JP2011024853A - 車椅子用ウインチ装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車椅子をスロープを介して引き上げたり引き下ろしたりするためのベルト11と、前記ベルト11が巻回されるドラムと、前記ドラムを正逆転に回転させて前記ベルト11を引き出し方向または巻き取り方向に作動させるモータ31とでウインチ装置12を構成している。そして、ウインチ装置12は、左右に分けて設置すると共に、該左右に分けて設置したウインチ装置からそれぞれベルトを引き出し、巻き取り可能としている
【選択図】図4
Description
また、駆動装置70が車椅子収納スペースの前部ないし前方に設置されているために、利用者の足に当たったり、介護者が補助する場合でも、邪魔になるという問題があった。
前記ウインチ装置12は、左右に分けて設置すると共に、該左右に分けて設置したウインチ装置12L、12Rからそれぞれベルト11L、11Rを引き出し、巻き取り可能としていることを特徴としている。
このウインチ装置本体10は、ベルト11L、11Rの引き出し、巻き取りを行なう左右一対のウインチ装置12L、12Rと、これらウインチ装置12L、12Rのモータを回転制御する制御装置20とで構成されている。
なお、右ウインチ装置12Rは、左ウインチ装置12Lと同様なので、添字にRを付けて説明は省略する。
このパルスカウント量を、ベルト11をすべてドラムに巻き取った状態を0とし、その後のパルスカウントでベルト11が引き出された量をカウントアップしていくようにしており、ベルト11の引き上げ(巻き取り)時は、カウントダウンして、ベルト11の引き出し値を算出している。
また、ベルト11が巻き取られる場合は、パルスカウントが1個ずつ減少していき、パルスカウントが0となった時、ベルト11が完全に巻き取られた状態となる。前記引き出し値は、ベルトが引き出されている量を示す値であればよく、パルスカウント量をそのまま引き出し値としてもよいし、パルスカウント1当たりのベルト引き出し量を掛けた実際のベルト引き出し量であってもよい。このとき引き出し値の算出は、直前のパルスカウント数など直前の引き出し値を記憶部に記憶しておき、該記憶部から読み出した直前の引き出し値に対してベルト巻取り部の回転方向に応じてパルスカウントを増減させて現在の引き出し値を算出するなどの方法により適宜算出することができる。なお、記憶部は各ベルト引き出し値算出部に設けても良いし、各ベルト引き出し値算出部と独立させて制御装置に設けても良い。
CPUにて構成される制御部21は、所定のプログラムの手順に沿って全体を制御するものであり、また、記憶部22は、前記プログラムを格納しているROMや、回転センサ33からのデータを一時的に保存するRAM等で構成されている。
この補正量算出部28では、上記の補正量に応じて左右のモータ31L、31Rへの出力に補正を加えて(例えば、左右のモータ駆動制御部24L、24Rでのモータ31L、31Rの制御をPWM制御としている場合は、デューティ比を可変する)、左右のベルト11L、11Rの引き出し値が同じになるように(つまり、左右のベルト11L、11Rが巻き取られていく際に、実際にウインチ装置12L、12Rから引き出されているベルト11L、11Rの引き出し量が同じになるように)補正量算出部28が左右のモータ駆動制御部24L、24Rを制御する。なお、この補正量は、カウント差によって変動させることで、素早く安全に車椅子1の引き上げ作動、引き下ろし作動を可能とする。
上記後退防止ソレノイド34が通電されていない状態(非通電)が、ロック機構のロック状態であり、後退防止ソレノイド34が通電されている状態が、ロック機構がアンロック状態となる。
また、この操作スイッチ14からの信号により制御部21がウインチ装置12の後退防止ソレノイド34をオン駆動、オフ駆動して、ロック機構をロック状態やアンロック状態に制御するようになっている。
なお、ドラム32自体の回転から回転センサ33によりパルスカウントをしているのではなく、ドラム32を回転させる遊星減速部36の減速前の平歯車減速部35の回転により回転センサ33にてパルスカウントをしていることで、ドラム32の回転量の検出精度を上げている。もちろん、ドラム32自体の回転を回転センサ33により直接検出してパルスカウントするようにしても良い。
後退防止ソレノイド34のロッド50にはコイル状のバネ51が該ロッド50の先端側に固定したCリングのような金具52との間に介装されている。図示するように後退防止ソレノイド34の非通電状態では、バネ51が復帰して金具52を弾発することで、ロッド50が突出し、この突出したロッド50により係合爪44を軸46を中心として反時計方向に付勢する。
操作スイッチ14の操作によりベルト11の引き出し、巻き取りの場合には、後退防止ソレノイド34が通電されて、ロッド50をバネ51のバネ力に抗して吸引して係合爪44を軸46を中心にして時計方向に回転させて、係合爪44の爪部45は歯部43から離脱してラチェット部42の回転をフリー状態とし、モータ31が正転、あるいは逆転駆動される。また、ベルト11の引き出し、巻き取りを停止する場合には、モータ31を停止させると共に、後退防止ソレノイド34の通電を停止して係合爪44を反時計方向に回転させる。
かかる場合、ウインチ装置本体10のウインチ装置12L、12Rは左右に設置されていることから、同時にベルト11を引き出すことは無理があるため、先の一方のベルト11Lを引き出してから、他方のベルト11Rを引き出すことになる。
左右の回転センサ33L、33Rから左右のベルト引き出し値算出部23L、23Rにそれぞれパルスが入力されて、該ベルト引き出し値算出部23L、23Rにてパルスがカウントアップされることで、引き出したベルト11L、11Rの引き出し値が算出される。
パルスカウント数に一定値以上の差がある場合には、ステップS3に移行してカウント差に応じた補正量を補正量算出部28にて算出する。
なお、上記の「一定値以上の差がない場合」とは、車椅子や車椅子を収納する空間により適宜設定されるものであり、何らかの障害が出る程度の車椅子の姿勢に変化が生じる場合をいう。
これにより、一方のモータ31は停止し、他方のモータ31は回転数が上がることで、車椅子1の傾きを素早く是正することができる。
なお、上記の「差が大の場合」とは、車椅子や車椅子を収納する空間により適宜設定されるものであり、車椅子の姿勢に大きな変化を生じ、収納空間への収納が困難となることや、引き上げに危険が生じる可能性があることなどの大きな障害が生じる場合をいう。
これにより、一方のモータ31は少しだけ早く回転し、他方のモータ31は少しだけ遅く回転することで、車椅子1の傾きを素早く是正することができる。
なお、上記の「差が小の場合」とは、車椅子や車椅子を収納する空間により適宜設定されるものであり、車椅子の姿勢に変化を生じ、車輪の回転に支障をきたすなどの引き上げへの軽度な障害が生じる場合をいう。
モータ31にてベルト11を完全に巻き取った状態では、この状態をパルスカウントの0にて検知したり、あるいはリミットスイッチ等にて完全引き上げ状態を検知して、モータ31を停止させる。
特に、引き上げ時での車椅子1の左右の傾きを確実に防止することができるので、車椅子1に乗っている人に不安感を与えることがない。
また、ウインチ装置12を左右に設置する場合、車だけに適用されるものではない。例えば、階段やスロープを介して家の玄関等に入る場合でも本発明を適用できるものであり、玄関先の両側に左右一対のウインチ装置12L、12Rを設置し、上記と同様に車椅子1を傾きなく引き上げ作動、引き下ろし作動を行なうことができる。
11 ベルト
12 ウインチ装置
20 制御装置
21 制御部
23 ベルト引き出し値算出部
24 モータ駆動制御部
27 引き出し値比較判断部
28 補正量算出部
31 モータ
32 ドラム
33 回転センサ
Claims (2)
- 車椅子(1)をスロープを介して引き上げたり引き下ろしたりするためのベルト(11)と、前記ベルト(11)が巻回されるドラム(32)と、前記ドラム(32)を正逆転に回転させて前記ベルト(11)を引き出し方向または巻き取り方向に作動させるモータ(31)とでウインチ装置(12)が構成されており、
前記ウインチ装置(12)は、左右に分けて設置すると共に、該左右に分けて設置したウインチ装置(12L)(12R)からそれぞれベルト(11L)(11R)を引き出し、巻き取り可能としていることを特徴とする車椅子用ウインチ装置。 - 前記左右のベルト(11L)(11R)の引き出しまたは巻き取りを行なう際に両ベルト(11L)(11R)の引き出し量、巻き取り量の同期をとる同期手段として、
前記左右のベルト(11L)(11R)の引き出し量に応じた信号をそれぞれ個別に出力するセンサ(33L)(33R)と、
前記ウインチ装置(12L)(12R)により前記ベルト(11L)(11R)を巻き取っていく際に、前記センサ(33L)(33R)からの信号により前記左右のベルト(11L)(11R)の減少していく引き出し値をそれぞれ個別にそれぞれ算出するベルト引き出し値算出部(23L)(23R)と、
前記ベルト引き出し値算出部(23L)(23R)にて算出された前記ベルト(11L)(11R)の引き出し値を比較して前記ベルト(11L)(11R)の引き出し量に差があるか否かを判断する引き出し値比較判断部(27)と、
前記引き出し値比較判断部(27)により前記ベルト(11L)(11R)の引き出し値に差がある場合に該引き出し値を同じにすべく補正量を算出する補正量算出部(28)と、
前記補正量算出部(28)により算出された補正量に基づいて前記モータ(31L)(31R)を個別にそれぞれ駆動制御する左右のモータ駆動制御部(24L)(24R)と
で構成していることを特徴とする請求項1に記載の車椅子用ウインチ装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009174973A JP2011024853A (ja) | 2009-07-28 | 2009-07-28 | 車椅子用ウインチ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009174973A JP2011024853A (ja) | 2009-07-28 | 2009-07-28 | 車椅子用ウインチ装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2011024853A true JP2011024853A (ja) | 2011-02-10 |
Family
ID=43634310
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009174973A Pending JP2011024853A (ja) | 2009-07-28 | 2009-07-28 | 車椅子用ウインチ装置 |
Country Status (1)
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JP (1) | JP2011024853A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013060266A (ja) * | 2011-09-14 | 2013-04-04 | Mitsuba Corp | 電動ウィンチの制御装置 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006271662A (ja) * | 2005-03-29 | 2006-10-12 | Autech Japan Inc | 車椅子引き上げ装置 |
JP2007263247A (ja) * | 2006-03-29 | 2007-10-11 | Sekisui Chem Co Ltd | 既設配管ライニング用配管部材の牽引装置 |
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2009
- 2009-07-28 JP JP2009174973A patent/JP2011024853A/ja active Pending
Patent Citations (2)
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Cited By (1)
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