JP2830810B2 - 追尾処理方法及び装置 - Google Patents
追尾処理方法及び装置Info
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- JP2830810B2 JP2830810B2 JP7339151A JP33915195A JP2830810B2 JP 2830810 B2 JP2830810 B2 JP 2830810B2 JP 7339151 A JP7339151 A JP 7339151A JP 33915195 A JP33915195 A JP 33915195A JP 2830810 B2 JP2830810 B2 JP 2830810B2
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Description
【０００１】
【発明が属する技術分野】本発明は、追尾処理方法及び
装置に関し、特に同一の目標について異なる情報入力源
から位置情報が入力された場合に、追尾処理により算出
される速度等が不正な値となるのを防ぎ、継続的な追尾
を可能とする追尾処理方法及び装置に関する。
装置に関し、特に同一の目標について異なる情報入力源
から位置情報が入力された場合に、追尾処理により算出
される速度等が不正な値となるのを防ぎ、継続的な追尾
を可能とする追尾処理方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の技術においては、入力された目標
の位置等を記録するトラックファイルと、前回入力され
た目標の座標から今回入力された目標の座標までの移動
距離を累積した累積移動距離を記憶する累積移動距離記
憶手段とを設け、トラックファイルより得られる目標の
座標と今回入力された目標の座標との距離である相対移
動距離と、累積移動距離記憶部より得られる累積移動距
離を比較することで、今回入力された目標の前回からの
位置座標変化が目標の移動によるものか否かを判定し、
当該目標が移動している真の目標かクラッタ等の固定目
標かを判別している（特開平１−２５０８７８号公
報）。
の位置等を記録するトラックファイルと、前回入力され
た目標の座標から今回入力された目標の座標までの移動
距離を累積した累積移動距離を記憶する累積移動距離記
憶手段とを設け、トラックファイルより得られる目標の
座標と今回入力された目標の座標との距離である相対移
動距離と、累積移動距離記憶部より得られる累積移動距
離を比較することで、今回入力された目標の前回からの
位置座標変化が目標の移動によるものか否かを判定し、
当該目標が移動している真の目標かクラッタ等の固定目
標かを判別している（特開平１−２５０８７８号公
報）。
【０００３】前記の従来の技術では、追尾処理装置が複
数の情報入力源等を持つ場合を考慮していない。また、
情報入力源が複数となることによって、各情報入力源の
観測誤差に依存して同一の目標を同時刻に観測しても各
情報入力源からはそれぞれ異なった目標位置座標が提供
されるという可能性を考慮していない。
数の情報入力源等を持つ場合を考慮していない。また、
情報入力源が複数となることによって、各情報入力源の
観測誤差に依存して同一の目標を同時刻に観測しても各
情報入力源からはそれぞれ異なった目標位置座標が提供
されるという可能性を考慮していない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の技術の問題点
は、複数の情報入力源等より取得した目標の位置座標を
用いた追尾処理装置において、同一の目標について極め
て近い時刻に位置座標が入力されると、追尾処理により
計算される目標の速度等が不正な値となり、追尾継続が
不可となることである。
は、複数の情報入力源等より取得した目標の位置座標を
用いた追尾処理装置において、同一の目標について極め
て近い時刻に位置座標が入力されると、追尾処理により
計算される目標の速度等が不正な値となり、追尾継続が
不可となることである。
【０００５】その理由は、目標の位置座標の変化が移動
によるものか、各情報入力源の観測誤差によるものかを
判定せずに、観測誤差によって目標の位置座標が変化し
た場合でも一律に移動距離と時刻の差から速度等を算出
しているからである。
によるものか、各情報入力源の観測誤差によるものかを
判定せずに、観測誤差によって目標の位置座標が変化し
た場合でも一律に移動距離と時刻の差から速度等を算出
しているからである。
【０００６】このように複数の情報入力源等より取得し
た目標の位置座標を用いた追尾処理装置において、同一
の目標について異なる情報入力源等から極めて近い時刻
に位置座標が入力されると追尾処理により算出される速
度等が不正な値となり、追尾継続不可となる場合があ
る。
た目標の位置座標を用いた追尾処理装置において、同一
の目標について異なる情報入力源等から極めて近い時刻
に位置座標が入力されると追尾処理により算出される速
度等が不正な値となり、追尾継続不可となる場合があ
る。
【０００７】本発明の目的は、複数の情報入力源を有す
る追尾処理のように不定期な間隔で位置情報が入力され
る場合においても、追尾処理により算出される速度やそ
の速度をもとに算出される予測位置等が不正な値になる
のを防ぎ、継続的な追尾を可能とする追尾処理方法及び
装置を提供することにある。
る追尾処理のように不定期な間隔で位置情報が入力され
る場合においても、追尾処理により算出される速度やそ
の速度をもとに算出される予測位置等が不正な値になる
のを防ぎ、継続的な追尾を可能とする追尾処理方法及び
装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
め本発明の追尾処理方法は、追尾する目標から得られる
入力位置情報が既存の航跡のいずれかと相関をとり相関
があった場合に両者の間の距離を算出し、前記距離が前
記入力位置情報の入力源の誤差範囲を超えるときのみ前
記入力位置情報に基づき前記入力位置情報の取得時に目
標が存在すると予測される予測位置などを航跡として算
出することを特徴とする。
め本発明の追尾処理方法は、追尾する目標から得られる
入力位置情報が既存の航跡のいずれかと相関をとり相関
があった場合に両者の間の距離を算出し、前記距離が前
記入力位置情報の入力源の誤差範囲を超えるときのみ前
記入力位置情報に基づき前記入力位置情報の取得時に目
標が存在すると予測される予測位置などを航跡として算
出することを特徴とする。
【０００９】また、本発明の追尾処理装置は、追尾する
目標から得られる入力位置情報と航跡との位置相関をと
る相関処理部と、相関の得られた前記入力位置情報の変
化が目標の移動によるものか観測誤差によるものかを判
定する相関判定部と、目標の移動による前記入力位置情
報と追尾している航跡の予測位置及び平滑化速度とから
現在の平滑化位置及び平滑化速度を算出する平滑化処理
部と、前記平滑化位置及び平滑化速度から目標の入力位
置情報の取得時に目標が存在すると予測される予測位置
を算出する予測処理部とを備えることを特徴とする。
目標から得られる入力位置情報と航跡との位置相関をと
る相関処理部と、相関の得られた前記入力位置情報の変
化が目標の移動によるものか観測誤差によるものかを判
定する相関判定部と、目標の移動による前記入力位置情
報と追尾している航跡の予測位置及び平滑化速度とから
現在の平滑化位置及び平滑化速度を算出する平滑化処理
部と、前記平滑化位置及び平滑化速度から目標の入力位
置情報の取得時に目標が存在すると予測される予測位置
を算出する予測処理部とを備えることを特徴とする。
【００１０】更に、前記追尾処理装置は、追尾する目標
の前記入力位置情報の入力源に対応する観測誤差を格納
する観測誤差ファイルを有し、前記相関判定部は前記入
力位置情報の入力源に応じ前記観測誤差ファイルを参照
して前記入力位置情報が観測誤差の範囲内か否かの判定
を行うように構成することができる。
の前記入力位置情報の入力源に対応する観測誤差を格納
する観測誤差ファイルを有し、前記相関判定部は前記入
力位置情報の入力源に応じ前記観測誤差ファイルを参照
して前記入力位置情報が観測誤差の範囲内か否かの判定
を行うように構成することができる。
【００１１】また、前記予測処理部からの出力情報の前
記予測位置、平滑化位置及び平滑化速度を記録するトラ
ックファイルを設けるのが好適である。
記予測位置、平滑化位置及び平滑化速度を記録するトラ
ックファイルを設けるのが好適である。
【００１２】そして、前記各追尾処理装置は、追尾する
目標から得られる前記入力位置情報が、地上を監視する
複数のレーダ装置からの入力又は複数の観測員からの手
動入力に基づく位置情報である場合に好適である。
目標から得られる前記入力位置情報が、地上を監視する
複数のレーダ装置からの入力又は複数の観測員からの手
動入力に基づく位置情報である場合に好適である。
【００１３】より具体的には、今回新たに入力された目
標の位置情報がトラックファイルに記録されている既存
の目標位置情報のいずれかと相関があった場合、新たに
入力された目標の位置座標と、相関のあった既存目標の
位置座標から両者の間の距離を相関判定部にて算出す
る。その後、新たに情報を提供した情報入力源と、相関
のあった既存の目標の情報を提供した情報入力源それぞ
れの見込まれる観測誤差を観測誤差ファイルから検索
し、前述の算出した距離が情報入力源のいずれか一方も
しくは両方の誤差の範囲内であれば新たに入力された目
標の情報を棄却する。この棄却するか否かの判定は相関
判定部で行う。
標の位置情報がトラックファイルに記録されている既存
の目標位置情報のいずれかと相関があった場合、新たに
入力された目標の位置座標と、相関のあった既存目標の
位置座標から両者の間の距離を相関判定部にて算出す
る。その後、新たに情報を提供した情報入力源と、相関
のあった既存の目標の情報を提供した情報入力源それぞ
れの見込まれる観測誤差を観測誤差ファイルから検索
し、前述の算出した距離が情報入力源のいずれか一方も
しくは両方の誤差の範囲内であれば新たに入力された目
標の情報を棄却する。この棄却するか否かの判定は相関
判定部で行う。
【００１４】これにより情報入力源の観測誤差に依存す
る目標の位置座標変化を排除する。
る目標の位置座標変化を排除する。
【００１５】
【発明の実施の形態】次に、本発明について図面を参照
して説明する。図１は本発明の一実施の形態を示す。
して説明する。図１は本発明の一実施の形態を示す。
【００１６】複数の情報入力源：１より出力された目標
の位置情報は相関処理部：２に入力され、既存の目標の
位置情報、情報取得時刻等を記録したトラックファイ
ル：７より入力された予測位置との間の距離が一定値以
内か否かの相関処理が行われる。
の位置情報は相関処理部：２に入力され、既存の目標の
位置情報、情報取得時刻等を記録したトラックファイ
ル：７より入力された予測位置との間の距離が一定値以
内か否かの相関処理が行われる。
【００１７】相関処理部：２の処理の結果、相関有りと
なった目標の位置情報は相関判定部：３に入力される。
相関判定部：３では新たに入力された目標の位置座標及
びその目標と相関のあった既存目標の位置座標から両者
の間の距離を算出し、その距離が新たに目標の位置情報
を提供した情報入力源と既存目標の位置情報を提供した
情報入力源のいずれか一方もしくは両方の観測誤差の範
囲内であればこの新たに入力された目標の位置情報を棄
却し、次回の目標の位置情報入力を待つ。両方の観測誤
差の範囲外であれば、新たに入力された目標の位置情報
及び情報取得時刻を平滑化処理部：４に出力する。この
際、各情報入力源の観測誤差の値については、観測誤差
ファイル：６を検索し、取得する。
なった目標の位置情報は相関判定部：３に入力される。
相関判定部：３では新たに入力された目標の位置座標及
びその目標と相関のあった既存目標の位置座標から両者
の間の距離を算出し、その距離が新たに目標の位置情報
を提供した情報入力源と既存目標の位置情報を提供した
情報入力源のいずれか一方もしくは両方の観測誤差の範
囲内であればこの新たに入力された目標の位置情報を棄
却し、次回の目標の位置情報入力を待つ。両方の観測誤
差の範囲外であれば、新たに入力された目標の位置情報
及び情報取得時刻を平滑化処理部：４に出力する。この
際、各情報入力源の観測誤差の値については、観測誤差
ファイル：６を検索し、取得する。
【００１８】平滑化処理部：４では、相関判定部：３よ
り入力された今回新たに入力された目標の位置情報及び
その情報取得時刻と、トラックファイル：７より入力さ
れた前回の平滑化位置、平滑化速度及び前回の情報取得
時刻を使用し、今回の平滑化位置、平滑化速度を算出す
る追尾平滑化処理が行われる。
り入力された今回新たに入力された目標の位置情報及び
その情報取得時刻と、トラックファイル：７より入力さ
れた前回の平滑化位置、平滑化速度及び前回の情報取得
時刻を使用し、今回の平滑化位置、平滑化速度を算出す
る追尾平滑化処理が行われる。
【００１９】予測処理部：５では平滑化処理部：４より
入力された今回の平滑化位置、平滑化速度を用いて、次
回の予測処理が行われる。
入力された今回の平滑化位置、平滑化速度を用いて、次
回の予測処理が行われる。
【００２０】次に、本発明の実施の形態の動作につい
て、図１及び図２を参照して詳細に説明する。
て、図１及び図２を参照して詳細に説明する。
【００２１】
【数１】 相関有りの場合、相関処理部：２より出力された目標の
位置座標（ｘi ，ｙi）及び観測時刻ｔi は相関判定
部：３に入力され、目標の位置座標変化が真に移動によ
るものか否かの判定が行われる。この判定の際にはトラ
ックファイル：７より入力される平滑化位置（ｘsi-1，
ｙsi-1）と前回の観測時刻ｔi-1 と、観測誤差ファイ
ル：６より入力された前回情報を提供した情報入力源と
今回情報を提供した情報入力源それぞれの見込まれる観
測誤差Ｅi-1 ，Ｅi が使用される。ここで、Ｅi-1 ，Ｅ
i はそれぞれ情報入力源の性能によって一義的に決まる
定数である。
位置座標（ｘi ，ｙi）及び観測時刻ｔi は相関判定
部：３に入力され、目標の位置座標変化が真に移動によ
るものか否かの判定が行われる。この判定の際にはトラ
ックファイル：７より入力される平滑化位置（ｘsi-1，
ｙsi-1）と前回の観測時刻ｔi-1 と、観測誤差ファイ
ル：６より入力された前回情報を提供した情報入力源と
今回情報を提供した情報入力源それぞれの見込まれる観
測誤差Ｅi-1 ，Ｅi が使用される。ここで、Ｅi-1 ，Ｅ
i はそれぞれ情報入力源の性能によって一義的に決まる
定数である。
【００２２】
【数２】 目標の位置座標変化が観測誤差によるものと判定された
場合、今回提供された目標の情報を棄却し、次回の入力
を待つ。
場合、今回提供された目標の情報を棄却し、次回の入力
を待つ。
【００２３】目標の位置座標変化が真に移動によるもの
と判定された場合、今回提供された目標の位置座標（ｘ
i ，ｙi ）及び情報取得時刻ｔi を平滑化処理部：４に
出力する。
と判定された場合、今回提供された目標の位置座標（ｘ
i ，ｙi ）及び情報取得時刻ｔi を平滑化処理部：４に
出力する。
【００２４】
【数３】
【００２５】
【発明の効果】本発明によれば、複数のレーダー装置、
複数の観測員又は一人の観測員からのランダムな位置情
報の入力のように、同一の目標に関して極めて接近した
時刻に複数の位置情報が入力した場合においても、追尾
処理において算出される平滑化速度や予測位置が不正な
値となるのを防ぐことができ、継続的で安定した目標の
追尾を行うことができるという点で効果が大である。
複数の観測員又は一人の観測員からのランダムな位置情
報の入力のように、同一の目標に関して極めて接近した
時刻に複数の位置情報が入力した場合においても、追尾
処理において算出される平滑化速度や予測位置が不正な
値となるのを防ぐことができ、継続的で安定した目標の
追尾を行うことができるという点で効果が大である。
【００２６】これは、同一の目標からの位置情報入力に
対し、情報入力源の誤差の範囲内か否かを判断し、前回
の目標位置からの位置座標変化が情報入力源の観測誤差
に依存するものと判定された場合に当該位置情報を棄却
することにより、目標の位置座標変化が真に移動する場
合の入力位置情報のみによって平均化位置、平滑化速度
及び予測位置を算出することによるものである。
対し、情報入力源の誤差の範囲内か否かを判断し、前回
の目標位置からの位置座標変化が情報入力源の観測誤差
に依存するものと判定された場合に当該位置情報を棄却
することにより、目標の位置座標変化が真に移動する場
合の入力位置情報のみによって平均化位置、平滑化速度
及び予測位置を算出することによるものである。
【図１】本発明の一実施の形態のブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態の追尾処理の流れを示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【符号の説明】 １ レーダー、観測員等の情報入力源 ２ 相関処理部 ３ 相関判定部 ４ 平滑化処理部 ５ 予測処理部 ６ 観測誤差ファイル ７ トラックファイル
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/42 G01S 13/00 - 13/95
Claims (2)
- 【請求項１】 追尾する目標から得られる入力位置情報
と航跡との位置相関をとり、相関の得られた前記入力位
置情報の変化が目標の移動によるものか観測誤差による
ものかを判定し、目標の移動による前記入力位置情報と
追尾している航跡の予測位置及び平滑化速度とから現在
の平滑化位置及び平滑化速度を算出し、前記平滑化位置
及び平滑化速度から目標の入力位置情報の取得時に目標
が存在すると予測される予測位置を算出する追尾処理方
法において、 追尾する目標の前記入力位置情報の入力源に対応する観
測誤差を格納する観測誤差ファイルを有し、前記位置相
関をとるとき前記入力位置情報の入力源に応じ前記観測
誤差ファイルを参照して前記入力位置情報が観測誤差の
範囲内か否かの判定を行う ことを特徴とする追尾処理方
法。 - 【請求項２】 追尾する目標から得られる入力位置情報
と航跡との位置相関をとる相関処理部と、相関の得られ
た前記入力位置情報の変化が目標の移動によるものか観
測誤差によるものかを判定する相関判定部と、目標の移
動による前記入力位置情報と追尾している航跡の予測位
置及び平滑化速度とから現在の平滑化位置及び平滑化速
度を算出する平滑化処理部と、前記平滑化位置及び平滑
化速度から目標の入力位置情報の取得時に目標が存在す
ると予測される予測位置を算出する予測処理部とを備え
た追尾処理装置において、 追尾する目標の前記入力位置情報の入力源に対応する観
測誤差を格納する観測誤差ファイルを有し、前記相関判
定部は前記入力位置情報の入力源に応じ前記観測誤差フ
ァイルを参照して前記入力位置情報が観測誤差の範囲内
か否かの判定を行うことを特徴とする追尾処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7339151A JP2830810B2 (ja) | 1995-12-26 | 1995-12-26 | 追尾処理方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7339151A JP2830810B2 (ja) | 1995-12-26 | 1995-12-26 | 追尾処理方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09178840A JPH09178840A (ja) | 1997-07-11 |
| JP2830810B2 true JP2830810B2 (ja) | 1998-12-02 |
Family
ID=18324728
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7339151A Expired - Lifetime JP2830810B2 (ja) | 1995-12-26 | 1995-12-26 | 追尾処理方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2830810B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5634355B2 (ja) * | 2011-08-29 | 2014-12-03 | 株式会社東芝 | 目標追跡システムとそのプログラム及び方法、角度追跡装置とそのプログラム及び方法、目標追跡装置とそのプログラム及び方法 |
| JP2016142705A (ja) * | 2015-02-05 | 2016-08-08 | 株式会社東芝 | 追跡システム、方法、およびプログラム |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2546053B2 (ja) * | 1990-10-18 | 1996-10-23 | 日本電気株式会社 | 精測進入レーダ |
| JPH0552946A (ja) * | 1991-08-21 | 1993-03-02 | Mitsubishi Electric Corp | 飛行物体追尾処理方式 |
| JPH05126935A (ja) * | 1991-11-08 | 1993-05-25 | Nec Corp | レーダ情報処理装置 |
-
1995
- 1995-12-26 JP JP7339151A patent/JP2830810B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09178840A (ja) | 1997-07-11 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19980825 |