JP2011067931A - ロボット指アセンブリ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボット手が、第1、第2、および第3の指骨を有する指を備える。第1の関節が、ベース構造体に対して第1の指骨を回転自在に連結する。第2の関節が、第2の指骨に対して第1の指骨を回転自在に連結する。第3の関節が、第2の指骨に対して第3の指骨を回転自在に連結する。第2の関節および第3の関節は、第2の指骨に対する第3の指骨の位置が第1の指骨に対する第2の指骨の位置によって決定されるように、運動学的にリンクされる。
【選択図】図4
Description
[0001]本発明は、NASA宇宙活動協定(NASA Space Act Agreement)第SAA−AT−07−003号の下において政府支援によりなされた。政府は、本発明において一定の権利を有し得る。
Claims (14)
- ベース構造体と、
第1、第2、および第3の指骨を有する指と、
前記第1の指骨が第1の軸を中心として前記ベース構造体に対して選択的に回転可能となるように、前記ベース構造体に前記第1の指骨を作動的に連結する第1の関節と、
前記第2の指骨が第2の軸を中心として前記第1の指骨に対して選択的に回転可能となるように、前記第1の指骨に前記第2の指骨を作動的に連結する第2の関節と、
前記第3の指骨が第3の軸を中心として前記第2の指骨に対して選択的に回転可能となるように、前記第2の指骨に前記第3の指骨を作動的に連結する第3の関節と
を備え、
前記第3の関節は、前記第2の指骨に対する前記第3の指骨の位置が、前記第1の指骨に対する前記第2の指骨の位置により決定されるように、前記第2の関節に運動学的にリンクされる、ロボット手アセンブリ。 - 前記第1の指骨に対して回転自在に取り付けられ、前記第3の指骨に対して回転自在に取り付けられて、前記第3の関節と前記第2の関節とを運動学的にリンクするリンケージをさらに備える、請求項1に記載のロボット手アセンブリ。
- 前記リンケージは、ばねを備える、請求項2に記載のロボット手アセンブリ。
- 第1の腱における張力により前記第2の軸を中心として第1の方向に前記第2の指骨が回転されるように、前記第2の指骨に対して作動的に連結される前記第1の腱と、
第2の腱における張力により前記第2の軸を中心として第2の方向に前記第2の指骨が回転されるように、前記第2の指骨に対して作動的に連結される前記第2の腱と、
第3の腱における張力により前記第1の軸を中心として前記第1の方向に前記第1の指骨が回転されるように、前記第1の指骨に対して作動的に連結される前記第3の腱と、
第4の腱における張力により前記第1の軸を中心として前記第2の方向に前記第1の指骨が回転されるように、前記第1の指骨に対して作動的に連結される前記第4の腱と
をさらに備える、請求項1に記載のロボット手アセンブリ。 - 前記第1の関節により前記第1の指骨に回転自在に連結される第4の指骨と、
前記第4の指骨が第4の軸を中心として前記ベース構造体に対して選択的に回転可能となるように、前記ベース構造体に前記第4の指骨を作動的に連結する第4の関節と
をさらに備える、請求項4に記載のロボット手アセンブリ。 - 前記第4の軸は、前記第1、第2、および第3の軸に対して実質的に垂直である、請求項5に記載のロボット手アセンブリ。
- 前記第1および第2の腱は、前記第4の軸の第1の側にルーティングされ、
前記第3および第4の腱は、前記第4の軸の第2の側にルーティングされる、請求項6に記載のロボット手アセンブリ。 - 少なくとも1つの挿入体をさらに備え、
前記1、第2、第3、および第4の腱の少なくとも1つが、前記挿入体に接触し、
前記挿入体は、前記指骨よりも軟質または脆弱である、請求項4に記載のロボット手アセンブリ。 - 前記ベース構造体に前記指を作動的に連結する緩衝取付部をさらに備える、請求項1に記載のロボット手アセンブリ。
- 第1の指骨および第2の指骨を備えるロボット指と、
前記第1の指骨が前記第2の指骨に対して選択的に回転可能となるように、前記第1の指骨と前記第2の指骨とを相互連結する関節と、
前記第1の指骨に対して取り付けられ、第1の中心点により特徴付けられる第1の円セグメントを形成する第1の部分を有し、第2の中心点により特徴付けられる第2の円セグメントを形成する第2の部分を有する磁石と、
前記第1の指骨に対して前記第2の指骨と共に回転するように、前記第2の指骨に対して取り付けられたホール効果センサと
を備える、ロボット手アセンブリ。 - 前記ホール効果センサおよび前記磁石は、前記ホール効果センサが前記第2の指骨の回転範囲にわたって前記第1の部分から一定の距離を維持するように、配設される、請求項10に記載のロボット手アセンブリ。
- 前記磁石は、前記第1および第2の中心点の周囲を囲む、請求項10に記載のロボット手アセンブリ。
- 前記第1の円セグメントは、第1および第2の交点にて前記第2の円セグメントと交差し、
前記磁石の北磁極が、前記第1の交点に位置し、
前記磁石の南磁極が、前記第2の交点に位置する、請求項10に記載のロボット手アセンブリ。 - 前記第1の円セグメントの半径が、前記第2の円セグメントの半径と等しい、請求項10に記載のロボット手アセンブリ。
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