JP2011169866A - 振動試験装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】駆動信号に応じて振動台10を駆動するアクチュエータ12と、振動台10の変位量を検知して変位信号を出力する変位計14と、振動台10に載置されている供試体16の所定位置における加速度を検知して加速度信号を出力する加速度計18と、変位信号と加速度信号の両方に基づいて決定された伝達関数T(ω)を用いることにより、全て周波数域にわたって正確な伝達関数を同定することができる。その結果、初期駆動信号を繰り返し補正することにより、目標とする加速度信号を得ることができる。
【選択図】図2
Description
また、振動台上に載置した加速度計測手段から加速度計測信号を帰還させることにより、加速度目標波形を再現させるようにした加振機も知られている(特許文献2)。
さらに、振動台伝達特性の変動を同定することにより、振動台伝達特性の変動を実時間で補償する制御装置が知られている(特許文献3)。
より具体的に述べると、前記駆動信号補正部は、前記駆動信号および前記加速度応答情報に基づいて算出される波形再現性が低い周波数域では前記変位応答情報を使用することにより系の伝達関数を同定し、前記波形再現性が高い周波数域では前記加速度応答情報を使用することにより系の伝達関数を同定することができる。
ここで、前記波形再現性とは、PSDランダム波形と、前記PSDランダム波形を表す駆動信号を前記アクチュエータに供給したとき得られる加速度応答波形とに基づいて算出されるコヒーレンス値である。
さらに、前記波形再現性が低い周波数域と前記波形再現性が高い周波数域との中間にある周波数域では、前記変位応答情報を使用することにより同定された伝達関数と、前記加速度応答情報を使用することにより同定された伝達関数とに対してそれぞれ相補的な重みづけを与えることにより系の伝達関数を同定することができる。
前記駆動信号補正部は、前記変位応答情報に基づいて算出された系の伝達関数に所定の換算処理を施すことにより、加速度変位情報に基づいて算出された伝達関数と等価な伝達関数を得ることができる。
なお、前記加速度検知手段は、前記供試体の所定位置における加速度に代えて、前記振動台の所定位置における加速度を検知することも可能である。
図1は、本発明を適用した垂直1軸動電型の振動試験装置を示す全体構成図である。この振動試験装置は、振動台10を加振するアクチュエータ12と、振動台10の変位量を計測する変位計14と、振動台10に載置されている供試体16の所定の箇所に取り付けられている加速度計18と、アクチュエータ12の制御を行う制御系60とを備えている。変位計14からは、帰還信号としての変位信号が出力される。加速度計18からは、帰還信号としての加速度信号が出力される。
PSDランダム波形X(ω)×伝達関数T(ω)=加速度応答波形Y(ω) (式1)
となる。ここで、ω=2πfである。したがって、(式1)から
⇔
⇔
(式2)
と変形することができる。この(式2)において、添え字の*は共役転置行列を表し、指数の−1は逆行列を表している。
γ2=0〜1(0:無相関、1:完全再現) (式3)
X(ω):PSDランダム波形、Y(ω):応答波形、 ̄:共役複素数である。
Tconv(ω)=−ω2・Td(ω) (式4)
このようにして求めた換算値を「加速度換算伝達関数」Tconv(ω)と呼ぶ。ここで、convは換算(conversion)を意味する添え字である。
よって、求める伝達関数T(ω)は、低周波域(0<ω<ω1)において、
T(ω)=Tconv(ω)
=−ω2・Td(ω) (式5)
となる。図8の破線で示す部分がこの(式5)に対応する。
T(ω)=Ta(ω) (式6)
とする。図8の2点鎖線で示す部分がこの(式6)に対応する。
Tc(ω)=Tconv(ω)×α(ω)+Ta(ω)×(1−α(ω)) (式7)
ここで、α(ω)は、周波数に依存して1〜0の値をとる係数である。図8の実線で示す部分がこの(式7)に対応する。
ここで、a=ω1、b=ω2である。
図6は、この初期ドライブ波形信号を得るための演算過程を示した説明図である。この図6において、DFT(Discrete Fourier Transform)は離散フーリエ変換処理を、iDFT(inverse Discrete Fourier Transform)は逆離散フーリエ変換処理を示している。すなわち、図6の上方は時間領域の信号波形を、図6の下方は周波数領域の信号波形を模式的に示している。
d0(ω)=T−1(ω)・t(ω) (式9)
di(ω)=di−1(ω)+T−1(ω)kδi−1(ω) (式10)
ここで、δは目標波形信号とイタレーションi番目の応答信号との偏差であり、kは補正倍率である。
本実施の形態によれば、以下のような作用・効果を奏することができる。
(1)駆動信号に応じて振動台10を駆動するアクチュエータ12と、振動台10の変位量を検知し変位信号を出力する変位計14と、振動台10に載置されている供試体16の所定位置における加速度を検知して加速度信号を出力する加速度計18と、上記の変位信号と加速度信号の両方に基づいて同定された伝達関数T(ω)を用いることにより駆動信号を繰り返し補正し、目標とする加速度信号を得る制御装置40とを備えているので、全ての周波数域にわたって正確な伝達関数を求めることができる。その結果として、その後のイタレーション処理によりアクチュエータの駆動信号を繰り返し補正することにより、適切な駆動信号に収束させることができる。
(1)これまで説明してきた加速度計18は、供試体16上の測定したい位置に載置することを前提としてきたが、振動試験の用途に応じて、振動台の所定位置(例えば、供試体のすぐ近く)に置くことも可能である。
実施の形態と変形例の一つとを組み合わせること、もしくは、実施の形態と変形例の複数とを組み合わせることも可能である。
変形例同士をどのように組み合わせることも可能である。
さらに、本発明の技術的思想の範囲内で考えられる他の形態についても、本発明の範囲内に含まれる。
12 アクチュエータ
14 変位計
16 供試体
18 加速度計
30 目標波形信号発生部
32 PSDランダム波形信号発生部
40 制御装置
40A 伝達関数演算部
40B 初期ドライブ波形信号作成部
40C イタレーション処理部
40D 駆動信号出力部
40E 検出信号選択部
60制御系
Claims (6)
- 駆動信号に応じて振動台を駆動するアクチュエータと、
前記振動台の変位量を検知し、変位応答情報を出力する変位検知手段と、
前記振動台に載置されている供試体の所定位置における加速度を検知し、加速度応答情報を出力する加速度検知手段と、
前記変位応答情報および前記加速度応答情報に基づいて同定された伝達関数を用いることにより前記駆動信号を繰り返し補正し、目標とする加速度応答情報を得る駆動信号補正部とを備えたことを特徴とする振動試験装置。 - 請求項1に記載の振動試験装置において、
前記駆動信号補正部は、
前記駆動信号および前記加速度応答情報に基づいて算出される波形再現性が低い周波数域では前記変位応答情報を使用することにより系の伝達関数を同定し、前記波形再現性が高い周波数域では前記加速度応答情報を使用することにより系の伝達関数を同定することを特徴とする振動試験装置。 - 請求項2に記載の振動試験装置において、
前記波形再現性は、
PSDランダム波形と、前記PSDランダム波形を表す駆動信号を前記アクチュエータに供給したとき得られる加速度応答波形とに基づいて算出されるコヒーレンス値であることを特徴とする振動試験装置。 - 請求項2または3に記載の振動試験装置において、
前記駆動信号補正部は、
前記波形再現性が低い周波数域と前記波形再現性が高い周波数域との中間にある周波数域では、前記変位応答情報を使用することにより同定された伝達関数と、前記加速度応答情報を使用することにより同定された伝達関数とに対してそれぞれ相補的な重みづけを与えることにより系の伝達関数を同定することを特徴とする振動試験装置。 - 請求項1ないし4のいずれか一項に記載の振動試験装置において、
前記駆動信号補正部は、
前記変位応答情報に基づいて算出された系の伝達関数に所定の換算処理を施すことにより、加速度変位情報に基づいて算出された伝達関数と等価な伝達関数を得ることを特徴とする振動試験装置。 - 請求項1ないし5のいずれか一項に記載の振動試験装置において、
前記加速度検知手段は、
前記供試体の所定位置における加速度に代えて、前記振動台の所定位置における加速度を検知することを特徴とする振動試験装置。
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