JP2011041447A - ブラシレスモータの駆動装置及びブラシレスモータを適用した電動車両 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】直接転流タイミングを与える位置における逆起電圧を検出して転流制御する手法をもとに、始動前のロータの回転状態を検出してそれぞれ最適の始動方式を決定すると共に、逆回転の低速時の逆起電圧を有意に増幅してロータの逆転制動から停止に至るロータ位置の測定感度を上げる手段によって、逆回転から制動、停止、さらに正回転にいたる連続した転流制御を実現する。
【選択図】図5
Description
一方、例えば特許2722750号に提案されているように、位置センサの代わりにモータの巻き線に誘起する逆起電圧を利用して制御するセンサレス駆動方式が考えられているが、この方式はモータの停止時には逆起電圧が得られず、また低速時も逆起電圧が小さくまた不安定なため、上記のような多様な始動の要件を満たすことが出来なかった。
以下の説明では各相に誘起する逆起電圧をEu,Ev,Ewとし各相の端子電圧をVu,Vv,Vwとして説明するが、端子電圧も測定条件によって位相の変化があるものの逆起電圧であり、理解を容易にするために両方を逆起電圧と呼ぶこともある。
−30°≦θ≦90°
Vu=Eu−Ev−Vf=√3×E×SIN(θ+30°)−Vf
Vv=−Vf
Vw=Ew−Ev−Vf=√3×E×COSθ−Vf
90°≦θ≦210°
Vu=Eu−Ew−Vf=√3×E×SIN(θ−30°)−Vf
Vv=Ev−Ew−Vf=−√3×E×COSθ−Vf
Vw=−Vf
210°≦θ≦330°
Vu=−Vf
Vv=Ev−Eu−Vf=−√3×E×SIN(θ+30°)−Vf
Vw=Ew−Eu−Vf=−√3×E×SIN(θ−30°)−Vf
・・・・・以上の式をまとめて(1)とする。
逆起電圧Eu ∝ SINθ (2)
トルクTuv ∝ COS(θ−60°) (3)
他の相についても同様であり、θ=60°で最大トルクとなるので、その前後のθ=30°と90°で(ニ)に示す順序で通電相を変えれば最大効率の駆動が実現される。
Vu=√3×E×SIN(θ+30°)×増幅度
又は=√3×E×SIN(θ−30°)×増幅度 (5)
となり逆起電圧が小さくても極性反転点は−Vfの中に埋もれることなく検出することが可能になる。極性反転点はVu=0でθ=±30°の位置に現れる。この手段によって、ロータの停止と判断された状態で通電相が意図しない他の相に移動してしまう危険を殆ど解消できる。
この手段は、更に後述するように始動前の無通電時だけでなく始動後の通電時にも適用して確実な転流を実現する。後述するようにこの時のU相の端子電圧Vuは
Vu=3Eu/2−Vf/2 Vu≧−Vf (6)
とすることが出来、加算増幅器を介した出力Vuは
Vu=(3Eu/2−Vf/2+Vf)×増幅度
=(3Eu/2+Vf/2)×増幅度 (7)
となる。Vv,Vwについても同様に120°の位相差を持って表現できる。
以上の結果を増幅度=8にした時の例を図3に示すが、無通電では極性反転点はVu=0でθ=+30°と210°にあり、通電時にはVu=約1.75Vでθ=0°と180°にあって、逆起電圧はこの極性反転点の電圧を中点として発生するので、この近傍に第一の基準電圧と第二の基準電圧を設定することにより、より小さな逆起電圧の状態の検出が可能になる。実際の回路構成ではノイズの影響の無い範囲で上記加算増幅器の増幅度を高く設定することが望ましく、後述する電動バイクに適用した実施例で説明する。
Von=逆起電圧成分+Vd/2
Voff=逆起電圧成分−Vf/2 但しVoff≧−Vf
さらに、Voffに請求項3に述べた方法を適用すれば
Voff=(逆起電圧成分+Vf/2)×増幅度 Voff≧0V
となり、通電時にあってもPWM信号のオフ時の相の端子電圧を使うことによって、請求項3で述べてきた方法がすべて適用可能になる。図3に示したように逆起電圧は極性反転点の電位を中心に生起するので、第一基準電圧と第二基準電圧をこの極性反転点の電位をはさむように設定することによって、この第一基準電圧と第二基準電圧に挟まれる大きさの逆起電力の範囲を通電状態におけるロータの停止位置判断に利用する。また、第一の基準電圧、第二の基準電圧共に極性反転点近傍の電位で検出されるので、どちらの検出点も通電状態の通電相を決定するタイミングに利用可能になり、これを逆回転時の制動通電の通電相と通電タイミングとして使う。以上の手段によって、逆回転時の制動の通電制御を実現し、且つ通電状態にあってもロータの停止状態の判断が可能になり、かつ停止時の通電相情報を基にして容易に正回転の制御に引き継ぐことを可能にする。
Von=逆起電圧/10+2.4ボルト :PWMオン時
Voff=逆起電圧×8+1.2ボルト :PWMオフ時 である。
タイミング信号T1で切り替えて、正回転時(正回転制御時における停止時も含む)はVon信号を、逆回転時(逆回転制御時の停止時を含む)はVoffを出力する。
運転指令信号9から始動指令が与えられると、始動制御回路6bは回転方向判定回路6dと転流タイミング検出回路6gを起動し、T1で逆起電圧変換回路7は加算増幅器7bの信号を選択すると共に、転流タイミング検出回路6gはT2のタイミングに同期して逆起電圧極性信号を検出して回転方向を検出する。T2は始動方式決定に使われるタイミング信号で約5khzの周期のタイミングでU相,V相,W相の逆起電圧信号8を繰り返し測定して逆起電圧極性信号を検出する。回転方向判定回路6dは約100msの間、逆起電圧極性信号が検出されなければ始動制御回路6bに信号を戻し、始動制御回路6bは既知の手段であるロータ初期位置検出回路6cを駆動し、通電相分配回路6eを介してトルクを生起しない程度の短パルスをモータの各相に通電してその通電量を電流検出器4から測定してロータの停止位置と通電相を決定して正回転の始動の通電を開始する。
図5に示した様々な状態からの駆動制御をセンサレスのブラシレスモータにおいて実現できていることがわかる。
2 インバータ回路
3 ブラシレスモータ
4 電流検出器
5 ドライバ回路
6 通電制御回路
6a 運転制御回路
6b 始動制御回路
6c ロータ初期位置検出回路
6d 回転方向判定回路
6e 通電相分配回路
6f パルス幅変調回路
6g 転流タイミング検出回路
6g1 相選択回路
6g2 比較回路
6g3 基準電圧発生回路
6g4 回転速度計数回路
7 逆起電圧変換回路
7a 抵抗分割回路
7b 加算増幅回路
8 逆起電圧信号
9 運転指令信号
Claims (6)
- 直流電源に複数のスイッチング素子をブリッジ接続してなるインバータ回路と、この出力端に接続されたブラシレスモータと、ステータ巻き線に誘起する逆起電圧を参照して上記インバータ回路の複数のスイッチング素子をオンオフ制御する通電制御回路とを具備したブラシレスモータ駆動装置において、上記通電制御回路は、上記ステータ巻き線の端子電圧が第一の基準電圧以上に達してハイ期間信号を出力し、第一基準電圧以下の低電圧の第二の基準電圧以下に達してロー期間信号を出力する逆起電圧極性信号検出手段を備え、ステータ巻き線に通電する前の始動時において三相巻き線のそれぞれの上記逆起電圧極性信号を検出して上記ハイ期間信号とロー期間信号の発生順序と発生位置からロータの回転方向と始動駆動相とを決定する始動方式とし、上記逆起電圧極性信号が一定時期間出力されなければロータ停止と判定して既知のロータ停止位置決定手段に引き継ぐ始動方式とすることを特徴とするブラシレスモータの駆動装置。
- 三相のステータ巻き線の各端子を高抵抗、望ましくは100kΩ程度の高抵抗で接地して、上記ステータ巻き線の端子電圧が第一の基準電圧以上に達してハイ期間信号を出力し、第一基準電圧以下の低電圧の第二の基準電圧以下に達してロー期間信号を出力する逆起電圧極性信号検出手段としたことを特徴とする請求項1のブラシレスモータの駆動装置。
- 上記通電制御回路は、三相の巻き線端子の電圧を、所定の電圧、望ましくは上記インバータ回路のフライホイールダイオードの順方向電圧相当の電圧を加算して増幅する加算演算回路を介して上記逆起電圧極性信号検出手段に与えることを特徴とする請求項2のブラシレスモータの駆動装置。
- 上記通電制御回路はパルス幅変調回路(以後PWM回路と呼ぶ)を介して上記インバータ回路に接続され、パルス幅変調信号(以後PWM信号と呼ぶ)がインバータ回路の電源側のスイッチング素子をオンオフして駆動電力を供給する駆動電力制御手段を備え、三相の巻き線端子電圧を、所定の電圧、望ましくは上記インバータ回路のフライホイールダイオードの順方向電圧相当の電圧を加算して増幅する加算演算回路を介して上記逆起電圧極性信号検出手段に与える構成とし、通電前の始動時に上記始動方式が決定されて逆回転方向とその制動の通電相が決定された場合、通電の開始とともに上記逆起電圧極性検出手段を上記PWM信号のオフ期間のタイミングに同期して逆起電圧極性信号を検出する手段となし、この逆起電圧極性信号から逆回転の制動の通電相と転流タイミングを決定して制動の通電制御を継続し、さらに制動の通電制御によって上記転流タイミングが一定期間検出されなければロータ停止と判断し、ロータ停止時の通電相情報を基に既知の正回転の通電制御に切り替えることを特徴とする請求項3のブラシレスモータの駆動装置。
- 上記通電制御回路は、三相の巻き線が通電制御状態にあって、逆回転もしくは正回転から減速して一定時間転流タイミングが検出されなくなったとき、同じ通電相の通電を継続して、正回転駆動の転流タイミング検出手段と、上記の逆回転の転流タイミング検出手段とを交互に切り換えて、逆回転の転流タイミングが検出された場合は逆回転の制動制御を、正回転の転流タイミングが検出され場合は正回転の通電制御を行うことを特徴とする請求項4のブラシレスモータの駆動装置。
- 請求項4及び請求項5のブラシレスモータ駆動を含む電動車両。
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