JP2008108118A - 画像処理装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】RGB仕様のカメラ2R,2Lから出力されるカラー画像の映像信号から、カメラ2Rによる右画像Im1と左画像Im2を取得する画像取得部10と、Im1とIm2をHSI画像に変換して各画素のH成分に対してガボールフィルタを適用した画像間で、相関演算を行って各画素の視差を算出し、該視差から各画素と車両1間の距離マップLmapを求める視差算出部11と、異なる時刻でされたIm1をHSI画像に変換して各画素のH成分に対してガボールフィルタを適用した時系列画像から、オプティカルフローOflwを求めるオプティカルフロー算出部12と、距離マップLmap及びオプティカルフローOflwを用いて対象物を検出するトラッキング部13とを備える。
【選択図】 図1
Description
Claims (5)
- 撮像手段により撮像されたカラーの撮像画像から対象物を検出する画像処理装置であって、
前記撮像画像を、少なくとも色相H(Hue)の成分が抽出された色相抽出画像に変換する色相抽出画像変換手段と、
前記色相抽出画像のH成分のみにガボールフィルタを適用し、該ガボールフィルタ適用後の画像の位相に基づいて対象物を検出する対象物検出手段とを備えたことを特徴とする画像処理装置。 - 前記対象物検出手段は、前記撮像手段により時間的に連続して撮像された撮像画像を、前記色相抽出画像変換手段により変換した各色相抽出画像に対して、H成分のみにガボールフィルタを適用し、時間的に連続した該ガボールフィルタ適用後の各画像の位相に基づく各画像間の相関演算により、各画像の所定領域におけるオプティカルフローを求め、該オプティカルフローを用いて対象物を検出することを特徴とする請求項1記載の画像処理装置。
- 前記撮像手段として、撮像範囲を重複させて並設された第1の撮像手段及び第2の撮像手段とを有し、
前記対象物検出手段は、同一時点で撮像された前記第1の撮像手段による第1の撮像画像及び前記第2の撮像手段による第2の撮像画像を、前記色相抽出画像変換手段によりそれぞれ変換した第1の色相抽出画像及び第2の色相抽出画像に対して、H成分のみにガボールフィルタを適用し、該ガボールフィルタ適用後の各画像の位相に基づく各画像間の相関演算により、該第1の撮像画像と該第2の撮像画像の対応する画素の視差を求め、該視差に基づく距離情報を用いて対象物を検出することを特徴とする請求項1又は請求項2記載の画像処理装置。 - 撮像手段により撮像されたカラーの撮像画像にアクセスする手段を有するコンピュータに、該撮像画像から対象物を検出する機能を実現させるためのプログラムであって、該コンピュータを、
前記撮像画像を、色相H(Hue)の成分が抽出された色相抽出画像に変換する色相抽出画像変換手段と、
前記色相抽出画像のH成分のみにガボールフィルタを適用し、該ガボールフィルタ適用後の画像の位相に基づいて対象物を検出する対象物検出手段として機能させることを特徴とする画像処理用プログラム。 - 撮像手段により撮像されたカラーの撮像画像にアクセスする手段を有するコンピュータによって、該撮像画像から対象物を検出する画像処理方法であって、
前記コンピュータが、少なくとも色相H(Hue)の成分が抽出された色相抽出画像に変換する色相抽出画像変換ステップと、
前記コンピュータが、前記色相抽出画像のH成分のみにガボールフィルタを適用し、該ガボールフィルタ適用後の画像の位相に基づいて対象物を検出する対象物検出ステップとを含むことを特徴とする画像処理方法。
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