JP2011229406A - 自動収穫装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自動収穫装置1は、収穫すべき果実(例えば、リンゴの実)が生る農作物(例えば、リンゴの木)を撮影する画像センサ15と、画像センサ15で撮影された画像から特定される果実を収穫するマニピュレータ14と、画像センサ15によって撮影が行われている状態で、農作物の葉を揺動させる送風機12と、送風機12が農作物の葉を揺動させているときに画像センサ15で撮影される複数の画像に対して所定の画像処理を行い、葉に隠れた果実を特定する画像処理装置を有するコントローラ18とを備える。
【選択図】図1
Description
また、本発明の自動収穫装置は、前記揺動装置が、前記農作物に向けた送風を行うことにより、前記農作物の葉を揺動させる送風装置(12)であることを特徴としている。
また、本発明の自動収穫装置は、前記送風装置の位置又は姿勢の少なくとも一方を制御して、前記農作物に向けた送風を異なる方向から行わせる駆動制御装置(C12)を備えることを特徴としている。
また、本発明の自動収穫装置は、前記揺動装置が、前記農作物の一部を把持して振動させることにより、前記農作物の葉を揺動させることを特徴としている。
また、本発明の自動収穫装置は、前記収穫装置が、収穫すべき果実を把持するとともに、前記揺動装置を兼ねることを特徴としている。
また、本発明の自動収穫装置は、前記揺動装置が、前記農作物に取り付けられて前記農作物を振動させる振動装置(32)に対して振動の開始及び停止を指示することにより、前記農作物の葉を揺動させることを特徴としている。
また、本発明の自動収穫装置は、前記画像処理装置が、前記撮影装置で撮影される複数の画像を積算する処理を行い、積算値の大きな部分を前記果実と特定することを特徴としている。
また、本発明の自動収穫装置は、前記画像処理装置が、前記撮影装置で撮影される複数の画像の変化部分毎の周波数分析を行い、周波数が低い部分を前記果実と特定することを特徴としている。
図1は、本発明の第1実施形態による自動収穫装置の外観を模式的に示す斜視図である。図1に示す通り、本実施形態の自動収穫装置1は、平面視形状が略矩形形状の車台10に支持される4つの車輪11と、車台10上に設けられる送風機12(揺動装置、送風装置)、送風機駆動機構13、マニピュレータ14(収穫装置)、画像センサ15(撮影装置)、収穫籠16、バッテリ17、及びコントローラ18とを備えており、車輪11によって走行しつつ、収穫すべき果実であるリンゴの実を自動的に収穫する。
図4は、本発明の第2実施形態による自動収穫装置の外観を模式的に示す斜視図である。尚、図4においては、図1に示した構成と同じものについては同一の符号を付してある。図4に示す通り、本実施形態の自動収穫装置2は、図1に示す自動収穫装置1が備える送風機12、送風機駆動機構13、及びレール13aを省略し、ハンド部14bとは別個に画像センサ15を移動させることができるサブアーム21をマニピュレータ14に取り付けた構成である。
図8は、本発明の第3実施形態による自動収穫装置の外観を模式的に示す斜視図である。尚、図8においては、図1に示した構成と同じものについては同一の符号を付してある。図8に示す通り、本実施形態の自動収穫装置3は、図1に示す自動収穫装置1が備える送風機12、送風機駆動機構13、及びレール13aを省略し、車台10の右端に振動コマンド送信機31を設けた構成である。
12 送風機
14 マニピュレータ
15 画像センサ
32 振動装置
C11 画像処理部
C12 送風機駆動制御部
C21 画像処理部
Claims (8)
- 収穫すべき果実が生る農作物を撮影する撮影装置と、前記撮影装置で撮影された画像から特定される前記果実を収穫する収穫装置とを備える自動収穫装置において、
前記撮影装置によって撮影が行われている状態で、前記農作物の葉を揺動させる揺動装置と、
前記揺動装置が前記農作物の葉を揺動させているときに前記撮影装置で撮影される複数の画像に対して所定の画像処理を行い、前記葉に隠れた前記果実を特定する画像処理装置と
を備えることを特徴とする自動収穫装置。 - 前記揺動装置は、前記農作物に向けた送風を行うことにより、前記農作物の葉を揺動させる送風装置であることを特徴とする請求項1記載の自動収穫装置。
- 前記送風装置の位置又は姿勢の少なくとも一方を制御して、前記農作物に向けた送風を異なる方向から行わせる駆動制御装置を備えることを特徴とする請求項2記載の自動収穫装置。
- 前記揺動装置は、前記農作物の一部を把持して振動させることにより、前記農作物の葉を揺動させることを特徴とする請求項1記載の自動収穫装置。
- 前記収穫装置は、収穫すべき果実を把持するとともに、前記揺動装置を兼ねることを特徴とする請求項4記載の自動収穫装置。
- 前記揺動装置は、前記農作物に取り付けられて前記農作物を振動させる振動装置に対して振動の開始及び停止を指示することにより、前記農作物の葉を揺動させることを特徴とする請求項1記載の自動収穫装置。
- 前記画像処理装置は、前記撮影装置で撮影される複数の画像を積算する処理を行い、積算値の大きな部分を前記果実と特定することを特徴とする請求項2又は請求項3記載の自動収穫装置。
- 前記画像処理装置は、前記撮影装置で撮影される複数の画像の変化部分毎の周波数分析を行い、周波数が低い部分を前記果実と特定することを特徴とする請求項4から請求項6の何れか一項に記載の自動収穫装置。
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