KR20170055585A - 작물체 간 이송 로봇 및 카메라 자동 제어 기능이 구비된 작물체 생육진단 장치 - Google Patents

작물체 간 이송 로봇 및 카메라 자동 제어 기능이 구비된 작물체 생육진단 장치 Download PDF

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KR20170055585A
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박철수
서범석
김찬우
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사단법인 한국온실작물연구소
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Abstract

본 발명은 작물체 간 이송 로봇에 장착된 카메라의 촬영 영상에서 작물기관 이미지를 추출하는 이미지 센싱부, 상기 추출된 작물기관 이미지를 기반으로 해당 작물체의 생육상태를 진단하는 생육진단모듈, 상기 각 부를 제어하는 제어부 및, 상기 제어부의 제어하에, 상기 작물체 이미지 추출시 상기 이송 로봇의 이동위치와 상기 카메라의 촬영위치 및 각도를 자동제어하는 자동제어모듈을 포함하고, 상기 자동제어모듈은 대상 작물체 위치를 기준으로 대상 작물체까지의 이송 로봇 x축, z축 좌표값을 산출하여 나온 결과 좌표값으로 상기 작물체 간 이송 로봇의 이동위치를 자동제어하고, 대상 작물체 위치를 기준으로 대상 작물체의 위치와 시야각까지의 이송 로봇 암축과, 좌우회전축, 상하이동축 좌표값을 산출하여 나온 결과 좌표값으로 상기 작물체 간 이송 로봇에 장착된 카메라의 촬영위치 및 각도를 자동제어하는 것을 특징으로 하는 작물체 간 이송 로봇 및 카메라 자동 제어 기능이 구비된 작물체 생육진단 장치에 관한 것으로, 토마토 등과 같은 작물의 개별적인 작물기관별(엽, 줄기, 과일, 화방)의 위치 및 크기, 숙성도 등의 작물의 기관별 주요 특징을 군락에서 영상이미지로 추출할 때 이송 로봇의 위치이동 및 카메라의 촬영각도를 자동으로 제어함으로써, 군락 작물의 생육진단 시스템에 있어서 군락 작물의 이미지 추출을 용이하게 하고, 효율적인 생육진단 등을 지원한다.

Description

작물체 간 이송 로봇 및 카메라 자동 제어 기능이 구비된 작물체 생육진단 장치{Apparatus for diagnosing growth of crop with function for controlling automatic transportation robot and camera to transporting among crop}
본 발명은 작물체 간 이송 로봇 및 카메라 자동 제어 기능이 구비된 작물체 생육진단 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 선행문헌 국내출원번호 제10-2012-0146417호(발명의 명칭 : 영상을 통한 온실 작물 정보 관리 시스템 및 그 방법)에 나타난 바와 같이, 이미지를 센싱하여 작물의 생육을 조사하는 방식은 재배자가 자로 재거나 육안으로 확인하는 방법의 경험적이고, 비주기적이며, 파괴적인 비과학적 기존의 조사방식에서 주기적이며, 과학적인 생육상태의 센싱으로 작물의 재배 상태를 건전하게 관리하여 생산성의 안정과 향상을 도모하고. 병해충 예방을 하고자 하는 것이다.
특히, 파괴적 조사 방식은 생산성의 연속성에 문제가 발생하며, 조사자의 주관적 관점에서의 생육조사에 따른 오차가 발생한다. 또한, 조사자의 기록에 의한 데이터는 지속적 관리에 문제가 발생할 수 있으며, 과학적 생육 특성 분석에 난제가 되고 있다.
재배자가 자로 재거나 육안으로 판단되는 데이터를 통하여 영양생장 또는 생식 생장을 판단하는 방식을 알고리즘화하여 저장하고 기록화하여 과학적 데이터로 활용이 필요하다.
따라서, 본 발명은 이미지를 활용하여 작물의 생육상태를 센싱하여 생육상태 분석에 필요한 작물체 엽장, 엽폭, 초장, 경경 측정 등을 데이터를 측정하고 생육상태의 분석과 영양생장 또는 생식생장 및 생리적 장해 상태를 진단하여, 작물의 생장 환경을 개선하고 생육과 생산성 및 품질에 영향하는 생리장해, 병해충 등을 예측하여 대응할 수 있게 되는 것이다.
그리고, 과채류는 영양생장과 생식생장이 동시에 진행되기 때문에 생장상을 진단하고, 환경제어를 통하여 균형을 맞추는 것이 매우 중요하다.
또한, 작물의 과도한 영양생장 상태는 큰 잎과 두꺼운 줄기, 강한 줄기를 가지며 꽃의 크기가 적고, 과실 착과가 어려워지거나 착과수가 크게 감소하며, 과도한 생식생장 상태는 작은 잎, 얇은 줄기, 약한 줄기, 많은 꽃을 가지며 착과수가 많아져 과실 중량이 감소하게 된다.
따라서, 작물의 지속적인 생산을 유지하기 위해서는 영양생장/생식생장의 균형을 유지해야 하며, 작물의 생육 상태에는 광, 온도, 이산화탄소, 수분/습도, 공기 유동량 등이 지상환경과 근권 수분량, 염류농도 및 토양산도 등이 단독 또는 복합적으로 영향을 미치고, 이를 최적의 관리상태를 유지하기 위해서는 주기적으로 작물체 생육상태를 측정하여 분석과 진단이 필요하다.
이러한 작물체 생육상태 분석과 진단과 관련하여, 여러 장소에 분산된 다수의 작물체 생육상태를 분석하고 진단하기 위해서는 그러한 시스템에 병행하여 작물체 간 이동을 원활히 하는 이송 로봇과 카메라 장치의 효율적인 제어도 필요하다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 개발된 것으로, 토마토 등과 같은 작물의 개별적인 작물기관별(엽, 줄기, 과일, 화방)의 위치 및 크기, 숙성도 등의 작물의 기관별 주요 특징을 군락에서 영상이미지로 추출할 때 이송 로봇의 위치이동 및 카메라의 촬영각도를 자동으로 제어함으로써, 군락 작물의 생육진단 시스템에 있어서 군락 작물의 이미지 추출을 용이하게 하고, 효율적인 생육진단 등을 지원할 수 있도록 하는 작물체 간 이송 로봇 및 카메라 자동 제어 기능이 구비된 작물체 생육진단 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 작물체 간 이송 로봇 및 카메라 자동 제어 기능이 구비된 작물체 생육진단 장치는,
작물체 간 이송 로봇에 장착된 카메라의 촬영 영상에서 작물기관 이미지를 추출하는 이미지 센싱부, 상기 추출된 작물기관 이미지를 기반으로 해당 작물체의 생육상태를 진단하는 생육진단모듈, 상기 각 부를 제어하는 제어부 및, 상기 제어부의 제어하에, 상기 작물체 이미지 추출시 상기 이송 로봇의 이동위치와 상기 카메라의 촬영위치 및 각도를 자동제어하는 자동제어모듈을 포함하고, 상기 자동제어모듈은 대상 작물체 위치를 기준으로 대상 작물체까지의 이송 로봇 x축, z축 좌표값을 산출하여 나온 결과 좌표값으로 상기 작물체 간 이송 로봇의 이동위치를 자동제어하고, 대상 작물체 위치를 기준으로 대상 작물체의 위치와 시야각까지의 이송 로봇 암축과, 좌우회전축, 상하이동축 좌표값을 산출하여 나온 결과 좌표값으로 상기 작물체 간 이송 로봇에 장착된 카메라의 촬영위치 및 각도를 자동제어하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게, 상기 자동제어하는 것은 a) 상기 대상 작물체 위치를 기준으로 대상 작물체까지의 이송 로봇 x축, z축 좌표값을 산출하고, b) 상기 산출된 이송 로봇 x축, z축 좌표값을 상기 이송 로봇으로 송출하고, c) 상기 이송 로봇의 x축, z축 구동 모터의 위치를 센싱하는 엔코더로부터 이송 로봇의 현재 위치 정보를 피드백받아, 상기 피드백된 이송 로봇의 현재 위치가 정상 위치인지 확인하여, 상기 확인 결과, 상기 피드백된 이송 로봇의 현재 위치가 미정상 위치인 경우 상기 피드백된 이송 로봇의 현재 위치 정보를 기반으로 대상 작물체까지의 이송 로봇 x축, z축 좌표값을 산출하여, 위치조정 처리하고, 상기 처리된 이송 로봇 x축, z축 좌표값을 상기 이송 로봇으로 송출하는 동작을 이송 로봇의 현재 위치가 정상 위치 된 경우까지 반복 수행하고, d) 상기 확인 결과, 상기 피드백된 이송 로봇의 현재 위치가 정상 위치인 경우 대상 작물체 위치를 기준으로 대상 작물체의 위치와 시야각까지의 이송 로봇 암축과, 좌우회전축, 상하이동축 좌표값을 산출하며, e) 상기 산출된 이송 로봇 암축과, 좌우회전축, 상하이동축 좌표값을 상기 이송 로봇으로 송출하고, f) 상기 이송 로봇의 암축과, 좌우회전축, 상하이동축 구동 모터의 위치를 센싱하는 엔코더로부터 카메라의 현재 위치와 각도 정보를 피드백받아, 상기 피드백된 카메라의 현재 위치와 각도가 정상 위치와 각도인지 확인하여, 상기 확인 결과, 상기 피드백된 카메라의 현재 위치와 각도가 미정상 위치와 각도인 경우 상기 피드백된 카메라의 현재 위치와 각도 정보를 기반으로 대상 작물체까지의 이송 로봇 암축과, 좌우회전축, 상하이동축 좌표값을 산출하여, 위치 및 각도 조정 처리하고, 상기 처리된 이송 로봇 암축과, 좌우회전축, 상하이동축 좌표값을 상기 이송 로봇으로 송출하는 동작을 카메라의 현재 위치와 각도가 정상 위치와 각도 된 경우까지 반복 수행하고, e) 상기 확인 결과, 상기 피드백된 카메라의 현재 위치와 각도가 정상 위치와 각도 된 경우 자동제어동작을 종료하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 토마토 등과 같은 작물의 개별적인 작물기관별(엽, 줄기, 과일, 화방)의 위치 및 크기, 숙성도 등의 작물의 기관별 주요 특징을 군락에서 영상이미지로 추출할 때 이송 로봇의 위치이동 및 카메라의 촬영각도를 자동으로 제어함으로써, 군락 작물의 생육진단 시스템에 있어서 군락 작물의 이미지 추출을 용이하게 하고, 효율적인 생육진단 등을 지원한다.
도 1은 본 발명에 따른 작물체 간 이송 로봇 및 카메라 자동 제어 기능이 구비된 작물체 생육진단 장치의 구성을 도시한 도면
도 2는 본 발명에 따른 작물체 간 이송 로봇 및 카메라 자동 제어 기능이 구비된 작물체 생육진단 장치의 동작을 순서대로 도시한 도면
도 1은 본 발명에 따른 작물체 간 이송 로봇 및 카메라 자동 제어 기능이 구비된 작물체 생육진단 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 작물체 간 이송 로봇 및 카메라 자동 제어 기능이 구비된 작물체 생육진단 장치는 작물체 간 이송 로봇에 장착된 카메라의 촬영 영상에서 작물기관 이미지를 추출하는 이미지 센싱부(104), 상기 추출된 작물기관 이미지를 기반으로 해당 작물체의 생육상태를 진단하는 생육진단모듈(105) 및, 상기 각 부를 제어하는 제어부(103) 및, 상기 제어부(103)의 제어하에, 상기 작물체 이미지 추출시 상기 이송 로봇의 이동위치와 상기 카메라의 촬영위치 및 각도를 자동제어하는 자동제어모듈(102)을 포함한다.
이미지 센싱부(104)는 촬영된 작물체 이미지를 영상 분석하여 엽 등의 작물기관 이미지 객체를 추출해서 상기 추출된 엽 등의 작물기관 이미지 객체를 기반으로 엽장과 엽폭 데이터를 산출한다. 예를 들어, 엽장과 엽폭 데이터의 추정 회귀식을 사용하여 엽장과 엽폭 데이터를 산출한다.
생육진단모듈(105)은 상기 산출된 엽장과 엽폭 데이터를 기반으로 추정된 엽면적과 엽형지수의 변화량을 기반으로 생육의 이상 상태를 진단한다. 예를 들어, 상기 추정된 엽면적과 엽형지수의 변화량이 설정 변화량 이상인 경우 생육상태가 정상 상태인 것으로 진단하고, 상기 추정된 엽면적과 엽형지수의 변화량 미만인 경우 생육상태가 이상 상태인 것으로 진단한다.
제어부(103)는 상기 각 부를 제어하고, 상기 생육진단모듈(105)의 진단 결과를 사용자에게 표시부를 통해 제공 처리한다.
통신 인터페이스부(101)는 상기 제어부(103)의 제어하에, 유선통신(시리얼통신, 이더넷 통신 등)이나 무선통신(와이파이, 지그비 방식 등)을 활용하여, 이송 로봇과 연동하여 사용한다.
사용자 키 입력부(107)는 사용자 설정 명령을 입력받는 사용자 인터페이스 수단으로, 상기 입력된 사용자 설정 명령을 제어부(103)로 전달한다.
저장부(데이터 저장부)(106)는 상기 제어부(103)의 제어하에 상기 각 모듈의 결과 정보와 각종 산출 정보를 저장한다
자동제어모듈(102)은 상기 제어부(103)의 제어하에, 상기 작물체 이미지 추출시 상기 이송 로봇의 이동위치와 상기 카메라의 촬영위치 및 각도를 자동제어하는 것이다. 구체적으로, 상기 자동제어모듈(102)은 대상 작물체 위치를 기준으로 대상 작물체까지의 이송 로봇 x축, z축 좌표값을 산출하여 나온 결과 좌표값으로 상기 작물체 간 이송 로봇의 이동위치를 자동제어하고, 대상 작물체 위치를 기준으로 대상 작물체의 위치와 시야각까지의 이송 로봇 암축과, 좌우회전축, 상하이동축 좌표값을 산출하여 나온 결과 좌표값으로 상기 작물체 간 이송 로봇에 장착된 카메라의 촬영위치 및 각도를 자동제어하는 것이다. 더욱 상세하게는 상기 자동제어 동작은 다음과 같이 이루어진다. 즉, 상기 자동제어모듈(102)은 먼저, 상기 대상 작물체 위치를 기준으로 대상 작물체까지의 이송 로봇 x축, z축 좌표값을 산출한다. 다음, 상기 산출된 이송 로봇 x축, z축 좌표값을 상기 이송 로봇으로 송출한다. 그런 다음, 상기 이송 로봇의 x축, z축 구동 모터의 위치를 센싱하는 제1 엔코더로부터 이송 로봇의 현재 위치 정보를 피드백받아, 상기 피드백된 이송 로봇의 현재 위치가 정상 위치인지 확인하여, 상기 확인 결과, 상기 피드백된 이송 로봇의 현재 위치가 미정상 위치인 경우 상기 피드백된 이송 로봇의 현재 위치 정보를 기반으로 대상 작물체까지의 이송 로봇 x축, z축 좌표값을 산출하여, 위치조정 처리하고, 상기 처리된 이송 로봇 x축, z축 좌표값을 상기 이송 로봇으로 송출하는 동작을 이송 로봇의 현재 위치가 정상 위치 된 경우까지 반복 수행한다. 반면, 상기 확인 결과, 상기 피드백된 이송 로봇의 현재 위치가 정상 위치인 경우 대상 작물체 위치를 기준으로 대상 작물체의 위치와 시야각까지의 이송 로봇 암축과, 좌우회전축, 상하이동축 좌표값을 산출한다. 그런 다음, 상기 산출된 이송 로봇 암축과, 좌우회전축, 상하이동축 좌표값을 상기 이송 로봇으로 송출한다. 그리고, 상기 이송 로봇의 암축과, 좌우회전축, 상하이동축 구동 모터의 위치를 센싱하는 제2 엔코더로부터 카메라의 현재 위치와 각도 정보를 피드백받아, 상기 피드백된 카메라의 현재 위치와 각도가 정상 위치와 각도인지 확인하여, 상기 확인 결과, 상기 피드백된 카메라의 현재 위치와 각도가 미정상 위치와 각도인 경우 상기 피드백된 카메라의 현재 위치와 각도 정보를 기반으로 대상 작물체까지의 이송 로봇 암축과, 좌우회전축, 상하이동축 좌표값을 산출하여, 위치 및 각도 조정 처리하고, 상기 처리된 이송 로봇 암축과, 좌우회전축, 상하이동축 좌표값을 상기 이송 로봇으로 송출하는 동작을 카메라의 현재 위치와 각도가 정상 위치와 각도 된 경우까지 반복 수행한다. 반면, 상기 확인 결과, 상기 피드백된 카메라의 현재 위치와 각도가 정상 위치와 각도 된 경우 자동제어동작을 종료한다.
도 2는 본 발명에 따른 작물체 간 이송 로봇 및 카메라 자동 제어 기능이 구비된 작물체 생육진단 장치의 동작을 순서대로 도시한 도면이다.
우선, 본 발명에 따른 작물체 생육진단 시스템은 작물을 촬영하기 위하여 이송 로봇의 위치를 이동시키기 위해서는 x축 및 z1축, z2축의 3개 좌표를 설정 및 이동하여야 한다. 자동제어모듈에서 설정된 3개의 좌표는 이송 로봇으로 전송되며, 전송된 좌표에 따라 이송 로봇의 모터 드라이브에서 모터를 구동하고, 구동위치는 엔코더를 이용하여 제어 및 피드백이 된다.
그리고, 이동된 이송 로봇을 이용하여 작물을 촬영하기 위해서는 이송 로봇의 끝단에 장착된 카메라의 위치 및 촬영각도를 제어하여 피사체인 작물이 정확하게 촬영이 되도록 하여야 한다. 이를 위하여 카메라의 위치 및 촬영각도를 제어하기 위한 4개의 구동 모터 및 엔코더가 장착된다. 이 구동모터들이 담당하는 각 축은 암(Arm) 1축, 암(Arm) 2축, 좌우회전축 및 상하이동축이다. 따라서 4개의 좌표값을 설정 및 전송이 되어야 한다.
또한, 작물 생육분석을 위한 이송 로봇의 각 축 정의는 다음과 같다. 이송 로봇의 이동은 x축이며, 카메라의 높이 제어는 Z1, Z2축이 담당한다. 카메라의 위치 및 각도는 암 1축, 암 2축 그리고, 좌우회전축 및 상하이동축으로 제어된다.
구체적인 동작은 다음과 같다.
먼저, 대상 작물체 위치를 기준으로 대상 작물체까지의 이송 로봇 x축, z축 좌표값을 산출한다(S201).
다음, 상기 산출된 이송 로봇 x축, z축 좌표값을 상기 이송 로봇으로 설정 통신프로토콜에 상응하여 송출한다(S202).
그런 다음, 상기 이송 로봇의 x축, z축 구동 모터의 위치를 센싱하는 제1 엔코더로부터 이송 로봇의 현재 위치 정보를 피드백받는다(S203).
그리고, 상기 피드백된 이송 로봇의 현재 위치가 원하는 대상 작물체 위치 즉, 정상 위치(설정 정상 이동 위치)인지 확인한다(S204).
상기 확인 결과, 상기 피드백된 이송 로봇의 현재 위치가 미정상 위치인 경우 상기 피드백된 이송 로봇의 현재 위치 정보를 기반으로 대상 작물체까지의 이송 로봇 x축, z축 좌표값을 산출하여, 위치조정 처리하고(S205), 상기 처리된 이송 로봇 x축, z축 좌표값을 상기 이송 로봇으로 송출하는 동작을 이송 로봇의 현재 위치가 정상 위치 된 경우까지 반복 수행한다.
반면, 상기 확인 결과, 상기 피드백된 이송 로봇의 현재 위치가 정상 위치인 경우 대상 작물체 위치를 기준으로 대상 작물체의 위치와 시야각까지의 이송 로봇 암축과, 좌우회전축, 상하이동축 좌표값을 산출한다(S206).
그런 다음, 상기 산출된 이송 로봇 암축과, 좌우회전축, 상하이동축 좌표값을 상기 이송 로봇으로 송출한다(S207).
그리고, 상기 이송 로봇의 암축과, 좌우회전축, 상하이동축 구동 모터의 위치를 센싱하는 제2 엔코더로부터 카메라의 현재 위치와 각도 정보를 피드백받아(S208), 상기 피드백된 카메라의 현재 위치와 각도가 원하는 정상 촬영 위치와 각도인지 확인하여(S209), 상기 확인 결과, 상기 피드백된 카메라의 현재 위치와 각도가 미정상 위치와 각도인 경우 상기 피드백된 카메라의 현재 위치와 각도 정보를 기반으로 대상 작물체까지의 이송 로봇 암축과, 좌우회전축, 상하이동축 좌표값을 산출하여, 위치 및 각도 조정 처리하고(S210), 상기 처리된 이송 로봇 암축과, 좌우회전축, 상하이동축 좌표값을 상기 이송 로봇으로 송출하는 동작을 카메라의 현재 위치와 각도가 정상 위치와 각도 된 경우까지 반복 수행한다.
반면, 상기 확인 결과, 상기 피드백된 카메라의 현재 위치와 각도가 원하는 카메라 위치와 시야각 즉, 정상 위치와 각도 된 경우 자동제어동작을 종료한다.
이상과 같이, 본 발명은 토마토 등과 같은 작물의 개별적인 작물기관별(엽, 줄기, 과일, 화방)의 위치 및 크기, 숙성도 등의 작물의 기관별 주요 특징을 군락에서 영상이미지로 추출할 때 이송 로봇의 위치이동 및 카메라의 촬영각도를 자동으로 제어함으로써, 군락 작물의 생육진단 시스템에 있어서 군락 작물의 이미지 추출을 용이하게 하고, 효율적인 생육진단 등을 지원한다.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *
101 : 통신 인터페이스부 102 : 자동제어모듈
103 : 제어부 104 : 이미지 센싱부
105 : 생육/진단 모듈 106 : 저장부
107 : 사용자 키 입력부

Claims (2)

  1. 작물체 간 이송 로봇에 장착된 카메라의 촬영 영상에서 작물기관 이미지를 추출하는 이미지 센싱부;
    상기 추출된 작물기관 이미지를 기반으로 해당 작물체의 생육상태를 진단하는 생육진단모듈;
    상기 각 부를 제어하는 제어부; 및,
    상기 제어부의 제어하에, 상기 작물체 이미지 추출시 상기 이송 로봇의 이동위치와 상기 카메라의 촬영위치 및 각도를 자동제어하는 자동제어모듈;
    을 포함하고,
    상기 자동제어모듈은 대상 작물체 위치를 기준으로 대상 작물체까지의 이송 로봇 x축, z축 좌표값을 산출하여 나온 결과 좌표값으로 상기 작물체 간 이송 로봇의 이동위치를 자동제어하고, 대상 작물체 위치를 기준으로 대상 작물체의 위치와 시야각까지의 이송 로봇 암축과, 좌우회전축, 상하이동축 좌표값을 산출하여 나온 결과 좌표값으로 상기 작물체 간 이송 로봇에 장착된 카메라의 촬영위치 및 각도를 자동제어하는 것을 특징으로 하는 작물체 간 이송 로봇 및 카메라 자동 제어 기능이 구비된 작물체 생육진단 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 자동제어하는 것은,
    a) 상기 대상 작물체 위치를 기준으로 대상 작물체까지의 이송 로봇 x축, z축 좌표값을 산출하고,
    b) 상기 산출된 이송 로봇 x축, z축 좌표값을 상기 이송 로봇으로 송출하고,
    c) 상기 이송 로봇의 x축, z축 구동 모터의 위치를 센싱하는 엔코더로부터 이송 로봇의 현재 위치 정보를 피드백받아, 상기 피드백된 이송 로봇의 현재 위치가 정상 위치인지 확인하여, 상기 확인 결과, 상기 피드백된 이송 로봇의 현재 위치가 미정상 위치인 경우 상기 피드백된 이송 로봇의 현재 위치 정보를 기반으로 대상 작물체까지의 이송 로봇 x축, z축 좌표값을 산출하여, 위치조정 처리하고, 상기 처리된 이송 로봇 x축, z축 좌표값을 상기 이송 로봇으로 송출하는 동작을 이송 로봇의 현재 위치가 정상 위치 된 경우까지 반복 수행하고,
    d) 상기 확인 결과, 상기 피드백된 이송 로봇의 현재 위치가 정상 위치인 경우 대상 작물체 위치를 기준으로 대상 작물체의 위치와 시야각까지의 이송 로봇 암축과, 좌우회전축, 상하이동축 좌표값을 산출하며,
    e) 상기 산출된 이송 로봇 암축과, 좌우회전축, 상하이동축 좌표값을 상기 이송 로봇으로 송출하고,
    f) 상기 이송 로봇의 암축과, 좌우회전축, 상하이동축 구동 모터의 위치를 센싱하는 엔코더로부터 카메라의 현재 위치와 각도 정보를 피드백받아, 상기 피드백된 카메라의 현재 위치와 각도가 정상 위치와 각도인지 확인하여, 상기 확인 결과, 상기 피드백된 카메라의 현재 위치와 각도가 미정상 위치와 각도인 경우 상기 피드백된 카메라의 현재 위치와 각도 정보를 기반으로 대상 작물체까지의 이송 로봇 암축과, 좌우회전축, 상하이동축 좌표값을 산출하여, 위치 및 각도 조정 처리하고, 상기 처리된 이송 로봇 암축과, 좌우회전축, 상하이동축 좌표값을 상기 이송 로봇으로 송출하는 동작을 카메라의 현재 위치와 각도가 정상 위치와 각도 된 경우까지 반복 수행하고,
    e) 상기 확인 결과, 상기 피드백된 카메라의 현재 위치와 각도가 정상 위치와 각도 된 경우 자동제어동작을 종료하는 것;
    을 특징으로 하는 작물체 간 이송 로봇 및 카메라 자동 제어 기능이 구비된 작물체 생육진단 장치.
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Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200144905A (ko) * 2019-06-19 2020-12-30 대한민국(농촌진흥청장) 스마트 팜의 작물 자동 생육 계측 시스템 및 그 방법
KR20210065314A (ko) * 2019-11-27 2021-06-04 서우엠에스 주식회사 관리로봇을 이용한 인공지능 기반의 버섯 재배관리 시스템
KR102264200B1 (ko) * 2020-05-21 2021-06-11 주식회사 케이에프농업개발 작물 생육정보 모니터링 시스템
KR20220138530A (ko) * 2021-04-05 2022-10-13 한국광기술원 로딩 암 모니터링 장치

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