JP2011090556A5 - - Google Patents

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すなわち、本発明に係る遠赤外線歩行者検知装置は、遠赤外線に対する感度を有する遠
赤外線撮像手段によって撮像された画像の中から歩行者の存在位置を検知する遠赤外線歩
行者検知装置において、前記撮像された画像に基づいて、前記画像の中の無限遠点の位置
を求める無限遠点検出手段と、前記無限遠点の位置に応じて、歩行者の存在位置を検知す
るための検知領域を設定する歩行者検知領域設定手段とを備え、前記無限遠点検出手段は、前記画像の中で、隣り合う画素の間の画素値の差が所定値以上である輪郭構成点、および前記輪郭構成点における輪郭の延びる方向を検出する輪郭検出手段と、前記輪郭検出手段によって検出された前記輪郭構成点のうち、前記輪郭の延びる方向が水平、もしくは水平に近い輪郭構成点、および前記輪郭の延びる方向が垂直、もしくは垂直に近い輪郭構成点を除去する特定輪郭成分除去手段と、前記特定輪郭成分除去手段によって除去されない前記輪郭構成点の位置と前記輪郭構成点における輪郭の延びる方向に基づいて、前記輪郭の延びる方向が所定値以上離れた２本の直線を検出する直線検出手段とを備え、前記検出された２本の直線に基づいて前記無限遠点の位置を特定するものであることを特徴とする。
このように構成された本発明に係る遠赤外線歩行者検知装置によれば、特定輪郭成分除
去手段によって、輪郭検出手段で検出された輪郭構成点のうち、画像の中の無限遠点の
位置を特定するための情報として利用できない可能性がある、輪郭の延びる方向が水平
もしくは水平に近い輪郭構成点、および垂直もしくは垂直に近い輪郭構成点が除去され
るため、無限遠点検出手段が、遠赤外線撮像手段によって撮像された画像の中から無限遠
点の位置を精度よく検出し、歩行者検知領域設定手段が、検出された無限遠点の位置に応
じて、撮像された画像の中の歩行者の検知領域を制限するため、歩行者検知のための計算
機処理手段として、例えば、テンプレートマッチング処理を行うものでは、このテンプレ
ートマッチング処理に要する計算機負荷を低減することができる。
さらに、本発明に係る遠赤外線歩行者検知装置は、特定された歩行者の検知領域に対し
て、所定のテンプレートと比較照合を行うことで、前記テンプレートに表された像に対す
る画像部分を検出するテンプレートマッチング手段と、前記テンプレートマッチング手段
によって検出された画像部分に所定のマーカを重畳して出力するマーカ重畳手段と、所定
の情報を表示する画像表示手段と、を備え、前記撮像して得られる画像が、前記車両の
進行方向の所定領域を撮像して得られた画像であり、前記テンプレートマッチング手段は、前記テンプレートの像として歩行者の像が適用されたテンプレートと照合する構成であることが望ましい。
本発明に係る遠赤外線歩行者検知装置によれば、無限遠点の位置が精度よく検出でき
るため、歩行者検知を行う領域を制限することができ、これによって、画像処理の計算
機負荷を低減できるという効果が得られる。
このように構成された本発明に係る遠赤外線歩行者検知装置１００によれば、特定輪郭
成分除去手段３４によって、輪郭検出手段３２で検出された輪郭構成点のうち、画像の
中の無限遠点の位置を特定するための情報として利用できない可能性がある、輪郭の延
びる方向が水平もしくは水平に近い輪郭構成点、および垂直もしくは垂直に近い輪郭構
成点が除去されるため、無限遠点検出手段３０が、遠赤外線撮像手段１０によって撮像さ
れた画像の中から無限遠点の位置を精度よく検出し、歩行者検知領域設定手段４０が、検
出された無限遠点の位置に応じて、撮像された画像の中の歩行者の検知領域を制限するた
め、歩行者検知のための計算機処理手段として、例えば、テンプレートマッチング処理を
行うものでは、このテンプレートマッチング処理に要する計算機負荷を低減することがで
きる。

Claims (3)

  1. 遠赤外線に対する感度を有する遠赤外線撮像手段によって撮像された画像の中から歩行
    者の存在位置を検知する遠赤外線歩行者検知装置において、前記撮像された画像に基づい
    て、前記画像の中の無限遠点の位置を求める無限遠点検出手段と、前記無限遠点の位置に
    応じて、歩行者の存在位置を検知するための検知領域を設定する歩行者検知領域設定手段
    とを備え、前記無限遠点検出手段は、前記画像の中で、隣り合う画素の間の画素値の差が
    所定値以上である輪郭構成点、および前記輪郭構成点における輪郭の延びる方向を検出す
    る輪郭検出手段と、前記輪郭検出手段によって検出された前記輪郭構成点のうち、前記輪
    郭の延びる方向が水平、もしくは水平に近い輪郭構成点、および前記輪郭の延びる方向が
    垂直、もしくは垂直に近い輪郭構成点を除去する特定輪郭成分除去手段と、前記特定輪郭
    成分除去手段によって除去されない前記輪郭構成点の位置と前記輪郭構成点における輪郭
    の延びる方向に基づいて、前記輪郭の延びる方向が所定値以上離れた２本の直線を検出す
    る直線検出手段とを備え、前記検出された２本の直線に基づいて前記無限遠点の位置を特
    定するものであることを特徴とする遠赤外線歩行者検知装置。
  2. 請求項１記載の遠赤外線歩行者検知装置において、前記特定輪郭成分除去手段は、前記
    輪郭検出手段によって検出された前記輪郭構成点に対して、ハフ変換を行うことによって
    生成されるハフ空間内から、前記輪郭構成点を通過する水平、もしくは水平に近い直線、
    および、垂直、もしくは垂直に近い直線に対応する情報を除去するものであり、前記直線
    検出手段は、前記特定輪郭成分を除去した結果に基づいて、前記直線の検出を行うもので
    あることを特徴とする遠赤外線歩行者検知装置。
  3. 請求項１または請求項２記載の遠赤外線歩行者検知装置において、前記歩行者検知領域
    設定手段によって設定された歩行者の検知領域に対して、所定のテンプレートと比較照合
    を行うことで、前記テンプレートに表された像に対する画像部分を検出するテンプレート
    マッチング手段と、前記テンプレートマッチング手段によって検出された画像部分に所定
    のマーカを重畳して出力するマーカ重畳手段と、所定の情報を表示する画像表示手段と、を備え、前記撮像して得られる画像が、前記車両の進行方向の所定領域を撮像して得ら
    れた画像であり、前記テンプレートマッチング手段は、前記テンプレートの像として歩行
    者の像が適用されたテンプレートと照合するものであることを特徴とする遠赤外線歩行者
    検知装置。
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