JP4692081B2 - 車載物体検出装置、および物体検出方法 - Google Patents
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Description
(1)撮像画像内に存在する動きのあるエッジをトラッキングして、フレーム間でのエッジの速度変化を検出し、検出した速度変化と、それぞれの物体の特徴的な動きをモデル化したパターンモデルとをマッチング処理して物体の種別を判定するようにした。これによって、各物体は、それぞれの種別を判定可能な特徴的な動きをする部位が存在することを加味して、その特徴的な動きをパターンモデルとして記憶しておくことにより、精度高く物体の種別を判定することができるようになる。
なお、上述した実施の形態の車載物体検出装置は、以下のように変形することもできる。
(1)上述した実施の形態では、撮像画像からエッジを抽出し、抽出したエッジの移動速度を画素カウンタの値に基づいて算出して、フレーム間でのエッジの速度変化、すなわちエッジの移動パターンを算出するようにした。しかしこれに限定されず、例えば一般的な手法である勾配法やブロックマッチング法を用いてオプティカルフローを算出して、エッジの移動パターンを算出するようにしてもよい。
101 カメラ
102 画像メモリ
103 パターンモデルメモリ
104 制御装置
Claims (4)
- 撮像手段によって複数フレーム撮像された画像の各々に存在する物体のエッジを抽出するエッジ抽出手段と、
前記エッジ抽出手段で抽出したエッジの中から、複数フレーム間で動きのあるエッジのみを抽出して、エッジの複数フレーム間での移動パターンを検出する移動パターン検出手段と、
前記移動パターン検出手段で検出した前記エッジの移動パターンと、あらかじめ設定した種々の物体の動作パターンをモデル化したパターンモデルとをマッチング処理して、前記画像内に含まれる物体の種別を判定する判定手段とを備えることを特徴とする車載物体検出装置。 - 請求項1に記載の車載物体検出装置において、
前記移動パターンは、前記エッジ抽出手段で抽出したエッジの複数フレーム間での速度変化であることを特徴とする車載物体検出装置。 - 請求項1または2に記載の車載物体検出装置において、
前記移動パターンは、前記エッジ抽出手段で抽出したエッジの複数フレーム間での位置変化であることを特徴とする車載物体検出装置。 - 撮像手段によって複数フレーム撮像された画像の各々に存在する物体のエッジを抽出し、
抽出したエッジの中から、複数フレーム間で動きのあるエッジのみを抽出して、エッジの複数フレーム間での移動パターンを検出し、
検出した前記エッジの移動パターンと、あらかじめ設定した種々の物体の動作パターンをモデル化したパターンモデルとをマッチング処理して、前記画像内に含まれる物体の種別を判定することを特徴とする物体検出方法。
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