JP2004077401A - マルチスタティックセンサ運用方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】一定のフォーメーションでの捜索の目的に適したマルチスタティックセンサ配置を算出する。
【解決手段】単位時間あたりの捜索面積を目的達成度の指標として定式化し、この指標を大きくするようなセンサ配置を探索する。
【選択図】 図4
【解決手段】単位時間あたりの捜索面積を目的達成度の指標として定式化し、この指標を大きくするようなセンサ配置を探索する。
【選択図】 図4
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明はリモートセンシングや水中音響情報処理の分野に関する。とくに、マルチスタティックセンサの性能評価・運用支援をおこなう装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
リモートセンサには、観測ターゲットが放射する信号を直接受信するパッシブセンサと自らが信号を発射して観測ターゲットでの反射信号を受信するアクティブセンサとの2種類がある。アクティブセンサには、送信器・受信器が同一箇所に実装されたモノスタティックセンサ(以下単にアクティブセンサといえばこれをさす)と送信器・受信器が離れているマルチスタティックセンサとの2種類がある。
【0003】
パッシブセンサ、アクティブセンサにはそれぞれ長所短所がある。たとえば、パッシブセンサは静かな(または暗い; 以下同様)ターゲットを観測したい場合には適さないが観測ターゲットに(信号反射体としての)受信器の存在を目立たせたくない場合には適している。アクティブセンサはその逆である。またアクティブセンサは、送信信号の残響などにより反射信号の受信に支障をきたすことがある。
【0004】
マルチスタティックセンサは、パッシブセンサの長所とアクティブセンサの長所とを合わせもつと期待されるものである。図1はこのことを模式的にあらわしたものである。すなわち、送信器110を用いることにより静かなターゲット120を観測でき、また送信器110を離れた場所に設置することにより受信器120の存在を目立たなくしたり残響の影響を軽減したりすることができる、と期待される。その一方マルチスタティックセンサは、送受信器が複数箇所に分散しているという構成上、通常のアクティブセンサと異なる運用技術(良い配置の選び方など)を必要とする。
【0005】
良い配置の選び方は目的に依存する。たとえば特願01ー349572では、前方の不審船から重要艦船を警護する目的の場合について配置の良さの指標が定式化されている。図2はこれを模式的にあらわしたものである。この実施例では、重要艦船が危険にさらされる前に不審船を探知できる三角形状の配置のほうが、それをできない直線状の配置よりも良い配置であると言える。また図3は浮遊物の捜索を目的とした場合の配置の良さを比べる模式図である。この場合は逆に、単位時間あたりに捜索できる面積が大きい直線状の配置のほうが、三角形状の配置よりも良い配置であると言える。このように、マルチスタティックセンサの性能を引き出すには、目的に応じて配置を選ぶ必要がある。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
本発明では、海上の浮遊物のようなほぼ静止した対象の捜索に適したマルチスタティックセンサ配置を算出する装置を提供することを課題とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
単位時間あたりの捜索面積を目的達成度の指標として定式化し、この指標を大きくするようなセンサ配置を探索する。
【0008】
【発明の実施の形態】
第1の実施例として、センサ配置xから目的達成度の指標A(x)を算出する方法400を、図4を用いて説明する。
【0009】
ここでは、目的達成度の指標は単位時間あたりの捜索面積とする。入力は、全送受信器の配置 x=x_0 およびその速度(単位時間での移動量Δx; 全送受信機に共通)である。
【0010】
知確率マップ作成処理 420 は、配置 x_k が与えられた場合の、観測ターゲットの配置 y=・での探知確率 Pd=Pd(・|x_k) のマップを作成する。
【0011】
累積探知確率マップ作成処理 430 は、観測ターゲット各位置 y において過去k 回の観測で少なくとも一度探知できた確率Q_k=Q_k(y) を算出する。
【0012】
運動処理部 440 では、全送受信器が共通の速度で等速直進するとし、これらをΔx だけ平行移動させる。
【0013】
終了判定処理 450 では、累積移動量 k Δx が探知距離程度を越えたら終了(このとき、次の単位時間あたり捜索面積 460 はほぼ定常となる)、そうでなければ420 にもどって処理を繰り返す。ステップ 460 のAが、所望の単位時間あたり捜索面積である。
【0014】
第2の実施例として、目的達成度の大きい推奨マルチスタティックセンサ配置を算出する装置500を、図5を用いて説明する。
【0015】
これは第1の実施例における目的達成度算出装置400に配置制御部510を加えた構成をもつ。
【0016】
配置制御部510は外部から暫定的なセンサ配置x0を初期値として入力し、それをもとに目的達成度A=A(x)の大きい配置を探索する。
【0017】
探索方法としてはたとえば(1)Aの数値微分を求めて最急降下法により∂A/∂x=0の数値解を探索する、(2)モンテカルロ法的にxを変化させ、その中でAが最大のものを選択する、などが可能である。
第3の実施例として、目的達成度の大きい推奨マルチスタティックセンサ配置への移行方向を算出する装置600を、図6を用いて説明する。
【0018】
これは第1の実施例における目的達成度算出装置400に微分・積分部610を加えた構成をもつ。
【0019】
微分・積分部610は外部から暫定的なセンサ配置x0を初期値として入力し、数値微分により目的達成度Aの勾配∇A(x0)を算出し、出力する。あるいは、x0 の近傍において数値積分を用いて∇Aの積分曲線Γの一部を算出し、出力する。これが、x0 において指標Aが最も早く大きくなる配置変化の方向あるいは経路である。ただし積分曲線とは、dΓ(t)/dt=∇A(Γ(t)) を満たす曲線のことである。またこの実施例では、目的達成度Aを第1の実施例の「単位時間あたり捜索面積」に限る必要はない。
第4の実施例として、実施例2〜3で得られる情報を表示する方法を、図7を用いて説明する。
【0020】
表示用画面700は、センサ搭載移動体710の位置とその速度720が表示されている画面に、実施例2で算出されたこのセンサ搭載移動体の推奨位置730や実施例3で算出されたこのセンサ搭載移動体の推奨移動経路740、推奨移動方向750を重畳表示したものである。
【0021】
一般に、目的達成度A=A(x)の勾配の算出、積分曲線の算出、最大(極大)値の算出、については、後者ほど多くの計算量が必要になる。したがって実時間で推奨配置を算出することは困難でも、Aの勾配や積分曲線の一部までなら算出することが可能な場合がある。
【0022】
そこで第5の実施例として、マルチスタティックセンサ、GPS、通信器を搭載した複数の移動体を目的達成度の大きい推奨配置に誘導する装置800を、図8を用いて説明する。
【0023】
この装置は、通信器部810、表示部700、勾配算出部820、積分曲線算出部830、推奨配置算出部840からなる。
【0024】
通信器部810は、マルチスタティックセンサ・GPS・通信器搭載の各移動体から随時位置情報を得る。この位置情報は表示部700、勾配算出部820、積分曲線算出部830、推奨配置算出部840に送られる。
【0025】
表示部700はこれに従って移動体の位置を表示しなおす。
【0026】
勾配算出部820〜推奨配置算出部840は、古い位置情報に基づいて計算中であった場合はその計算を中止し、勾配算出部が新しい位置情報に基づいて推奨移動方向750 gradAの計算を開始する。勾配算出部に置けるgradAの計算が終了したら、その結果は積分曲線算出部830と表示部700とに送られる。積分曲線算出部は、新しい位置情報に基づいて実施例3のように積分曲線Γの計算を開始し、表示部700は実施例4のように(必要なら古い推奨配置730〜推奨移動方向750を消去したのち)新しい推奨移動方向gradAを表示する。
【0027】
積分曲線算出部では、推奨経路がある程度計算進むごとにその結果を表示部700に送る。このとき表示部700は実施例4のように(必要なら古い推奨配置730〜推奨移動方向750を消去したのち)新しい推奨移動経路Γを表示する。積分曲線算出部におけるΓの計算が収束したら(たとえば、gradAが所定の基準値よりも小さくなったら)、その結果は推奨配置算出部840に送られる。推奨配置算出部は、この積分曲線の終点を初期値として実施例2のように推奨配置を算出する。推奨配置の算出が完了したら、(必要なら古い推奨配置730〜推奨移動方向750を消去したのち)その結果を表示部700に送る。表示部700は実施例4のように推奨配置730を表示する。
【0028】
【発明の効果】
以上のように、本発明により海上の浮遊物などの捜索目的に適したマルチスタティックセンサ運用、とくにセンサ配置、を算出できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】マルチスタティックセンサの期待効果の説明図
【図2】不審船からの重要艦船の警護を目的とする場合の配置の良さの比較説明図
【図3】浮遊物の捜索を目的とする場合の配置の良さの比較説明図
【図4】センサ配置から単位時間あたり捜索面積を算出する方法・装置の説明図
【図5】単位時間あたり捜索面積を大きくする推奨配置を算出する装置の説明図
【図6】単位時間あたりの捜索面積を大きくする推奨の配置変化方向および配置変化経路算出をする装置の説明図
【図7】表示系の説明図
【図8】マルチスタティックセンサの配置をリアルタイムに誘導する装置の説明図
【符号の説明】
110 送信器、120 観測ターゲット、130 受信器、400 単位時間あたりの捜索面積を算出する方法、410 マルチスタティックセンサ配置と単位時間あたりの平行移動量、420 探知確率マップ作成処理、430 累積探知確率マップ作成処理、440 全マルチスタティックセンサの平行移動、450 終了判定、460 単位時間あたり捜索面積算出処理、470 単位時間あたり捜索面積、500 マルチスタティックセンサ推奨配置算出装置、510 配置制御部、520 目的達成度指標算出部、600 マルチスタティックセンサ配置の推奨変化方向または変化経路算出装置、610 微分・積分部、700 解析結果表示用画面、710 マルチスタティックセンサ搭載移動体位置、720 同 速度、730 同 推奨位置、740 同 推奨移動経路、750 同 推奨移動方向、800マルチスタティックセンサ搭載移動体誘導支援装置、810 通信部、820 勾配算出部、830 積分曲線算出部、840 推奨配置算出部、850 マルチスタティックセンサ・GPS・通信器搭載移動体
【発明の属する技術分野】
本発明はリモートセンシングや水中音響情報処理の分野に関する。とくに、マルチスタティックセンサの性能評価・運用支援をおこなう装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
リモートセンサには、観測ターゲットが放射する信号を直接受信するパッシブセンサと自らが信号を発射して観測ターゲットでの反射信号を受信するアクティブセンサとの2種類がある。アクティブセンサには、送信器・受信器が同一箇所に実装されたモノスタティックセンサ(以下単にアクティブセンサといえばこれをさす)と送信器・受信器が離れているマルチスタティックセンサとの2種類がある。
【0003】
パッシブセンサ、アクティブセンサにはそれぞれ長所短所がある。たとえば、パッシブセンサは静かな(または暗い; 以下同様)ターゲットを観測したい場合には適さないが観測ターゲットに(信号反射体としての)受信器の存在を目立たせたくない場合には適している。アクティブセンサはその逆である。またアクティブセンサは、送信信号の残響などにより反射信号の受信に支障をきたすことがある。
【0004】
マルチスタティックセンサは、パッシブセンサの長所とアクティブセンサの長所とを合わせもつと期待されるものである。図1はこのことを模式的にあらわしたものである。すなわち、送信器110を用いることにより静かなターゲット120を観測でき、また送信器110を離れた場所に設置することにより受信器120の存在を目立たなくしたり残響の影響を軽減したりすることができる、と期待される。その一方マルチスタティックセンサは、送受信器が複数箇所に分散しているという構成上、通常のアクティブセンサと異なる運用技術(良い配置の選び方など)を必要とする。
【0005】
良い配置の選び方は目的に依存する。たとえば特願01ー349572では、前方の不審船から重要艦船を警護する目的の場合について配置の良さの指標が定式化されている。図2はこれを模式的にあらわしたものである。この実施例では、重要艦船が危険にさらされる前に不審船を探知できる三角形状の配置のほうが、それをできない直線状の配置よりも良い配置であると言える。また図3は浮遊物の捜索を目的とした場合の配置の良さを比べる模式図である。この場合は逆に、単位時間あたりに捜索できる面積が大きい直線状の配置のほうが、三角形状の配置よりも良い配置であると言える。このように、マルチスタティックセンサの性能を引き出すには、目的に応じて配置を選ぶ必要がある。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
本発明では、海上の浮遊物のようなほぼ静止した対象の捜索に適したマルチスタティックセンサ配置を算出する装置を提供することを課題とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
単位時間あたりの捜索面積を目的達成度の指標として定式化し、この指標を大きくするようなセンサ配置を探索する。
【0008】
【発明の実施の形態】
第1の実施例として、センサ配置xから目的達成度の指標A(x)を算出する方法400を、図4を用いて説明する。
【0009】
ここでは、目的達成度の指標は単位時間あたりの捜索面積とする。入力は、全送受信器の配置 x=x_0 およびその速度(単位時間での移動量Δx; 全送受信機に共通)である。
【0010】
知確率マップ作成処理 420 は、配置 x_k が与えられた場合の、観測ターゲットの配置 y=・での探知確率 Pd=Pd(・|x_k) のマップを作成する。
【0011】
累積探知確率マップ作成処理 430 は、観測ターゲット各位置 y において過去k 回の観測で少なくとも一度探知できた確率Q_k=Q_k(y) を算出する。
【0012】
運動処理部 440 では、全送受信器が共通の速度で等速直進するとし、これらをΔx だけ平行移動させる。
【0013】
終了判定処理 450 では、累積移動量 k Δx が探知距離程度を越えたら終了(このとき、次の単位時間あたり捜索面積 460 はほぼ定常となる)、そうでなければ420 にもどって処理を繰り返す。ステップ 460 のAが、所望の単位時間あたり捜索面積である。
【0014】
第2の実施例として、目的達成度の大きい推奨マルチスタティックセンサ配置を算出する装置500を、図5を用いて説明する。
【0015】
これは第1の実施例における目的達成度算出装置400に配置制御部510を加えた構成をもつ。
【0016】
配置制御部510は外部から暫定的なセンサ配置x0を初期値として入力し、それをもとに目的達成度A=A(x)の大きい配置を探索する。
【0017】
探索方法としてはたとえば(1)Aの数値微分を求めて最急降下法により∂A/∂x=0の数値解を探索する、(2)モンテカルロ法的にxを変化させ、その中でAが最大のものを選択する、などが可能である。
第3の実施例として、目的達成度の大きい推奨マルチスタティックセンサ配置への移行方向を算出する装置600を、図6を用いて説明する。
【0018】
これは第1の実施例における目的達成度算出装置400に微分・積分部610を加えた構成をもつ。
【0019】
微分・積分部610は外部から暫定的なセンサ配置x0を初期値として入力し、数値微分により目的達成度Aの勾配∇A(x0)を算出し、出力する。あるいは、x0 の近傍において数値積分を用いて∇Aの積分曲線Γの一部を算出し、出力する。これが、x0 において指標Aが最も早く大きくなる配置変化の方向あるいは経路である。ただし積分曲線とは、dΓ(t)/dt=∇A(Γ(t)) を満たす曲線のことである。またこの実施例では、目的達成度Aを第1の実施例の「単位時間あたり捜索面積」に限る必要はない。
第4の実施例として、実施例2〜3で得られる情報を表示する方法を、図7を用いて説明する。
【0020】
表示用画面700は、センサ搭載移動体710の位置とその速度720が表示されている画面に、実施例2で算出されたこのセンサ搭載移動体の推奨位置730や実施例3で算出されたこのセンサ搭載移動体の推奨移動経路740、推奨移動方向750を重畳表示したものである。
【0021】
一般に、目的達成度A=A(x)の勾配の算出、積分曲線の算出、最大(極大)値の算出、については、後者ほど多くの計算量が必要になる。したがって実時間で推奨配置を算出することは困難でも、Aの勾配や積分曲線の一部までなら算出することが可能な場合がある。
【0022】
そこで第5の実施例として、マルチスタティックセンサ、GPS、通信器を搭載した複数の移動体を目的達成度の大きい推奨配置に誘導する装置800を、図8を用いて説明する。
【0023】
この装置は、通信器部810、表示部700、勾配算出部820、積分曲線算出部830、推奨配置算出部840からなる。
【0024】
通信器部810は、マルチスタティックセンサ・GPS・通信器搭載の各移動体から随時位置情報を得る。この位置情報は表示部700、勾配算出部820、積分曲線算出部830、推奨配置算出部840に送られる。
【0025】
表示部700はこれに従って移動体の位置を表示しなおす。
【0026】
勾配算出部820〜推奨配置算出部840は、古い位置情報に基づいて計算中であった場合はその計算を中止し、勾配算出部が新しい位置情報に基づいて推奨移動方向750 gradAの計算を開始する。勾配算出部に置けるgradAの計算が終了したら、その結果は積分曲線算出部830と表示部700とに送られる。積分曲線算出部は、新しい位置情報に基づいて実施例3のように積分曲線Γの計算を開始し、表示部700は実施例4のように(必要なら古い推奨配置730〜推奨移動方向750を消去したのち)新しい推奨移動方向gradAを表示する。
【0027】
積分曲線算出部では、推奨経路がある程度計算進むごとにその結果を表示部700に送る。このとき表示部700は実施例4のように(必要なら古い推奨配置730〜推奨移動方向750を消去したのち)新しい推奨移動経路Γを表示する。積分曲線算出部におけるΓの計算が収束したら(たとえば、gradAが所定の基準値よりも小さくなったら)、その結果は推奨配置算出部840に送られる。推奨配置算出部は、この積分曲線の終点を初期値として実施例2のように推奨配置を算出する。推奨配置の算出が完了したら、(必要なら古い推奨配置730〜推奨移動方向750を消去したのち)その結果を表示部700に送る。表示部700は実施例4のように推奨配置730を表示する。
【0028】
【発明の効果】
以上のように、本発明により海上の浮遊物などの捜索目的に適したマルチスタティックセンサ運用、とくにセンサ配置、を算出できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】マルチスタティックセンサの期待効果の説明図
【図2】不審船からの重要艦船の警護を目的とする場合の配置の良さの比較説明図
【図3】浮遊物の捜索を目的とする場合の配置の良さの比較説明図
【図4】センサ配置から単位時間あたり捜索面積を算出する方法・装置の説明図
【図5】単位時間あたり捜索面積を大きくする推奨配置を算出する装置の説明図
【図6】単位時間あたりの捜索面積を大きくする推奨の配置変化方向および配置変化経路算出をする装置の説明図
【図7】表示系の説明図
【図8】マルチスタティックセンサの配置をリアルタイムに誘導する装置の説明図
【符号の説明】
110 送信器、120 観測ターゲット、130 受信器、400 単位時間あたりの捜索面積を算出する方法、410 マルチスタティックセンサ配置と単位時間あたりの平行移動量、420 探知確率マップ作成処理、430 累積探知確率マップ作成処理、440 全マルチスタティックセンサの平行移動、450 終了判定、460 単位時間あたり捜索面積算出処理、470 単位時間あたり捜索面積、500 マルチスタティックセンサ推奨配置算出装置、510 配置制御部、520 目的達成度指標算出部、600 マルチスタティックセンサ配置の推奨変化方向または変化経路算出装置、610 微分・積分部、700 解析結果表示用画面、710 マルチスタティックセンサ搭載移動体位置、720 同 速度、730 同 推奨位置、740 同 推奨移動経路、750 同 推奨移動方向、800マルチスタティックセンサ搭載移動体誘導支援装置、810 通信部、820 勾配算出部、830 積分曲線算出部、840 推奨配置算出部、850 マルチスタティックセンサ・GPS・通信器搭載移動体
Claims (5)
- マルチスタティックセンサによる捜索効率の指標をセンサ配置x_0の関数として算出する指標算出方法において、
探知確率マップ作成処理、累積探知確率マップ作成処理、運動処理、終了判定処理、単位時間あたり捜索面積算出処理からなり
探知確率マップ作成処理は、
全送信器・受信器の配置x=x_0 およびそれらの単位時間あたり移動量Δxを外部からの入力とし、観測ターゲットが各仮想配置y=・にある場合の探知確率マップPd(・|x_0)を出力し、
累積探知確率マップ作成処理は、
初期値を恒等的に0とし、
探知確率マップを入力とし、
前回の累積探知確率マップと上記新しい探知確率マップとから、複数回にわたる観測結果に基づく探知確率のマップを作成し、
運動処理は、
観測時間間隔内での全センサの移動を計算し、
終了判定処理は、
所定の条件に基づいて探知確率マップ作成処理に戻るかまたは次の処理に進むか決定し、
単位時間あたり捜索面積算出処理は、
累積探知確率マップの差分に基づいて1回の観測における実質的な捜索面積を算出し、これを最終結果として出力することを特徴とする指標算出方法。 - 捜索大きいセンサ配置を算出する配置制御装置において
請求項1の指標算出方法に基づく指標算出部と配置制御部とからなり、
指標算出部は、
配置制御部から与えられたセンサ配置に対する目的達成度指標の値を算出して、配置制御部に返し、
配置制御部は、
外部からセンサの初期配置x0 を入力し、数値解析的に目的達成度指標の大きい配置x1 を探索して出力することを特徴とする配置制御装置。 - マルチスタティックセンサによる捜索効率が大きいセンサ配置を算出する支援をする支援装置において、
請求項1の指標算出方法に基づく指標算出部と微分・積分部とからなり、
指標算出部は、
微分・積分部から与えられたセンサ配置に対する目的達成度指標の値を算出して微分・積分部に返し、微分・積分部はセンサ配置x_0を入力とし、数値解析的にx0 における勾配 gradA(x0)を推奨移動方向として算出し、または、ベクトル場 gradAの積分曲線をx0 の近傍で推奨移動経路として算出し、これらの片方または両方を出力することを特徴とする支援装置。 - マルチスタティックセンサ系の状態を表示する状態表示方法において、
各センサの位置を画面座標系に写像して表示し、
請求項2、3におけるセンサ推奨配置、推奨移動方向、推奨移動経路の
一部または全部を重畳表示することを特徴とする状態表示方法。 - マルチスタティックセンサ・自己測位装置・通信装置を搭載する複数の移動体を推奨配置に誘導する誘導装置において、
通信部と表示部、勾配算出部と積分曲線算出部と推奨配置算出部の3つの一部または全部とからなり、
通信部は、
各移動体から随時位置情報を取得して、表示部および勾配算出部、積分曲線算出部、推奨配置算出部に出力し、
勾配算出部、積分曲線算出部、推奨配置算出部それぞれは、
通信部からデータを得るごとに請求項2、3のデータを算出しなおし、
算出完了次第それぞれ結果を表示部に出力し、
表示部は、
各移動体の位置に加え、勾配算出部、積分曲線算出部、推奨配置算出部から得られる請求項4のデータを重畳表示することを特徴とする誘導装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002241301A JP2004077401A (ja) | 2002-08-22 | 2002-08-22 | マルチスタティックセンサ運用方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002241301A JP2004077401A (ja) | 2002-08-22 | 2002-08-22 | マルチスタティックセンサ運用方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004077401A true JP2004077401A (ja) | 2004-03-11 |
Family
ID=32023821
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002241301A Pending JP2004077401A (ja) | 2002-08-22 | 2002-08-22 | マルチスタティックセンサ運用方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2004077401A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011058906A (ja) * | 2009-09-09 | 2011-03-24 | Nec Corp | 水中物体捜索支援装置、水中物体捜索支援方法、及びそのプログラム |
JP2015161513A (ja) * | 2014-02-26 | 2015-09-07 | 日本電気株式会社 | 目標探知装置、目標探知結果表示方法およびプログラム |
CN106209261A (zh) * | 2016-07-21 | 2016-12-07 | 河海大学常州校区 | 基于概率邻域网格的三维UASNs的移动数据收集方法 |
CN111091095A (zh) * | 2019-12-19 | 2020-05-01 | 华中科技大学 | 一种遥感图像中船只目标的检测方法 |
KR20200114442A (ko) * | 2019-03-28 | 2020-10-07 | 국방과학연구소 | 멀티스태틱(Multistatic) PCL(Passive Coherent Location) 시스템에서 모의 신호를 생성하는 방법 및 장치 |
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2002
- 2002-08-22 JP JP2002241301A patent/JP2004077401A/ja active Pending
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