JP2011116156A - 車両運動制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両Mの駆動輪Wfl,Wfrの空転量が所定の閾値よりも大きい場合、ブレーキ制御ECU26は通常の空転抑制制御を実行し、空転傾向にある駆動輪Wfl,Wfrに制動力を付与する。車両Mの加速旋回状態が検出され、かつ、アンダステア状態が検出された場合、旋回内側の駆動輪Wfl,Wfrの空転量の閾値を通常の空転抑制制御時の閾値よりも大きくし、旋回内側の駆動輪Wfl,Wfrへの制動力の付与を抑制し、その空転を許容する。また、車両Mの加速旋回状態が検出され、かつ、アンダステア状態が検出された場合、旋回外側の駆動輪Wfl,Wfrの空転量の閾値を通常の空転抑制制御時の閾値よりも小さくし、外側の駆動輪Wfl,Wfrへの制動力の付与を増大させる。
【選択図】図1
Description
すなわち、特許文献1に開示された従来技術においては、加速旋回中にエンジンの駆動力を減少させていることにより、旋回後に車両が直進走行に移行したとき、エンジンの駆動力を元の状態まで回復させるために所定の時間を要することになる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、加速旋回を含んだ走行状態にある車両の加速性を維持しつつ、車両を安定して走行させることが可能な車両運動制御装置を提供することにある。
したがって、旋回後に車両が直進走行に移行したとき、あるいはアンダステア状態の解消後に、エンジンの余剰駆動力が低下しておらず、速やかに走行することが可能になる。
すなわち、走行路面の摩擦係数が高いほど、エンジンの駆動力が旋回外側の駆動輪から走行路面に伝わり、車両がアンダステア状態になりやすいため、内側の駆動輪の空転をより許容しエンジンの余剰駆動力を消費している。
図1乃至図5に基づき、本発明の実施形態1による車両運動制御装置について説明する。図1に示した車両Mは前輪駆動(FF)車であり、車体前部に搭載した駆動源であるエンジン11の駆動力が前輪Wfl,Wfr(本発明の駆動輪に該当する)に伝達される形式のものである。なお車両Mは前輪駆動車のみに限られるものではなく、他の駆動方式の車両例えば後輪駆動(FR)車、四輪駆動(4WD)車でもよいし、電動モータを駆動源とする車両でもよい。
マスタシリンダ23のプライマリ室23aは、主管路Lp1を介してブレーキアクチュエータ25の液圧制御弁31と接続されている。また、液圧制御弁31と並列に配置されるように、マスタシリンダ23からホイールシリンダWCfr,WCrlに向かう方向のブレーキ液の流れのみを許容する逆止弁31aが設けられている。
ポンプ管路Lp6の調圧リザーバ45と油圧ポンプ43との間には、吸引管路Lp7の一端が接続されており、吸引管路Lp7の他端は、主管路Lp1上のマスタシリンダ23のプライマリ室23aと液圧制御弁31との間に接続されている。吸引管路Lp7には、カット弁41が設けられている。カット弁41は図示しないソレノイドに通電することにより作動する電磁弁であり、ブレーキ制御ECU26によって連通状態と遮断状態との間で作動制御される。
これにより、ホイールシリンダWCfrのブレーキ液圧が減圧され、前右輪Wfrに発生している制動力が低下して、その回転が回復しロック傾向が解消する。尚、調圧リザーバ45に排出されたブレーキ液は、液圧ポンプ43によって足回り管路Lp2,Lp3へと環流される。
例えば、前右輪Wfrが空転傾向にあると判断された場合、液圧制御弁32、増圧弁33,35,36、減圧弁37,38,39,40、カット弁42のソレノイドが非通電とされる。一方、液圧制御弁31、増圧弁34、カット弁41のソレノイドに通電されるとともに、モータMTにより液圧ポンプ43が駆動される。
ヨーレイト偏差Δyおよび目標ヨーレイトYtの演算方法は公知であり、上述した方法に限られるものではないが、公開特許公報である特開平7―117645号、特開平10―44954号等に開示されている。
変更された制動条件に基づいて空転抑制制御が実行されると(ステップS307)、本制御フローは終了する。
すなわち、走行路面の摩擦係数が高いほど、エンジン11の駆動力が旋回外側の駆動輪Wflから走行路面に伝わり、車両Mがアンダステア状態になりやすいため、内側の駆動輪Wflの空転をより許容しエンジン11の余剰駆動力を消費している。
また、変形実施形態においては、車両Mのアクセル操作量が大きいほど、外側の駆動輪Wfrへの制動力の付与を増大させることにより、エンジン11の駆動力の大きさに応じて、外側の駆動輪Wfrへの制動力の付与を増大させることができる。
図7に示した制御フローチャートに基づいて、実施形態2による、車両Mの旋回時における空転抑制制御の方法について、実施形態1の場合と異なる点のみについて説明する。図7に示したように、本実施形態による空転抑制制御の制御フローのうち、ステップS701乃至ステップS704については、実施形態1におけるステップS301乃至ステップS304の場合と全く同様である(図3示)。
その後、実施形態1の場合と同様に、変更された制動条件に基づいて空転抑制制御を実行し、駆動輪Wfl,Wfrへの制動力の付与が行われる(ステップS706)。その後、実施形態1の場合と同様のスピン・ドリフト抑制制御が実行され(ステップS707)、当該制御フローは終了する。
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、次のように変形または拡張することができる。
車両の加速旋回状態が検出され、かつ、車両のアンダステア状態が検出されることにより本発明が実行される場合、エンジントラクション制御を併用してもかまわない。
また、本発明を実施する場合に使用可能なブレーキアクチュエータは、図2に示した構成に限られるものではなく、ブレーキバイワイヤタイプのもの、あるいはその他の構成のものであってもよい。
また、スロットルバルブセンサまたはエンジンの吸気側に設けられたエアフローメータ等の検出信号に基づいて、車両のアクセル操作量を検出してもよい。
また、車両の加速旋回状態が検出され、かつ、車両のアンダステア状態が検出された場合に、旋回外側の駆動輪へ付与する制動力を増大させることは、必ずしも必要ではなく、車両速度および走行路面の状態等に応じて、適宜、行えばよい。
Claims (8)
- 車両の駆動輪に制動力を付与して、前記駆動輪の空転を抑制する駆動輪制動手段を備えた車両運動制御装置において、
前記車両の加速旋回状態を検出する加速旋回検出手段と、
前記車両のアンダステア状態を検出するアンダステア検出手段と、
前記加速旋回検出手段により前記車両の加速旋回状態が検出され、かつ、前記アンダステア検出手段により前記車両のアンダステア状態が検出された場合に、前記駆動輪制動手段による、前記車両の旋回内側にある前記駆動輪への制動力の付与を抑制し、前記内側の駆動輪の空転を許容する駆動輪制動変更手段と、
を備えたことを特徴とする車両運動制御装置。 - 前記車両の走行路面との路面摩擦係数またはその相関値を検出する摩擦係数検出手段を備え、
前記駆動輪制動変更手段は、
前記摩擦係数検出手段により検出された前記路面摩擦係数またはその相関値が示す路面摩擦係数が高いほど、前記車両の旋回内側にある前記駆動輪への制動力の付与を抑制し、前記内側の駆動輪の空転を許容することを特徴とする請求項1記載の車両運動制御装置。 - 前記摩擦係数検出手段は、
前記路面摩擦係数の相関値として、前記車両の横方向の運動状態量を検出することを特徴とする請求項2記載の車両運動制御装置。 - 前記車両のアクセル操作量を検出するアクセル操作量検出手段を備え、
前記駆動輪制動変更手段は、
前記アクセル操作量検出手段により検出された前記車両のアクセル操作量が大きいほど、前記車両の旋回内側にある前記駆動輪への制動力の付与を抑制し、前記内側の駆動輪の空転を許容することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の車両運動制御装置。 - 前記駆動輪制動変更手段は、
前記加速旋回検出手段により前記車両の加速旋回状態が検出され、かつ、前記アンダステア検出手段により前記車両のアンダステア状態が検出された場合に、前記駆動輪制動手段による、前記車両の旋回外側にある前記駆動輪への制動力の付与を増大させることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項に記載の車両運動制御装置。 - 前記車両の走行路面との路面摩擦係数またはその相関値を検出する摩擦係数検出手段を備え、
前記駆動輪制動変更手段は、
前記摩擦係数検出手段により検出された前記路面摩擦係数またはその相関値が示す路面摩擦係数が高いほど、前記外側の駆動輪への制動力の付与を増大させることを特徴とする請求項5記載の車両運動制御装置。 - 前記摩擦係数検出手段は、
前記路面摩擦係数の相関値として、前記車両の横方向の運動状態量を検出することを特徴とする請求項6記載の車両運動制御装置。 - 前記車両のアクセル操作量を検出するアクセル操作量検出手段を備え、
前記駆動輪制動変更手段は、
前記アクセル操作量検出手段により検出された前記車両のアクセル操作量が大きいほど、前記外側の駆動輪への制動力の付与を増大させることを特徴とする請求項5乃至7のいずれか一項に記載の車両運動制御装置。
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