JP2011068422A - マグネット作業機の制御方法及びマグネット作業機の制御装置並びにマグネット作業機 - Google Patents

Abstract

【課題】確実にマグネット作業機の転倒を防止でき、且つマグネット作業を効率的に行うことを可能にしたマグネット作業機の制御方法及びマグネット作業機の制御装置並びにマグネット作業機を提供する。
【解決手段】ブーム５の角度及び長さと、アーム６の角度及び長さとからリフティングマグネット１１の水平位置Ｐｙを求めるとともに、このリフティングマグネット１１の水平位置Ｐｙに応じた吸着物の最大吸着量を求め、最大吸着量の吸着物がリフティングマグネット１１に吸着保持されるようにリフティングマグネット１１の電磁石に供給する電流Ｔ’をリフティングマグネット１１の水平位置Ｐｙに応じて制御するようにした。
【選択図】図１

Description

本発明は、例えば油圧ショベルのバケットに換えてリフティングマグネットを装着し、鉄屑など（吸着物）の選別、運搬、積み込みなどに使用されるマグネット作業機の制御方法及びマグネット作業機の制御装置並びにマグネット作業機に関する。

従来、油圧ショベル（１）は、下部走行体２と、下部走行体２上に旋回可能に設けられた上部旋回体３と、上部旋回体３上に上下方向に起倒自在に取り付けられたフロント作業機４とを備えて構成されている。また、フロント作業機４は、後端が上部旋回体３に回動自在に支持されたブーム５と、ブーム５の先端に後端が回動自在に支持されたアーム６と、アーム６の先端側に回動自在に取り付けられたバケット（アタッチメント）とを備えて多関節状に形成されている。そして、ブームシリンダ７とアームシリンダ８がそれぞれ伸縮駆動することにより、ブーム５とアーム６がそれぞれ回動して起倒し、バケットシリンダ９が伸縮駆動することにより、リンク機構１０を介してバケットが回動するように構成されている（図７参照）。

また、油圧ショベルには、図７に示すように、アタッチメントのバケットをリフティングマグネット１１に換え、マグネット作業機１として使用できるように構成したものがある。このようにアタッチメントとしてリフティングマグネット１１を装着したマグネット作業機１は、リフティングマグネット１１に電磁石が内蔵され、オペレータがマグネット操作スイッチをオンにすると発電機から電磁石のコイルに電流が供給され、励磁したリフティングマグネット１１に電流の大きさに比例する重量の鉄屑（スクラップ）などの吸着物１２が吸着する。また、オペレータがマグネット操作スイッチをオフにすると電流の供給が停止し、吸着した吸着物１２を釈放（解放）させることができる。これにより、上部旋回体３の旋回、ブーム５とアーム６の回動（起倒）、マグネット操作スイッチのオン／オフ操作を行いながら、鉄屑などのスクラップ（吸着物１２）の選別、運搬、積み込みなどが行える。

さらに、マグネット作業機１には、ブームシリンダ７の作用力を検出する圧力センサと、ブーム角度を検出するブーム角度センサと、アーム６の回動を自由に開放するアーム回動開放手段と、アーム６の回動を自由にしたときの圧力センサ並びにブーム角度センサの計測値に基づいてリフティングマグネット１１に吸着された吸着物１２の重量を演算する演算表示手段とからなるリフティングマグネット作業量計測器を備えたものがある（例えば、特許文献１参照）。

特開平１１−２３０８２０号公報

しかしながら、従来のマグネット作業機１においては、マグネット操作スイッチをオンにした際に一定の電流がリフティングマグネット１１の電磁石に供給される。そして、例えば図７及び図８に示すように、フロント作業機４（ブーム５及びアーム６）を伸ばしてリフティングマグネット１１が上部旋回体３から遠く離れた状態（水平距離Ｙが大きい状態）であっても、フロント作業機４を縮めてリフティングマグネット１１が上部旋回体３に近い状態（水平距離Ｙが小さい状態）であっても、リフティングマグネット１１には一定の電流値に応じた一定重量の吸着物１２が吸着される。このため、リフティングマグネット１１が上部旋回体３から遠く離れているほどに、上部旋回体３及び下部走行体２（機械本体１３）に大きなモーメント（転倒モーメント）Ｍが生じることになり、マグネット作業機１が転倒するおそれが生じるという問題があった。

一方、実際のマグネット作業において、吸着物１２をリフティングマグネット１１に吸着させる際には、オペレータがマグネット操作スイッチのオン／オフ（吸着／釈放）操作を吸着操作毎に繰り返し行い、リフティングマグネット１１に吸着した一部の吸着物１２を振るい落として過大な吸着物１２の吸着によるマグネット作業機１の転倒を防止するようにしている。このため、作業効率が低下し、また、マグネット作業機１の転倒を確実に防止できないおそれがある。

本発明は、上記事情に鑑み、確実にマグネット作業機の転倒を防止でき、且つマグネット作業を効率的に行うことを可能にしたマグネット作業機の制御方法及びマグネット作業機の制御装置並びにマグネット作業機を提供することを目的とする。

上記の目的を達するために、この発明は以下の手段を提供している。

請求項１記載のマグネット作業機の制御方法は、ブームとアームを備えて機械本体に起倒自在に取り付けられたフロント作業機の先端部に、リフティングマグネットを装着してなるマグネット作業機の制御方法であって、ブームの角度及び長さと、アームの角度及び長さとからリフティングマグネットの水平位置を求めるとともに、このリフティングマグネットの水平位置に応じた吸着物の最大吸着量を求め、最大吸着量の吸着物がリフティングマグネットに吸着保持されるようにリフティングマグネットの電磁石に供給する電流をリフティングマグネットの水平位置に応じて制御するようにしたことを特徴とする。

請求項２記載のマグネット作業機の制御方法は、請求項１記載のマグネット作業機の制御方法において、最大吸着量を求めた水平位置よりもリフティングマグネットが機械本体から離れるようにフロント作業機が操作されるとともに、警告を発するように、及び／又はフロント作業機の駆動が停止するように制御することを特徴とする。

請求項３記載のマグネット作業機の制御装置は、アームとブームを備えて機械本体に起倒自在に取り付けられたフロント作業機の先端部に、リフティングマグネットを装着してなるマグネット作業機の制御装置であって、ブームの角度及び長さと、アームの角度及び長さとからリフティングマグネットの水平位置を演算するマグネット位置演算手段と、マグネット位置演算手段で演算したリフティングマグネットの水平位置に応じた吸着物の最大吸着量を演算する最大吸着量演算手段と、最大吸着量演算手段で演算した最大吸着量の吸着物がリフティングマグネットに吸着保持されるようにリフティングマグネットの電磁石に供給する電流をリフティングマグネットの水平位置に応じて制御して出力する電流制御出力手段とを備えていることを特徴とする。

請求項４記載のマグネット作業機の制御装置は、請求項３記載のマグネット作業機の制御装置において、最大吸着量演算手段で最大吸着量を演算した水平位置よりもリフティングマグネットが機械本体から離れるようにフロント作業機が操作されるとともに、警告を発するように制御する警告出力手段及び／又はフロント作業機の駆動を停止させるように制御する駆動停止手段を備えていることを特徴とする。

請求項５記載のマグネット作業機は、ブームとアームを備えて機械本体に起倒自在に取り付けられたフロント作業機の先端部に、リフティングマグネットを装着してなるマグネット作業機であって、請求項３または請求項４に記載のマグネット作業機の制御装置を備えていることを特徴とする。

請求項１記載のマグネット作業機の制御方法及び請求項３記載のマグネット作業機の制御装置においては、ブーム角度とアーム角度から求めたリフティングマグネットの水平位置における吸着物の最大吸着量を求め、この吸着物の最大吸着量に応じて電磁石に供給する電流を制御することで、リフティングマグネットの水平位置に応じた（リフティングマグネットの水平位置における）最大吸着量の吸着物をリフティングマグネットに吸着保持させることが可能になる。すなわち、フロント作業機（ブーム及びアーム）を伸ばしてリフティングマグネットが機械本体（上部旋回体）から遠く離れているほど、電磁石に供給する電流値が小さくなるように制御して、吸着物の吸着量を少なくすることが可能になる。

これにより、リフティングマグネットの位置にかかわらず、一定の電流が供給されて一定の重量の吸着物が吸着される従来のマグネット作業機と比較し、リフティングマグネットが機械本体から遠く離れている場合であっても、機械本体に大きな転倒モーメントが生じることがなく、マグネット作業機が転倒することを確実に防止することが可能になる。

また、吸着操作毎にオペレータがマグネット操作スイッチのオン／オフ（吸着／釈放）操作を繰り返し行ってリフティングマグネットに吸着した一部の吸着物を振るい落とす必要がなくなり、作業効率を向上させることも可能になる。

請求項２記載のマグネット作業機の制御方法及び請求項４記載のマグネット作業機の制御装置においては、最大吸着量を求めた水平位置よりもリフティングマグネットが機械本体から離れるようにフロント作業機が操作されるとともに、警告が発せられるため、あるいはフロント作業機の駆動が停止するため、より確実にマグネット作業機が転倒することを防止できる。

請求項５記載のマグネット作業機においては、請求項３または請求項４に記載のマグネット作業機の制御装置を備えているため、上記の作用効果を確実に得ることが可能になる。

本発明の一実施形態に係るマグネット作業機及びマグネット作業機の制御装置を示す図である。 本発明の一実施形態に係るマグネット作業機の制御装置に予め記憶されているマグネットの水平位置と最大吸着量の情報を示す図である。 本発明の一実施形態に係るマグネット作業機の制御装置に予め記憶されている最大吸着量とマグネット制限電流の情報を示す図である。 本発明の一実施形態に係るマグネット作業機の制御方法のフロー図である。 本発明の一実施形態に係るマグネット作業機の制御方法で制御することにより、機械本体から遠く離れたマグネットに少ない吸着物が吸着した状態を示す図である。 本発明の一実施形態に係るマグネット作業機の制御方法で制御することにより、機械本体から近いマグネットに多くの吸着物が吸着した状態を示す図である。 従来のマグネット作業機を示す図であり、機械本体から遠く離れたマグネットに多くの吸着物（一定重量の吸着物）が吸着した状態を示す図である。 従来のマグネット作業機を示す図であり、機械本体から近いマグネットに多くの吸着物（一定重量の吸着物）が吸着した状態を示す図である。

以下、図１から図６を参照し、本発明の一実施形態に係るマグネット作業機の制御方法及びマグネット作業機の制御装置並びにマグネット作業機について説明する。ここで、本実施形態は、油圧ショベルのフロント作業機のアタッチメントをバケットからリフティングマグネットに交換して、鉄屑などのスクラップ（吸着物）の選別、運搬、積み込みなどに使用されるマグネット作業機に関するものである。このため、本実施形態では、図７及び図８に示したマグネット作業機と同様の構成に対し同一符号を付して説明を行う。

本実施形態のマグネット作業機２０は、図１に示すように、マグネット制御装置（制御装置）２１と、ブーム角度センサ２２と、アーム角度センサ２３と、マグネット作業とバケット作業を切替える作業モード切替スイッチ（不図示）と、マグネット（リフティングマグネット）１１の励磁／非励磁（オン／オフ、吸着／釈放）を切替えるマグネット操作スイッチ２４とを備えている。

ブーム角度センサ２２は、ブーム５の後端側を上部旋回体３に回動可能に軸支して連結するブームピン２５に取り付けられており、ブームシリンダ７の駆動とともに回動するブームピン２５の回動量に基づいてブーム５の角度を検出する。そして、ブーム角度センサ２２はマグネット制御装置２１に接続されており、このブーム角度センサ２２で検出したブーム角度の検出信号をマグネット制御装置２１に出力する。

アーム角度センサ２３は、アーム６の後端側をブーム５の先端側に回動可能に軸支して連結するアームピン２６に取り付けられており、アームシリンダ８の駆動とともに回動するアームピン２６の回動量に基づいてアーム６の角度を検出する。そして、アーム角度センサ２３も、ブーム角度センサ２２と同様に、マグネット制御装置２１に接続されており、このアーム角度センサ２３で検出したアーム角度の検出信号をマグネット制御装置２１に出力する。

一方、マグネット制御装置２１は、マグネット位置演算手段３０と、最大吸着量演算手段３１と、電流制御出力手段３２と、警告出力手段３３と、駆動停止手段３４とを備えている。

マグネット位置演算手段３０は、ブーム角度センサ２２とアーム角度センサ２３から入力されたブーム角度とアーム角度の検出信号及び予め記憶されたブーム５とアーム６の長さに基づいて、フロント作業機４の先端部の位置（マグネット１１の水平方向の位置（水平位置）Ｐｙ、上下位置Ｐｘ）を演算する。

また、最大吸着量演算手段３１は、例えば図２に示すように、マグネット１１の水平位置Ｐｙにおけるマグネット１１に吸着可能な吸着物１２の最大吸着量の情報を記憶している。すなわち、マグネット１１に吸着物１２を吸着させた際に吸着物１２の重量に応じた大きさのモーメント（転倒モーメント）Ｍが機械本体１３に作用することになるが、マグネット１１の水平位置Ｐｙに対し（機械本体１３からマグネット１１の水平距離Ｙの大小に応じて）、機械本体１３が転倒することのない最大吸着量（最大吸着可能量）の情報を記憶している。そして、この最大吸着量演算手段３１は、図２のマグネット１１の水平位置Ｐｙに対する最大吸着量の情報を基に、マグネット位置演算手段３０で求めたマグネット１１の水平位置Ｐｙにおける最大吸着量を演算する。なお、このマグネット１１の水平位置Ｐｙに対する最大吸着量の情報は、最大吸着量の吸着物１２をマグネット１１に吸着させた状態で上部旋回体３を旋回させた場合であっても機械本体１３が転倒することがないように、上部旋回体３の下部走行体２に対する旋回量（旋回角度）を考慮して作成されている。

電流制御出力手段３２は、例えば図３に示すように、最大吸着量演算手段３１で求めた最大吸着量の吸着物１２をマグネット１１に吸着保持させるために必要な電流値（マグネット制限電流）の情報を記憶している。そして、この電流制御出力手段３２は、図１に示すように、図３の最大吸着量とマグネット制限電流の情報を基に、機械本体１３に搭載された発電機４０から入力される電流Ｔを最大吸着量演算手段３１で求めた最大吸着量に応じて制御し、すなわちマグネット１１の水平位置Ｐｙに応じて求めた最大吸着量の吸着物１２がマグネット１１に吸着保持されるように電流値を調整し、この調整した電流（マグネット制限電流）Ｔ’をマグネット１１の電磁石に出力する。

警告出力手段３３は、最大吸着量演算手段３１で最大吸着量を演算した水平位置（マグネット位置演算手段３０で求めたマグネット１１の水平方向の位置Ｐｙ）よりもマグネット１１が機械本体１３から離れるように（Ｐｙよりも大きな水平位置Ｐｙ’になるように）フロント作業機４が操作された際に、これを検知して警告信号を出力する。

また、駆動停止手段３４は、最大吸着量演算手段３１で最大吸着量を演算した水平位置Ｐｙよりもマグネット１１が機械本体１３から離れるようにフロント作業機４が操作された際に、これを検知してフロント作業機４の駆動を停止させる。

上記のマグネット制御装置２１を備えたマグネット作業機２０で、鉄屑などのスクラップ（吸着物１２）の選別、運搬、積み込みなどのマグネット作業を行う際には、はじめに、油圧ショベルのバケットを取り外し、マグネット１２をフロント作業機４の先端部に装着する。このようにマグネット１１を装着した段階で、オペレータが作業モード切替スイッチを操作して、油圧ショベルとしてのバケット作業モードからマグネット作業機２０としてのマグネット作業モードに切り替える。

そして、図４に示すように、マグネット作業モードに切り替わるとともに、随時、ブーム角度センサ２２とアーム角度センサ２３からブーム角度とアーム角度の検出信号がマグネット制御装置２１に送られ、マグネット位置演算手段３０によって、ブーム５の角度及び長さと、アーム６の角度及び長さからマグネット位置Ｐｙ、Ｐｘが求められる（ステップ１）。

さらに、最大吸着量演算手段３１によって、マグネット位置演算手段３０で求めたマグネット位置Ｐｙ、Ｐｘと予め記憶された図２の情報とからマグネット１１の水平位置Ｐｙに応じた最大吸着量が随時算出される（ステップ２）。

そして、上部旋回体３の旋回、フロント作業機４の伸縮の操作を適宜行ってマグネット１１を吸着物１２がある所定位置（Ｐｙ、Ｐｘ）に配置した段階で、オペレータがマグネット操作スイッチ２４をオンにすると（ステップ３）、マグネット制限電流が既に設定保持されているか否かの確認が行われる（ステップ４）。このとき、マグネット制限電流Ｔ’が設定保持されていない場合には、前記所定位置（Ｐｙ、Ｐｘ）におけるマグネット１１の水平位置Ｐｙから最大吸着量演算手段３１によって算出された最大吸着量と予め記憶された図３の情報とを基に、この最大吸着量の吸着物１２を吸着させるために必要なマグネット制限電流Ｔ’が電流制御出力手段３２によって算出される（ステップ５）。そして、電流制御出力手段３２が算出したマグネット制限電流Ｔ’を設定保持するとともに、発電機４０から入力された電流Ｔをマグネット制限電流Ｔ’に調整してマグネット１１に出力する（ステップ６）。

ここで、電流制御出力手段３２によってマグネット１１に出力されるマグネット制限電流Ｔ’は、マグネット１１の水平位置Ｐｙに応じ、マグネット１１が機械本体１３から遠く離れているほど小さくなるように調整されている。このため、フロント作業機４を伸ばしてマグネット１１が機械本体１３から遠く離れている場合には、小さなマグネット制限電流Ｔ’が供給され、図５に示すように、励磁したマグネット１１に少ない吸着物１２が吸着されることになる。また、フロント作業機４を縮め、マグネット１１が機械本体１３から近い場合には、大きなマグネット制限電流Ｔ’が供給され、図６に示すように、励磁したマグネット１１に多くの吸着物１２が吸着されることになる。

そして、このようにマグネット１１の水平位置Ｐｙに応じてマグネット１１に供給する電流Ｔ’を制御し、マグネット１１が機械本体１３から遠く離れているほどに最大吸着量が少なくなるようにしたことで、マグネット１１が機械本体１３から遠く離れている場合であっても、吸着物１２の重量によって機械本体１３に過大なモーメントＭが生じることが防止され、マグネット作業機２０の転倒が確実に防止される。

また、マグネット１１が機械本体１３から遠く離れているほどに自動的に吸着量が少なくなるため、従来のマグネット作業機１のように吸着物１２を吸着させた後にオペレータがマグネット操作スイッチ２４をオン／オフ繰り返し操作して、一部の吸着物１２を振るい落とす作業が不要になる。

一方、マグネット作業では、マグネット１１に吸着物１２を吸着させた状態で、適宜上部旋回体３の旋回、フロント作業機４の伸縮を行って吸着物１２の選別、運搬、積み込みなどを行う。そして、このとき、前記所定位置（Ｐｙ、Ｐｘ）のマグネット水平位置Ｐｙに応じて設定したマグネット制限電流Ｔ’が保持されている。このため、マグネット作業に伴って、吸着物１２を吸着した状態のマグネット１１の水平位置Ｐｙが変わってもマグネット制限電流Ｔ’が変化することはなく、マグネット１１の水平位置Ｐｙが変わるとともに、吸着物１２がマグネット１１から脱落したり、他の吸着物１２をマグネット１１が引きつけるようなことはない。

また、前記所定位置（Ｐｙ、Ｐｘ）のマグネット水平位置Ｐｙで設定したマグネット制限電流Ｔ’に応じて最大吸着量の吸着物１２がマグネット１１に吸着保持されているため、マグネット作業時（フロント作業機の動作時）に、オペレータがフロント作業機４を伸ばして前記所定位置（Ｐｙ、Ｐｘ）よりもマグネット１１が遠く離れるように操作した場合に、機械本体１３に過大なモーメントＭが生じるおそれがある。このため、図２のマグネット１１の水平位置Ｐｙに対する最大吸着量の情報を余裕をもって作成し、図１に示すように、前記所定位置（Ｐｙ、Ｐｘ）よりもある程度マグネット１１が遠く離れた場合であっても、マグネット作業機２０が転倒しないように許容範囲を確保しておくことが好ましい。

さらに、本実施形態のマグネット制御装置２１には、警告出力手段３３が設けられている。このため、図４に示すように、マグネット作業時に、オペレータが前記所定位置（Ｐｙ、Ｐｘ）よりもマグネット１１が遠く離れるように（所定位置（Ｐｙ、Ｐｘ）のマグネット水平位置Ｐｙよりも大きな水平位置Ｐｙ’になるように）操作すると、これを検知した警告出力手段３３から警告信号が出力され、この警告信号によって、例えば点灯器が点灯したり、警告音が発せられる（ステップ７、ステップ８）。これにより、オペレータに、前記所定位置（Ｐｙ、Ｐｘ）よりもマグネット１１が機械本体１３から離れるようにフロント作業機４が操作されたことが認識される。

また、本実施形態のマグネット制御装置２１においては、警告出力手段３３に加えて駆動停止手段３４が設けられている。このため、マグネット作業時に、オペレータが前記所定位置（Ｐｙ、Ｐｘ）よりもマグネット１１が遠く離れるように操作するとともに、これを検知した駆動停止手段３４から停止信号が出力され、フロント作業機４の動作が停止する。

このように、本実施形態では、警告出力手段３３と駆動停止手段３４の両手段によって、オペレータが前記所定位置（Ｐｙ、Ｐｘ）よりもマグネット１１が遠く離れるように操作したことを認識することができ、確実にマグネット作業機２０の転倒が防止される。なお、警告出力手段３３と駆動停止手段３４のどちらか一方を備えるようにしてもよい。また、この場合には、マグネット作業時にフロント作業機４が急停止すると危険を伴うおそれがあるため、警告出力手段３３のみで、オペレータに前記所定位置（Ｐｙ、Ｐｘ）よりもマグネット１１が遠く離れるように操作したことを認識させることが好ましい。

一方、図４に示すように、マグネット作業時に、前記所定位置（Ｐｙ、Ｐｘ）から機械本体１３までの範囲内にマグネット１１が位置している場合には、警告を発することなく、フロント作業機４の動作が継続される（ステップ７、ステップ９）。

また、吸着物１２の選別、運搬、積み込みなどを行う際には、前記所定位置（Ｐｙ、Ｐｘ）と吸着物１２の搬送場所の間をマグネット１１が繰り返し往復するように、適宜上部旋回体３の旋回、フロント作業機４の伸縮の操作を行う場合が多い。そして、この場合には、図４に示すように、マグネット１１を前記所定位置（Ｐｙ、Ｐｘ）に戻した段階で、既にこの所定位置（Ｐｙ、Ｐｘ）に応じたマグネット制限電流Ｔ’が設定保持されている。このため、搬送作業（マグネット作業）を継続する場合には、電流制御出力手段３２から設定保持したマグネット制限電流Ｔ’をそのまま出力し続けるようにする（ステップ１０）。

また、オペレータがマグネット操作スイッチ２４をオフにすると、マグネット制限電流Ｔ’の設定がリセットされ（ステップ１１）、これとともにマグネット１１へのマグネット制限電流Ｔ’の出力が停止する（ステップ１２）。

したがって、本実施形態のマグネット作業機２０の制御方法及びマグネット作業機２０の制御装置２１並びにマグネット作業機２０においては、ブーム角度とアーム角度から求めたマグネット１１の水平位置Ｐｙにおける吸着物１２の最大吸着量を求め、この吸着物１２の最大吸着量に応じて電磁石に供給する電流Ｔ’を制御することで、マグネット１１の水平位置Ｐｙに応じた（マグネット１１の水平位置Ｐｙにおける）最大吸着量の吸着物１２をマグネット１１に吸着保持させることが可能になる。すなわち、フロント作業機４を伸ばしてマグネット１１が機械本体１３から遠く離れているほど、電磁石に供給する電流値が小さくなるように制御して、吸着物１２の吸着量を少なくすることが可能になる。

これにより、マグネット１１の位置Ｐｙにかかわらず、一定の電流が供給されて一定重量の吸着物１２が吸着される従来のマグネット作業機１と比較し、マグネット１１が機械本体１３から遠く離れている場合であっても、機械本体１３に大きな転倒モーメントが生じることがなく、マグネット作業機２０が転倒することを確実に防止することが可能になる。

また、吸着操作毎にオペレータがマグネット操作スイッチ２４のオン／オフ（吸着／釈放）操作を繰り返し行ってマグネット１１に吸着した一部の吸着物１２を振るい落とす必要がなくなり、作業効率を向上させることも可能になる。

さらに、最大吸着量を求めた水平位置Ｐｙよりもマグネット１１が機械本体１３から離れるようにフロント作業機４を操作すると、警告が発せられるため、また、フロント作業機４の駆動が停止するため、より確実にマグネット作業機２０が転倒することを防止できる。

以上、本発明に係るマグネット作業機の制御方法及びマグネット作業機の制御装置並びにマグネット作業機の一実施形態について説明したが、本発明は上記の一実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

１ 従来のマグネット作業機
２ 下部走行体
３ 上部旋回体
４ フロント作業機
５ ブーム
６ アーム
７ ブームシリンダ
８ アームシリンダ
９ バケットシリンダ
１０ リンク機構
１１ マグネット（リフティングマグネット）
１２ 吸着物（スクラップ）
１３ 機械本体
２０ マグネット作業機
２１ マグネット制御装置（マグネット作業機の制御装置）
２２ ブーム角度センサ
２３ アーム角度センサ
２４ マグネット操作スイッチ
２５ ブームピン
２６ アームピン
３０ マグネット位置演算手段
３１ 最大吸着量演算手段
３２ 電流制御出力手段
３３ 警告出力手段
３４ 駆動停止手段
４０ 発電機
Ｍ モーメント（転倒モーメント）
Ｐｙ リフティングマグネットの水平位置（水平方向の位置）
Ｐｘ リフティングマグネットの上下位置（上下方向の位置）
Ｔ 電流
Ｔ’ マグネット制限電流（電流）

Claims (5)

1. ブームとアームを備えて機械本体に起倒自在に取り付けられたフロント作業機の先端部に、リフティングマグネットを装着してなるマグネット作業機の制御方法であって、
   ブームの角度及び長さと、アームの角度及び長さとからリフティングマグネットの水平位置を求めるとともに、このリフティングマグネットの水平位置に応じた吸着物の最大吸着量を求め、最大吸着量の吸着物がリフティングマグネットに吸着保持されるようにリフティングマグネットの電磁石に供給する電流をリフティングマグネットの水平位置に応じて制御するようにしたことを特徴とするマグネット作業機の制御方法。
2. 請求項１記載のマグネット作業機の制御方法において、
   最大吸着量を求めた水平位置よりもリフティングマグネットが機械本体から離れるようにフロント作業機が操作されるとともに、警告を発するように、及び／又はフロント作業機の駆動が停止するように制御することを特徴とするマグネット作業機の制御方法。
3. アームとブームを備えて機械本体に起倒自在に取り付けられたフロント作業機の先端部に、リフティングマグネットを装着してなるマグネット作業機の制御装置であって、
   ブームの角度及び長さと、アームの角度及び長さとからリフティングマグネットの水平位置を演算するマグネット位置演算手段と、
   マグネット位置演算手段で演算したリフティングマグネットの水平位置に応じた吸着物の最大吸着量を演算する最大吸着量演算手段と、
   最大吸着量演算手段で演算した最大吸着量の吸着物がリフティングマグネットに吸着保持されるようにリフティングマグネットの電磁石に供給する電流をリフティングマグネットの水平位置に応じて制御して出力する電流制御出力手段とを備えていることを特徴とするマグネット作業機の制御装置。
4. 請求項３記載のマグネット作業機の制御装置において、
   最大吸着量演算手段で最大吸着量を演算した水平位置よりもリフティングマグネットが機械本体から離れるようにフロント作業機が操作されるとともに、警告を発するように制御する警告出力手段及び／又はフロント作業機の駆動を停止させるように制御する駆動停止手段を備えていることを特徴とするマグネット作業機の制御装置。
5. ブームとアームを備えて機械本体に起倒自在に取り付けられたフロント作業機の先端部に、リフティングマグネットを装着してなるマグネット作業機であって、
   請求項３または請求項４に記載のマグネット作業機の制御装置を備えていることを特徴とするマグネット作業機。

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