JP6169366B2 - 物体検出装置、プログラムおよび集積回路 - Google Patents
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Description
(1)輪郭抽出部により輪郭成分が抽出された画像領域については、当該輪郭成分に基づいて、物体の輪郭を検出し、
(2)輪郭抽出部により輪郭成分が抽出することができない画像領域については、第2方向連続性検出部により検出された、輪郭成分の第2方向における連続性に基づいて、物体の輪郭を検出する。
Fc1(x1,y1)=clip(F1(x1,y1),d0)
Fc2(x1,y1)=clip(F2(x1,y1),d0)
Dout(x1,y1)=k1×(Fc1(x1,y1)+Fc2(x1,y1))
d0:定数
k1:係数
clip(x,d):x<dならば、clip(x,d)=d、x≧dならば、clip(x,d0)=xとなる関数
(例えば、d0=0とすると、Fc1(x1,y1)およびFc2(x1,y1)は、0または正の値をとることになる。)
または、
Dout(x1,y1)=max(k2×F1(x1,y1),k2×F2(x1,y1))
max():要素の最大値をとる関数
k2:係数
により取得した値Dout(x1,y1)またはDout(x1,y1)が取り得る範囲の上限値または下限値でクリップ処理した値を、画像上の座標位置(x1,y1)の画素の画素値とすることで、画像上の第1方向の輪郭成分抽出画像を取得する。なお、Dout(x1,y1)の値が所定の範囲の値(例えば、8ビットデータの取り得る範囲(0〜255))となるように、当該所定の範囲を超える値については、上限値または下限値でクリップ処理を行うようにしてもよい。また、値Dout(x1,y1)に所定のオフセット値を加算するようにしてもよい。
Dout(x1,y1)=k1×F1(x1,y1)
k1:係数
により取得した値Dout(x1,y1)またはDout(x1,y1)が取り得る範囲の上限値または下限値でクリップ処理した値を、画像上の座標位置(x1,y1)の画素の画素値とすることで、画像上の第1方向の輪郭成分抽出画像を取得する。なお、Dout(x1,y1)の値が所定の範囲の値(例えば、8ビットデータの取り得る範囲(0〜255))となるように、当該所定の範囲を超える値については、上限値または下限値でクリップ処理を行うようにしてもよい。また、値Dout(x1,y1)に所定のオフセット値を加算するようにしてもよい。
第1実施形態について、図面を参照しながら、以下、説明する。
図1は、第1実施形態に係る物体検出システム1000の概略構成図である。
以上のように構成された物体検出システム1000の動作について、以下、説明する。
Fc1(x1,y1)=clip(F1(x1,y1),d0)
Fc2(x1,y1)=clip(F2(x1,y1),d0)
Dout(x1,y1)=k1×(Fc1(x1,y1)+Fc2(x1,y1))
d0:定数
k1:係数
clip(x,d):x<dならば、clip(x,d)=d、x≧dならば、clip(x,d0)=xとなる関数(下限クリップ処理を行う関数)
に相当する処理を実行する。
Dout(x1,y1)=max(k2×F1(x1,y1),k2×F2(x1,y1))
max():要素の最大値をとる関数
k2:係数
に相当する処理を実行してもよい。なお、上記Dout(x1,y1)の値が所定の範囲の値(例えば、8ビットデータの取り得る範囲(0〜255))となるように、当該所定の範囲を超える値については、上限値または下限値でクリップ処理を行うようにしてもよい。
(1)物体領域検出部24は、水平方向に連続性ありと判定された画像領域(水平に細長い画像領域)の中で、画素値が大きい画素を多く含み、かつ、水平方向の連続性が高い(水平方向に長く連続している)画像領域を検出する。このようにして検出された画像領域は、垂直方向のエッジ成分が大きく、かつ、水平方向への長く連続しているため、当該画像領域を手掛かりとすることで、物体の輪郭の検出(推定)精度を向上させることができる。
(2)物体領域検出部24は、(1)の処理により検出された画像領域の最左端点(水平左方向(X軸負方向)の端点)および最右端点(水平右方向(X軸正方向)の端点)を検出する。
(3)物体領域検出部24は、(2)の処理により検出された最左端点、最右端点の中から、最も左にある点X_min(X座標値が最小値である点)と、最も右にある点X_max(X座標値が最大値である点)と、を検出する。なお、X_min点の画像上の座標を(x_min,y_min)とし、X_max点の画像上の座標を(x_max,y_max)とする。
x_min=x_B1
x_max=x_B2
となる。
(4)物体領域検出部24は、x_min≦x≦x_max(x:画像上のX座標値)の領域(図9Bの一点鎖線で囲まれた領域(一点鎖線の内側の領域))において、略同一水平ライン(Y座標が同一または一定範囲内に含まれる水平ライン)において、最左端点、および、最右端点を検出する。
x_min±E1≦x≦x_max±E2(x:画像上のX座標値)
E1、E2:正の実数
の領域において、略同一水平ライン(Y座標が同一または一定範囲内に含まれる水平ライン)において、最左端点、および、最右端点を検出するようにしてもよい。
E1=(x_max−x_min)×rate1
E2=(x_max−x_min)×rate2
rate1、rate2:正の実数
により設定される値としてもよい。
(5)物体領域検出部24は、(4)の処理により検出された最左端点同士、最右端点同士を、ぞれぞれ、(Y軸正方向に順番に)結ぶことで、垂直方向の輪郭線を推定する。
次に、本実施形態の第1変形例について説明する。
Dout(x1,y1)=F1(x1,y1)
に相当する処理を実行する。なお、Dout(x1,y1)の値が所定の範囲の値(例えば、8ビットデータの取り得る範囲(0〜255))となるように、当該所定の範囲を超える値については、上限値または下限値でクリップ処理を行うようにしてもよい。
次に、本実施形態の第2変形例について説明する。
(第1の方法):
水平方向連続性検出部232Aは、中心軸C1から、水平方向右方向(X軸正方向)および水平方向左方向(X軸負方向)のそれぞれの方向に、画素値をトレースする。そして、水平方向連続性検出部232Aは、中心軸C1から、水平方向右方向(X軸正方向)にトレースしている画素の画素値がTH1以上である場合、当該画素の画素値を、例えば、「1」(画素値の取り得る範囲の上限値(8ビットデータ(0〜255)の場合、「255」))にする。この処理を、中心軸C1から、水平方向右方向(X軸正方向)にトレースしている画素の画素値がTH1未満になるまで繰り返し実行する。上記処理を中心軸C1の全ての点をトレースの起点として繰り返し実行する。
(第2の方法):
また、水平方向連続性検出部232Aは、以下の方法により水平方向の連続性を検出するようにしてもよい。
次に、第2実施形態について、説明する。
次に、第3実施形態について、説明する。
上記実施形態および変形例の一部または全部を組み合わせて、物体検出システムを構成するようにしてもよい。
2、2A、2B 物体検出装置
23 フィルタ処理部
24 物体領域検出部
231 垂直方向エッジ抽出フィルタ(第1方向輪郭成分抽出部)
232 水平方向連続性検出部(第2方向連続性検出部)
233 中心軸検出部
26 輪郭抽出部
Claims (8)
- 入力画像に対して、画像上の第1方向の輪郭成分を抽出する第1方向輪郭成分抽出部と、
第1方向輪郭成分抽出部により抽出された輪郭成分の前記第1方向と直交する第2方向における連続性を検出する第2方向連続性検出部と、
前記第2方向連続性検出部により検出された、前記輪郭成分の前記第2方向における連続性に基づいて、画像上の物体の輪郭を検出する物体領域検出部と、
前記画像の輪郭成分を抽出する輪郭抽出部と、
備え、
前記物体領域検出部は、
(1)前記輪郭抽出部により輪郭成分が抽出された画像領域については、当該輪郭成分に基づいて、前記物体の輪郭を検出し、
(2)前記輪郭抽出部により輪郭成分が抽出することができない画像領域については、前記第2方向連続性検出部により検出された、前記輪郭成分の前記第2方向における連続性に基づいて、前記第2方向において連続性がある画像領域を第1画像領域として特定し、前記第1画像領域の最右端点および最左端点を検出し、検出した前記最右端点および前記最左端点に基づいて、前記物体の前記第1方向の輪郭線を推定することで前記物体の輪郭を検出する、
物体検出装置。 - 前記画像に含まれ、前記第1方向と平行な対称軸を有する略線対称な物体の前記対称軸を検出する中心軸検出部をさらに備え、
前記第2方向連続性検出部は、前記中心軸検出部が検出した前記対称軸に基づいて、前記輪郭成分の前記第2方向における連続性を検出する、
請求項1に記載の物体検出装置。 - 前記第1方向は、画像上の垂直方向であり、
前記第2方向は、画像上の水平方向である、
請求項1または2に記載の物体検出装置。 - 前記第1方向輪郭成分抽出部は、画像上の垂直方向における変化量を取得することにより、前記第1方向の輪郭成分を抽出する、
請求項3に記載の物体検出装置。 - 前記第1方向輪郭成分抽出部は、
前記入力画像の画像上の座標位置(x1,y1)の画素に対して、
なるフィルタ演算子F1により取得した値F1(x1,y1)と、
なるフィルタ演算子F2により取得した値F2(x1,y1)と、を用いて、
Fc1(x1,y1)=clip(F1(x1,y1),d0)
Fc2(x1,y1)=clip(F2(x1,y1),d0)
Dout(x1,y1)=k1×(Fc1(x1,y1)+Fc2(x1,y1))
d0:定数
k1:係数
clip(x,d):x<dならば、clip(x,d)=d、x≧dならば、clip(x,d0)=xとなる関数
または、
Dout(x1,y1)=max(k2×F1(x1,y1),k2×F2(x1,y1))
max():要素の最大値をとる関数
k2:係数
により取得した値Dout(x1,y1)またはDout(x1,y1)が取り得る範囲の上限値または下限値でクリップ処理した値を、画像上の座標位置(x1,y1)の画素の画素値とすることで、画像上の第1方向の輪郭成分抽出画像を取得する、
請求項4に記載の物体検出装置。 - 前記第1方向輪郭成分抽出部は、
前記入力画像の画像上の座標位置(x1,y1)の画素に対して、
なるフィルタ演算子F1により取得した値F1(x1,y1)を用いて、
Dout(x1,y1)=k1×F1(x1,y1)
k1:係数
により取得した値Dout(x1,y1)またはDout(x1,y1)が取り得る範囲の上限値または下限値でクリップ処理した値を、画像上の座標位置(x1,y1)の画素の画素値とすることで、画像上の第1方向の輪郭成分抽出画像を取得する、
請求項4に記載の物体検出装置。 - 入力画像に対して、画像上の第1方向の輪郭成分を抽出する第1方向輪郭成分抽出ステップと、
第1方向輪郭成分抽出ステップにより抽出された輪郭成分の前記第1方向と直交する画像上の方向である第2方向における連続性を検出する第2方向連続性検出ステップと、
前記第2方向連続性検出ステップにより検出された、前記輪郭成分の前記第2方向における連続性に基づいて、画像上の物体の輪郭を検出する物体領域検出ステップと、
前記画像の輪郭成分を抽出する輪郭抽出ステップと、
備え、
前記物体領域検出ステップは、
(1)前記輪郭抽出ステップにより輪郭成分が抽出された画像領域については、当該輪郭成分に基づいて、前記物体の輪郭を検出し、
(2)前記輪郭抽出ステップにより輪郭成分が抽出することができない画像領域については、前記第2方向連続性検出ステップにより検出された、前記輪郭成分の前記第2方向における連続性に基づいて、前記第2方向において連続性がある画像領域を第1画像領域として特定し、前記第1画像領域の最右端点および最左端点を検出し、検出した前記最右端点および前記最左端点に基づいて、前記物体の前記第1方向の輪郭線を推定することで前記物体の輪郭を検出する、
物体検出方法をコンピュータに実行させるプログラム。 - 入力画像に対して、画像上の第1方向の輪郭成分を抽出する第1方向輪郭成分抽出部と、
第1方向輪郭成分抽出部により抽出された輪郭成分の前記第1方向と直交する画像上の方向である第2方向における連続性を検出する第2方向連続性検出部と、
前記第2方向連続性検出部により検出された、前記輪郭成分の前記第2方向における連続性に基づいて、画像上の物体の輪郭を検出する物体領域検出部と、
前記画像の輪郭成分を抽出する輪郭抽出部と、
備え、
前記物体領域検出部は、
(1)前記輪郭抽出部により輪郭成分が抽出された画像領域については、当該輪郭成分に基づいて、前記物体の輪郭を検出し、
(2)前記輪郭抽出部により輪郭成分が抽出することができない画像領域については、前記第2方向連続性検出部により検出された、前記輪郭成分の前記第2方向における連続性に基づいて、前記第2方向において連続性がある画像領域を第1画像領域として特定し、前記第1画像領域の最右端点および最左端点を検出し、検出した前記最右端点および前記最左端点に基づいて、前記物体の前記第1方向の輪郭線を推定することで前記物体の輪郭を検出する、
集積回路。
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