JP6349272B2 - 移動物体追跡装置 - Google Patents
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Description
これにより、追跡途中において、オクルージョン等により、十分に抽出できなかった人物があっても、抽出されたグループの他の人物との相対位置関係に基づいて当該人物の追跡位置を予測し、追跡を継続している。
本発明の実施の形態における人物追跡装置1は、図1に示すように、撮影部2、記憶部3、画像処理部4及び出力部5を含んで構成される。画像処理部4は、撮影部2によって撮影された監視領域の監視画像を処理して、監視領域に存在する移動物体(本実施の形態では人物とする)を追跡して、その処理結果を出力部5に出力する。
以下、図4〜図6のフローチャートを参照して、本実施形態における移動物体追跡処理について説明する。ここでは、監視領域に人物が存在しない状態で人物追跡装置1を起動し、撮影部2は監視領域を所定時間おきに繰り返し撮影して監視画像を画像処理部4に出力するものとする。また、画像処理部4は、監視画像が入力されるたびに図4のステップS1〜S10の処理を繰り返す。
上記各実施形態では、移動物体のペア(2つの移動物体)を単位として移動物体のグループを管理する例を示したが、3つの移動物体の組を単位として移動物体のグループを管理してもよい。また、2以上の任意数の移動物体の組を移動物体のグループとして管理してもよい。
相対方向関係に基づくグループに対してエリア属性記憶手段30、グループ抽出手段44、グループ情報記憶手段33、存在度補正手段42は次のように動作する。他の各手段の動作は上記実施形態と同様である。
すなわち、エリア属性記憶手段30は、予め監視領域において移動物体の移動距離が変動し易く移動方向が変動し難い加減速エリアの座標値を記憶する。例えば、通路の幅が変化する場所を加減速エリアに設定することができる。
グループ抽出手段44は、移動物体のペアごとに複数の過去フレームにおける検出位置の相対方向を当該ペアの相対方向関係としてグループ情報記憶手段33に記憶させる。また、グループ抽出手段44は、各ペアの時間変化量を算出して時間変化量が予め定めた方向関係閾値未満であるペアを相対方向グループであると判定してその情報をグループ情報記憶手段33に記憶させる。また、グループ抽出手段44は、各ペアの相対方向の時間変化の逆数を相対方向グループ強度として算出し、グループ情報記憶手段33に記憶させる。
存在度補正手段42は、移動物体のペアのうち少なくとも一方が加減速エリアに属し且つ相対方向グループであるペアに対して第3補正手段として動作する。第3補正手段は、グループ情報記憶手段33から補正対象のペアに関する相対方向関係と相対方向グループ強度を読み出し、読み出した相対方向関係と候補位置の相対方向の角度差を誤差として求め、求めた誤差と読み出した相対方向グループ強度を式(1)〜(3)に適用して候補位置の存在度を補正する。
なお、監視領域は、直進エリア、曲進エリア及び加減速エリアの3種類のエリアに区分してもよいし、直進エリアと加減速エリアの2種類のエリアに区分してもよいし、曲進エリアと加減速エリアの2種類に区分してもよい。
Claims (5)
- 監視領域にて複数の移動物体の位置が所定の関係を有するグループを追跡する移動物体追跡装置であって、
前記監視領域には前記移動物体の移動方向の変動のし易さ及び前記移動物体の移動距離の変動のし易さの少なくとも一方の性質によって複数のエリアが設定され、前記エリア毎に前記移動物体間の相対距離及び相対方向の1つ又はこれらの組み合わせの関係を選択し、当該選択された関係の時間変化が所定基準値未満である複数の前記移動物体をグループとして追跡する移動物体追跡装置。 - 請求項1に記載の移動物体追跡装置であって、
前記監視領域には、前記移動物体の移動方向が変動しにくい直進エリアと、前記移動物体の移動方向が変動しやすい曲進エリアが設定され、
前記直進エリアでは前記移動物体間の相対距離及び相対方向からなる相対位置関係の時間変化が所定基準値未満である複数の前記移動物体をグループとして追跡し、
前記曲進エリアでは前記移動物体の相対距離である相対距離関係の時間変化が所定基準値未満である複数の前記移動物体をグループとして追跡することを特徴とする移動物体追跡装置。 - 請求項2に記載の移動物体追跡装置であって、
前記監視領域を撮影した時系列画像のうちの注目フレームにおける前記直進エリアでは前記注目フレームよりも過去に撮影された過去フレームと類似する前記相対位置関係にて前記グループを構成する移動物体を検出し易くして前記グループを追跡し、
前記注目フレームにおける前記曲進エリアでは前記過去フレームと類似する前記相対距離関係にて前記グループを構成する移動物体を検出し易くして前記グループを追跡することを特徴とする移動物体追跡装置。 - 請求項3に記載の移動物体追跡装置であって、
前記移動物体の各々の画像特徴、前記過去フレームにおける前記移動物体間の前記相対位置関係及び前記相対距離関係、前記直進エリア及び前記曲進エリアを記憶する記憶手段と、
前記注目フレームに前記移動物体の各々の検出位置の候補となる候補位置を設定する候補位置設定手段と、
前記移動物体の各々に設定された前記候補位置における前記注目フレームの画像と当該移動物体の前記画像特徴との類似性に応じて当該候補位置における当該移動物体の存在度を算出する存在度算出手段と、
前記直進エリアでは前記移動物体間の前記注目フレームにおける前記相対位置関係と前記過去フレームにおける前記相対位置関係との誤差が小さい前記候補位置の組み合わせほど当該移動物体の検出位置として判定され易くなるように当該移動物体の存在度を補正し、前記曲進エリアでは前記移動物体間の前記注目フレームにおける前記相対距離関係と前記過去フレームにおける前記相対距離関係との誤差が小さい前記候補位置の組み合わせほど当該移動物体の検出位置として判定され易くなるように当該移動物体の存在度を補正する補正手段と、
前記移動物体の各々の前記候補位置における前記存在度の高さに応じて前記注目フレームにおける当該移動物体の検出位置を判定する物体位置判定手段と、
を備え、
前記物体位置判定手段において判定された前記移動物体の検出位置を用いて前記移動物体のグループを追跡することを特徴とする移動物体追跡装置。 - 請求項2〜4のいずれか1項に記載の移動物体追跡装置であって、
2つの前記移動物体の組み合わせごとに前記相対位置関係及び前記相対距離関係を検出し、前記直進エリア及び前記曲進エリアのうち、予めの設定にしたがって前記2つの移動物体のうち少なくとも1つを含むエリアで当該2つの移動物体の組み合わせを前記グループとして追跡することを特徴とする移動物体追跡装置。
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