JP2011058906A - 水中物体捜索支援装置、水中物体捜索支援方法、及びそのプログラム - Google Patents
水中物体捜索支援装置、水中物体捜索支援方法、及びそのプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011058906A JP2011058906A JP2009207832A JP2009207832A JP2011058906A JP 2011058906 A JP2011058906 A JP 2011058906A JP 2009207832 A JP2009207832 A JP 2009207832A JP 2009207832 A JP2009207832 A JP 2009207832A JP 2011058906 A JP2011058906 A JP 2011058906A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- underwater object
- reception
- virtual
- sound wave
- underwater
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
【解決手段】水中物体捜索支援装置1は、仮想音波を発信する仮想音波発信手段10と、仮想捜索海域の深さによって変化する音速プロファイル情報に基づいて仮想捜索海域における仮想反射波が得られる第1エリアを算定する音波伝搬領域算定手段11と、第1エリア内の任意の複数箇所に水中物体の存在位置を予測し仮設定する水中物体予測位置特定手段12と、水中物体の予測位置に向けて伝搬する仮想音波の方位を又水中物体で反射する複数の仮想反射波の各方位をそれぞれ設定する伝搬方位設定手段13と、仮想反射波の伝搬方向先に位置する第2エリア内の任意の複数箇所を仮想反射波の受信位置として暫定的に定め複数の受信装置を仮設定する受信位置暫定設定手段と、を備えている。
【選択図】図1
Description
アクティブソナーシステムにおける音波の送受信方式としては、2通りの方式が用いられている。第1の方式は、音波を発信する送信装置と受信装置とが一体になったモノスタティックソナーシステムである。又、第2の方式は、送信装置及び複数の受信装置で構成され、送信装置と各受信装置とが異なる位置に配置されたマルチスタティックソナーシステムである。
しかしながら、マルチスタティックソナーシステムには、複数の受信装置を自在に配置できるという利点がある反面、モノスタティックソナーシステムでは利用可能な音波の可逆性(発信された音波が水中物体や海底などで反射して元の位置に戻る性質)を利用することができない。このため、水中物体に対するマルチスタティックソナーシステムの探知能力を向上させるための運用技術について種々の研究がなされている。
この技術によれば、音源からの直接音波を受信した時刻から受信信号をメモリに記憶し、目標物からの反射波の受信時刻に基づいて、実際に存在する目標物の受信確度を示す指標値を表示するようになっている(特許文献1参照)。
この技術によれば、観測ターゲットを検知するマルチスタティックセンサの配置位置及び観測ターゲットの仮想的配置位置を入力し、マルチスタティックセンサを含む系の特性を示す物理モデルに基づいて、マルチスタティックセンサの受信強度を算出する伝搬模擬部と、その信号強度及び予め定められた許容誤検出確率及び受信器の特性モデルに基づいて、観測ターゲットの検出確率を算出する検出模擬部とを備えた構成になっている(特許文献2参照)。
〔発明の目的〕
最初に、マルチスタティックソナーシステムが実際の捜索海域において水中物体捜索を捜索する場合を、その仮想捜索海域について音波伝搬の解析を行い、続いて、水中物体捜索支援装置1についてその具体的内容を説明する。
上述した捜索海域における音波伝搬の解析内容を、図7乃至図8に基づいて具体的に説明する。
水温躍層L2の中では、音速プロファイルVpは負の勾配を有し、音波は下向きに屈折しながら伝搬する。
そして、深海等温層L3の中では、音速プロファイルVpは正の勾配を有し、音波は上向きに屈折しながら伝搬する。
音波Sf2は、水温躍層L2の中を下向きに屈折しながら伝搬し、深海等温層L3の中に入ると次第に上向きに屈折しながら伝搬し、再び水温躍層L2の中で下向きに屈折して伝搬し、更に混合層L1の中を上向きに屈折しながら伝搬する。
本実施形態における水中物体捜索支援装置1の基本的な構成を説明し、その後に具体的内容を説明する。
図1に示すように、水中物体捜索支援装置1は、前述したように、捜索海域に向けて水中物体捜索用の音波を発信する送信装置と前記水中物体からの反射波に含まれるエコー信号を受信して前記水中物体の位置及び移動変化を特定する複数の受信装置とを備えたマルチスタティックソナーシステムに対して、その動作を支援するためのもので、入力部3と演算処理部2と表示部4とを備えて構成されている。
次に、前述した水中物体捜索支援装置1の各構成内容を具体的に説明する。
この入力部3は、オペレータによって操作されるものであり、例えば、キーボードやマウス等のポインティングデバイスで構成される。
この予測位置は多くは予め外部入力されたものが使用されるが、捜索海域の設定と同時に予めプログラム化され特定された位置情報によって設定するように構成してもよい。
Lr=Lt−TL1−TL2+TS
例えば、仮想水中物体40cが指定された場合には、水中物体予測位置特定手段12は、海面側から見た場合の仮想水中物体40cの平面位置H(x1,y1)、垂直断面から見た水深位置D(z1)の入力により、仮想水中物体40cの水中内における三次元位置P(x1,y1,z1)が設定される。
次に、水中物体捜索支援装置1の演算処理部2の全体的な演算処理動作を、図6の水中物体捜索支援の手順を示すフローチャートに基づいて説明する。
次に、演算処理部2は、入力部3を介して、海洋環境情報である音速プロファイルを、又風速,波高,海底質を,更には周囲雑音を風速計又は雑音計測器からの値にて、それぞれ取り込んで保持し、更に、外部からの指示に従って、水中物体の存在予測深度、ターゲットストレングスを設定し、これによって、上記捜索海域に対する仮想捜索海域が実際の状態に近い環境条件が設定されることとなる(ステップS102)。
次に、演算処理部2は、送信装置の発信位置(図3に示した送信装置30の位置)を、外部からの指示に従って設定する(ステップS104)。同時に、演算処理部2は、送信側の音波伝搬計算パラメータである送信深度,送信周波数,送信レベル,送信指向性などのパラメータを、外部からの指令に従って設定する(ステップS105)。
そして、この第1エリア内の任意の一又は二以上の箇所に水中物体の存在位置を水中物体予測位置特定手段が予測して仮設定する(水中物体仮設定工程)。この場合の設定は、外部からの指令が入力された場合にこれによって実行される。
そして、この設定された前記仮想反射波の伝搬方向先に位置する音波伝搬領域を第2エリアとして当該第2エリア内の任意の複数箇所を前記仮設定された各水中物体に対する受信位置として暫定的に定めて当該複数の受信位置に前記複数の受信装置を受信位置暫定設定手段が仮設定する(受信位置暫定設定工程)。
Lr=Lt−TL1−TL2+TS
ここで、送波出力レベル(Lt)は前述したステップS105で、ターゲットストレングス(TS)はステップS102で、それぞれ設定された値を使用する。
そして、この場合、水中物体の存在予測位置H以外でエコーレベルのエナジーマップが高くなる位置が、マルチスタティックソナーの運用において受信位置を配置するのに適した位置である。また、この時に推奨すべき受信位置としては、エナジーマップが高い位置を複数選択することにより、複数の位置を推奨することが可能となる。これが、演算処理部2に備えられた受信位置特定機能15Bである。
これにより、推奨した受信位置で、水中物体を探知可能な領域を、精度良く表示部4を介して迅速に外部出力することができる(ステップS108:受信位置決定工程)。
(実施形態の効果)
2 演算処理部
3 入力部
4 表示部
10 仮想音波発信手段
11 音波伝搬領域算定手段
12 水中物体予測位置特定手段
13 伝搬方位設定手段
14 受信位置暫定設定手段
15 受信位置決定手段
15A エナージマップ作成機能
15B 受信位置特定機能
18 ターゲットストレングス取得手段
19 伝搬損失取得手段
20 受信レベル算出手段
21 分布情報取得手段
22 分布情報加算手段
23 極大位置検出手段
30 送信装置
40 水中物体
50 暫定受信位置
60 捜索海域
Claims (15)
- 捜索海域に向けて水中物体捜索用の音波を発信する送信装置と前記水中物体からの反射波に含まれるエコー信号を受信して前記水中物体の位置及び移動変化を特定する複数の受信装置とを備えたマルチスタティックソナーシステムに対して、その動作を支援する入力部および演算処理部を備えた水中物体捜索支援装置であって、
前記演算処理部が、
予め設定された仮想捜索海域に設置され当該仮想捜索海域の一方から他方に向けて仮想音波を発信する仮想音波発信手段と、
この発信された仮想音波の発信方向及び当該発信方向に係る前記仮想捜索海域の深さに応じて変化する音速プロファイル情報に基づいて当該仮想捜索海域における音波伝搬領域を算定する音波伝搬領域算定手段と、
この算定された音波伝搬領域を第1エリアとして当該第1エリア内の任意の一又は二以上の箇所に水中物体の存在位置を予測し又は外部指令によって仮設定する水中物体予測位置特定手段と、
前記仮設定された水中物体の予測位置に向けて伝搬する前記仮想音波の方位を設定すると共に当該水中物体で反射する複数の仮想反射波の各方位を設定する伝搬方位設定手段と、
この伝搬方位設定手段によって設定される前記仮想反射波の伝搬方向先に位置する音波伝搬領域を第2エリアとして当該第2エリア内の任意の複数箇所を前記仮想反射波に対する受信位置として暫定的に定めて当該各受信位置に前記複数の受信装置を仮設定する受信位置暫定設定手段と、
を備えたことを特徴とする水中物体捜索支援装置。 - 請求項1に記載の水中物体捜索支援装置において、
前記受信位置暫定設定手段に、当該受信位置暫定設定手段によって仮設定された複数の受信位置での前記仮想反射波の受信レベル,前記仮想音波発信手段からの仮想音波の発信レベル,及び前記水中物体予測位置特定手段からの予測情報に基づいて、前記水中物体からの仮想反射波に対する前記複数の受信位置での各受信レベルを監視すると共に前記受信レベルの高い順にその検出位置を前記複数の受信装置の配置位置として順次決定する受信位置決定手段を併設したことを特徴とする水中物体捜索支援装置。 - 請求項2に記載の水中物体捜索支援装置において、
前記受信位置決定手段は、予め設定された複数の各水中物体に対してそれぞれ前記複数の各受信装置の受信位置を仮設定して成る複数のエコーマップを作成すると共にこれら複数のエコーマップを同一の前記仮想捜索海域上にて加算してエコーレベルのエナージマップを作成するエナージマップ作成機能と、この作成されたエナージマップにおける前記受信レベルの極大位置の複数を前記受信装置の受信位置とする受信位置特定機能とを備えていることを特徴とする水中物体捜索支援装置。 - 請求項2に記載の水中物体捜索支援装置において、
前記受信位置決定手段は、
仮設定された前記水中物体への入力音圧レベルと前記水中物体からの反射音圧レベルとのレベル差であるターゲットストレングス(TS)を取得するターゲットストレングス取得手段と、前記仮想音波発信手段から前記水中物体までの第1伝搬損失(TL1)及び前記水中物体から前記仮設定された前記複数の受信位置までの第2伝搬損失(TL2)を取得する伝搬損失取得手段とを有し、
前記仮想音波発信手段からの仮想音波の発信レベル(Lt)と前記ターゲットストレングス(TS)及び前記第1,第2の各伝搬損失(TL1,TL2)とから、前記複数の受信位置での受信レベル(Lr)を下記の演算式
Lr=Lt−TL1−TL2+TS
によって算出すると共に前記水中物体の仮設位置を除く複数の受信位置の中から前記受信レベルを高い順に検出してこれを前記各受信装置の配置位置とする受信レベル算出手段を備えたことを特徴とする水中物体捜索支援装置。 - 請求項4に記載の水中物体捜索支援装置において、
前記受信レベル算出手段は、予め設定された複数の水中物体からの仮想反射波が複数の受信位置で受信される受信レベルを分布情報として取得する分布情報取得手段と、前記分布情報取得手段によって得られた前記複数の水中物体に対応する分布情報を加算して加算分布情報を算出する分布情報加算手段と、前記加算分布情報の中で前記複数の水中物体の存在位置以外の位置で前記受信レベルが極大となる極大位置を検出し当該極大位置を前記複数の受信装置の配置位置として決定する極大位置検出手段と、を備えたことを特徴とする水中物体捜索支援装置。 - 請求項1に記載の水中物体捜索支援装置において、
前記伝搬方位設定手段は、前記水中物体予測位置特定手段によって予め仮設定された複数の各水中物体の存在位置,予め設定された物体情報,及び予め設定された環境情報から得られる水深と音速プロファイルとの関係に基づいて、当該各水中物体の存在位置からの複数の前記仮想反射波の方位を設定することを特徴とした水中物体捜索支援装置。 - 捜索海域に向けて水中物体捜索用の音波を発信する送信装置と前記水中物体からの反射波に含まれるエコー信号を受信して前記水中物体の位置及び移動変化を特定する複数の受信装置とを備えたマルチスタティックソナーシステムに対して、予め仮想海域捜索を設定して仮想反射波の経路等を演算処理し、これによって水中物体の捜索を支援する水中物体捜索支援方法であって、
予め設定された仮想捜索海域に設置され当該仮想捜索海域の一方から他方に向けて仮想音波を仮想音波発信手段が発信し、
この発信された仮想音波の発信方向及び当該発信方向に係る前記仮想捜索海域の深さによって変化する音速プロファイル情報に基づいて、当該仮想捜索海域における音波伝搬領域を音波伝搬領域算定手段が算定し、
この算定された音波伝搬領域を第1エリアとして当該第1エリア内の任意の一又は二以上の箇所に水中物体の存在位置を水中物体予測位置特定手段が予測して仮設定し、
前記仮設定された水中物体の予測位置に向けて伝搬する前記仮想音波の方位及び当該水中物体で反射する複数の仮想反射波の各方位を伝搬方位設定手段が設定し、
この設定された前記仮想反射波の伝搬方向先に位置する音波伝搬領域を第2エリアとして当該第2エリア内の任意の複数箇所を前記仮設定された各水中物体に対する受信位置として暫定的に定めて当該複数の受信位置に前記複数の受信装置を受信位置暫定設定手段が仮設定することを特徴とした水中物体捜索支援方法。 - 請求項7に記載の水中物体捜索支援方法において、
前記仮設定された各水中物体に対応して前記受信位置暫定設定手段によって暫定的に仮設定された複数の受信位置での前記仮想反射波の受信レベル,前記仮想音波発信手段からの仮想音波の発信レベル,及び前記水中物体予測位置特定手段からの予測情報のそれぞれに基づいて、前記水中物体に対する前記複数の受信位置での各受信レベルを監視し、その受信レベルの高い順に当該検出位置を前記複数の受信装置の配置位置として受信位置決定手段が決定するようにしたことを特徴とする水中物体捜索支援方法。 - 請求項8に記載の水中物体捜索支援方法において、
予め設定された複数の各水中物体に対して、前記受信位置決定手段が、水中物体毎に前記複数の各受信装置の前記配置位置を仮設定して複数のエコーマップを作成し、
これら作成した複数のエコーマップを重ね合わせて仮想反射波のエコーレベルのエナージマップを作成し、
この作成されたエナージマップにおける前記受信レベルの極大位置を特定しその複数を前記受信装置の配置位置とするようにしたことを特徴とする水中物体捜索支援方法。 - 請求項8に記載の水中物体捜索支援装置において、
前記各受信装置の配置位置の決定に際し、前記受信位置決定手段に対して、仮設定された前記水中物体への入力音圧レベルと前記水中物体からの反射音圧レベルとのレベル差であるターゲットストレングス(TS)と前記水中物体までの第1伝搬損失(TL1)及び前記水中物体から前記仮設定された前記複数の受信位置までの第2伝搬損失(TL2)と前記仮想音波の発信レベル(Lt)とが外部入力された場合に、当該受信位置決定手段が、前記複数の受信位置での受信レベル(Lr)を下記の演算式
Lr=Lt−TL1−TL2+TS
によって算出し、
その算出結果に基づいて対応する前記複数の受信位置の中から当該受信レベルの高い順に検出し、それから前記水中物体の仮設位置を除いてこれを前記各受信装置の配置位置とすることを特徴とした水中物体捜索支援方法。 - 捜索海域に向けて水中物体捜索用の音波を発信する送信装置と前記水中物体からの反射波に含まれるエコー信号を受信して前記水中物体の位置及び移動変化を特定する複数の受信装置とを備えたマルチスタティックソナーシステムに対して、その動作を支援する入力部および演算処理部を備えた水中物体捜索支援プログラムであって、
予め設定された仮想捜索海域に設置され当該仮想捜索海域の一方から他方に向けて仮想音波を発信する仮想音波発信処理機能、
この発信された仮想音波の発信方向及び当該発信方向に係る前記仮想捜索海域の深さに応じて変化する音速プロファイル情報に基づいて当該仮想捜索海域における音波伝搬領域を算定する音波伝搬領域算定機能、
この算定された音波伝搬領域を第1エリアとして当該第1エリア内の任意の一又は二以上の箇所に水中物体の存在位置を予測し又は外部指令によって仮設定する水中物体予測位置特定機能、
前記仮設定された水中物体の予測位置に向けて伝搬する前記仮想音波の方位を設定すると共に当該水中物体で反射する複数の仮想反射波の各方位を設定する伝搬方位設定機能、
およびこの伝搬方位設定機能にて設定処理される前記仮想反射波の伝搬方向先に位置する音波伝搬領域を第2エリアとして当該第2エリア内の任意の複数箇所を前記仮想反射波に対する受信位置として暫定的に定めて当該各受信位置に前記複数の受信装置を仮設定する受信位置暫定設定処理機能、
を、前記演算処理部が備えているコンピュータに実行させるようにしたことを特徴とした水中物体捜索支援プログラム。 - 請求項11に記載の水中物体捜索支援用プログラムにおいて、
前記受信位置暫定設定機能によって仮設定された複数の受信位置での前記仮想反射波の受信レベル,前記仮想音波の発信位置からの仮想音波の発信レベル,及び前記水中物体の予測位置の予測情報に基づいて、前記仮設定された各水中物体からの仮想反射波に対する前記複数の受信位置での前記受信レベルを監視してその受信レベルの高い順に受信位置を各水中物体に対する前記複数の受信装置の配置位置として決定する受信位置決定機能を、前記コンピュータに実行させるようにしたことを特徴とする水中物体捜索支援用プログラム。 - 請求項12に記載の水中物体捜索支援用プログラムにおいて、
前記受信位置決定機能を、
前記仮設定された各水中物体への入力音圧レベルと前記各水中物体からの反射音圧レベルとのレベル差であるターゲットストレングス(TS)を取得するターゲットストレングス取得機能と、前記仮想音波の発信位置から前記各水中物体までの第1伝搬損失(TL1)及び前記各水中物体から前記仮設定された前記複数の受信位置までの第2伝搬損失(TL2)を取得する伝搬損失取得機能と、前記仮想音波の発信位置からの仮想音波の発信レベル(Lt)により前記複数の受信位置での受信レベル(Lr)を下記の演算式
Lr=Lt−TL1−TL2+TS
によって算出し前記複数の受信位置の中から前記最高の受信レベルを検出する受信レベル算出機能とにより構成し、
これを、前記コンピュータに実行させるようにしたことを特徴とする水中物体捜索支援用プログラム。 - 請求項13に記載の水中物体捜索支援用プログラムにおいて、
前記受信レベル算出機能を、
前記各水中物体に対応する複数の受信位置での受信レベルの分布情報を取得する分布情報取得機能、前記分布情報取得機能によって得られた前記複数の水中物体に対応する分布情報を加算して加算分布情報を算出する分布情報加算機能と、前記加算分布情報の中で前記複数の水中物体の存在位置以外の位置で前記受信レベルが極大となる極大位置を検出し当該極大位置を前記複数の受信装置の配置位置として決定する極大位置検出機能とにより構成し、
これを、前記コンピュータに実行させるようにしたことを特徴とする水中物体捜索支援用プログラム。 - 請求項11に記載の水中物体捜索支援用プログラムにおいて、
前記伝搬方位設定機能を、
前記水中物体予測位置特定手段によって仮設定された各水中物体の存在位置,予め設定された物体情報,及び予め設定された環境情報から得られる水深と音速プロファイルとの関係に基づいて当該各水中物体の存在位置からの複数の方位を設定する機能を含む構成とし、
これを前記コンピュータに実行させるようにしたことを特徴とする水中物体捜索支援用プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009207832A JP5458756B2 (ja) | 2009-09-09 | 2009-09-09 | 水中物体捜索支援装置、水中物体捜索支援方法、及びそのプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009207832A JP5458756B2 (ja) | 2009-09-09 | 2009-09-09 | 水中物体捜索支援装置、水中物体捜索支援方法、及びそのプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011058906A true JP2011058906A (ja) | 2011-03-24 |
JP5458756B2 JP5458756B2 (ja) | 2014-04-02 |
Family
ID=43946719
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009207832A Expired - Fee Related JP5458756B2 (ja) | 2009-09-09 | 2009-09-09 | 水中物体捜索支援装置、水中物体捜索支援方法、及びそのプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5458756B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012202941A (ja) * | 2011-03-28 | 2012-10-22 | Nec Corp | 水中物体までの水平距離を算出するための水平距離算出システム及び水平距離算出方法 |
JP2013190344A (ja) * | 2012-03-14 | 2013-09-26 | Nec Corp | 水中物体捜索計画立案支援装置、水中物体捜索計画立案支援方法およびプログラム |
JP2015007597A (ja) * | 2013-06-26 | 2015-01-15 | 日本電気株式会社 | ソーナーの受信位置予測装置および予測方法 |
JP2020128878A (ja) * | 2019-02-07 | 2020-08-27 | 日本電気株式会社 | 配置推奨装置、配置推奨方法、及びプログラム |
CN116953711A (zh) * | 2023-09-20 | 2023-10-27 | 国家深海基地管理中心 | 一种水下目标的长时序自动监测装置及其方法 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH1062533A (ja) * | 1996-08-21 | 1998-03-06 | Nec Corp | アクティブ信号処理回路 |
JP2003149326A (ja) * | 2001-11-15 | 2003-05-21 | Hitachi Ltd | マルチスタティックセンサ運用支援装置 |
JP2003161773A (ja) * | 2001-11-28 | 2003-06-06 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 水中音響伝播特性模擬のための装置、方法及びプログラム |
JP2004077401A (ja) * | 2002-08-22 | 2004-03-11 | Hitachi Ltd | マルチスタティックセンサ運用方法 |
JP2005083932A (ja) * | 2003-09-09 | 2005-03-31 | Oki Electric Ind Co Ltd | 伝搬シミュレーション装置、伝搬シミュレーション方法、および伝搬シミュレーションプログラム |
-
2009
- 2009-09-09 JP JP2009207832A patent/JP5458756B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH1062533A (ja) * | 1996-08-21 | 1998-03-06 | Nec Corp | アクティブ信号処理回路 |
JP2003149326A (ja) * | 2001-11-15 | 2003-05-21 | Hitachi Ltd | マルチスタティックセンサ運用支援装置 |
JP2003161773A (ja) * | 2001-11-28 | 2003-06-06 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 水中音響伝播特性模擬のための装置、方法及びプログラム |
JP2004077401A (ja) * | 2002-08-22 | 2004-03-11 | Hitachi Ltd | マルチスタティックセンサ運用方法 |
JP2005083932A (ja) * | 2003-09-09 | 2005-03-31 | Oki Electric Ind Co Ltd | 伝搬シミュレーション装置、伝搬シミュレーション方法、および伝搬シミュレーションプログラム |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012202941A (ja) * | 2011-03-28 | 2012-10-22 | Nec Corp | 水中物体までの水平距離を算出するための水平距離算出システム及び水平距離算出方法 |
JP2013190344A (ja) * | 2012-03-14 | 2013-09-26 | Nec Corp | 水中物体捜索計画立案支援装置、水中物体捜索計画立案支援方法およびプログラム |
JP2015007597A (ja) * | 2013-06-26 | 2015-01-15 | 日本電気株式会社 | ソーナーの受信位置予測装置および予測方法 |
JP2020128878A (ja) * | 2019-02-07 | 2020-08-27 | 日本電気株式会社 | 配置推奨装置、配置推奨方法、及びプログラム |
JP7268377B2 (ja) | 2019-02-07 | 2023-05-08 | 日本電気株式会社 | 配置推奨装置、配置推奨方法、及びプログラム |
CN116953711A (zh) * | 2023-09-20 | 2023-10-27 | 国家深海基地管理中心 | 一种水下目标的长时序自动监测装置及其方法 |
CN116953711B (zh) * | 2023-09-20 | 2023-12-15 | 国家深海基地管理中心 | 一种水下目标的长时序自动监测装置及其方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5458756B2 (ja) | 2014-04-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7539081B2 (en) | Seabed resource exploration system and seabed resource exploration method | |
US20180128909A1 (en) | Method for obtaining horizontal longitudinal correlation of deep-sea great-depth sound field | |
RU2465616C2 (ru) | Способ и устройство для трилатерации с использованием прогнозирования линий связи в пределах прямой видимости и фильтрации трасс в пределах прямой видимости до проведения измерений | |
JP5458756B2 (ja) | 水中物体捜索支援装置、水中物体捜索支援方法、及びそのプログラム | |
JP2007018291A (ja) | 津波情報提供方法および津波情報提供システム | |
US20100142326A1 (en) | Method For Identifying Gas Leaks Using A Stationary Seabed Placed Steered Beamformed Acoustic Antenna With Active Narrow Beam Transmitter Interrogation Capability | |
RU2634787C1 (ru) | Способ обнаружения локального объекта на фоне распределенной помехи | |
EP3006321A1 (en) | Environment information detection device for ships, route setting device, environment information detection method for ships, and program | |
JPH11218436A (ja) | 超音波液位計測装置 | |
JP2012026855A (ja) | 水中探知装置、魚群探知装置、水中探知方法、および魚群探知方法 | |
JP4140322B2 (ja) | 水中物体の捜索運用方式及び捜索用プログラム | |
Roul et al. | Ambient noise estimation in territorial waters using AIS data | |
JP2007040734A (ja) | 送信モードリコメンドシステム、ソーナーシステム、送信モードリコメンド方法、そのプログラム及び記録媒体 | |
CN205664780U (zh) | 一种海缆位置监测系统 | |
JP2018141643A (ja) | ふ仰角算出装置およびふ仰角算出方法 | |
JP2015014472A (ja) | エコー信号処理装置、波浪レーダ装置、エコー信号処理方法、及びエコー信号処理プログラム | |
EP2503353B1 (en) | Object detection and tracking support system, control method, and program | |
JP6286896B2 (ja) | ソーナーの受信位置予測装置および予測方法 | |
JP2006292435A (ja) | マルチスタティック計測方法及び方式 | |
JP7268377B2 (ja) | 配置推奨装置、配置推奨方法、及びプログラム | |
RU2521717C1 (ru) | Метод пассивного акустического мониторинга придонных газожидкостных потоков | |
JP2002168937A (ja) | 水中目標物位置検出装置及び方法 | |
RU2515125C1 (ru) | Способ определения скорости звука | |
JP3562493B2 (ja) | ソーナー探知範囲予察システム、方法及びプログラム | |
JP2005345414A (ja) | 係留センサ測位方法および装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120808 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130822 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130924 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131125 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20131217 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20131230 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5458756 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |