的控制信号传感器与控制器相连，通过电磁阀组与设置在属具上的第二液压油缸（38）相连。
3.根据权利要求1或2所述的用于工程机械臂的操作控制系统，其特征在于，所述电磁阀组中的电磁阀均采用液压电磁阀。
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| CN2013102982344A CN103412570A (zh) | 2013-07-16 | 2013-07-16 | 一种用于工程机械臂的操作控制系统 |
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