JP2011014777A - 表面実装装置の基板搬送速度設定装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】この基板搬送速度設定装置は、基板の搬送動作を、実装時に即した状況で暫定の加減速度を段階的に変えて繰り返し行い(ステップS2〜S9、ステップS11〜S23)、各暫定の加減速度毎の搬送動作における基板マークに対する電子部品の相対位置を取得し(ステップS5、S14、S22)、その取得した電子部品相対位置情報に基づいて、電子部品の位置ずれが所定の許容範囲内に納まる最大加減速度を、基板搬送用の加減速度として設定する(ステップS8〜S9、ステップS16、S24)。
【選択図】図6
Description
つまり、現在、半田は鉛フリーが主流であり、フラックスを付けて電子部品を搭載することが増えているが、フラックスを付けた電子部品は滑りやすい。そのため、現実には接触面の粘着力の想定が困難であり、特に、摩擦係数が少ない平滑な面をもつ電子部品では、基板搬送時における加速や減速をする際に、搭載電子部品が搭載点から位置ずれするという問題があるからである。また、基板のクランプ時やクランプ解除時の衝撃によっても同様の位置ずれが問題となる。
図1に示すように、この電子部品実装装置1は、図示の下側に、電子部品(不図示)を供給する部品供給装置2および部品認識カメラ3が配設されている。また、図示の略中央部には、基板Kの搬入および搬出をする基板搬送装置10が左右方向に延在され、この基板搬送装置10上に基板Kが載置されるようになっている。また、この基板搬送装置10の上方には部品搭載ヘッド6が配置されている。部品搭載ヘッド6には、搭載する電子部品を吸着する吸着ノズル4と、基板K上の基板マークおよび電子部品を撮像可能な画像認識装置としての基板認識カメラ5とが付設されている。
この基板搬送装置10は、制御装置30によって制御され、図2(ないし図3)に示すように、同図左側から順に、基板Kを待機させておくインバッファ7と、基板Kをクランプするとともに、基板Kに電子部品を搭載する位置となるセンタバッファ8と、基板Kを搬出し次の工程の表面実装装置に送る前に待機させておくアウトバッファ9とからなる。各バッファ7、8、9は、搬送レールとして、図3に示すように、固定レール7a、8a、9aおよび可動レール7b、8b、9bをそれぞれ有し、各可動レール7b、8b、9bを固定レール7a、8a、9aとの対向方向に移動して、搬送する基板Kのサイズに対応可能になっている。各搬送レールは、スプロケットに掛け回された搬送ベルトを有し、各バッファ7、8、9の搬送ベルト駆動および可動レールの前後移動は、不図示のモータによってそれぞれ可動するようになっている。
そこで、この表面実装装置1は、上記制御装置30において、基板搬送速度設定処理を実行可能に構成されている。図5は、制御装置30を説明するブロック図、また、図6は、この制御装置30において実行される基板搬送速度設定処理のフローチャートである。
ステップS8では、前回と今回との基板マークMの位置に対する電子部品Eの位置を比較する。そして、図8に電子部品Eの位置ずれ時(同図において、例えば電子部品Eが、始めの位置E1からずれた位置E2に動いた時)のイメージを示すように、電子部品Eの位置ずれ量Gが予め設定されている許容範囲(同図に楕円で示す範囲)D内であるか否かを判定する。そして、電子部品Eの位置ずれ量Gが予め設定されている許容範囲D内であれば(NO)ステップS9に移行し、そうでなければ(YES)ステップS10に移行する。
ステップS19では、センタバッファ8からアウトバッファ9に基板Kを搬送後、改めてセンタバッファ8に基板Kを搬送して、再度の基板Kのクランプを行う。ここで、このステップS19における基板Kのクランプ動作およびクランプ解除動作においては、既にステップS10で設定されたセンタバッファ8の昇降移動動作の設定加減速度が適用される。
この表面実装装置1の基板搬送速度設定装置により基板搬送時の最適な加減速度を設定する際には、例えばオペレータが、最適な加減速度を設定したいときに、操作パネル等から所定の操作を行って、基板搬送速度設定処理のプログラムを実行すべき指令を入力する。これにより、表面実装装置の制御装置30は、上述した図6のフローチャートに示す基板搬送速度設定処理を実行し、まず、図7に示したように、搭載すべき電子部品Eを基板K上に置く。この時、電子部品Eと基板Kとの接触面には半田やフラックスを付けて実搭載と同じ状況にされている(ステップS1)。
これにより、制御装置30は、今回求めた基板マークM(基板マークMを2点、もしくは3点)の位置に対する電子部品Eの位置と前回求めた基板マークMの位置に対する電子部品Eの位置とを比較して、電子部品Eの位置ずれ量Gが許容範囲D内に収まっているかを確認する(ステップS8)。つまり、電子部品Eの位置ずれ量Gが許容範囲D内に収まっていたときは、この時の上昇下降加減速度においては問題なしと判断する。一方、確認された電子部品Eの位置ずれ量Gが許容範囲D内に収まらなかったときには、その直前の上昇下降加減速度を、最適なバックアップテーブル11の上昇下降加減速度として設定する(ステップS10)。
すなわち、水平移動動作時の最適な加減速度を算出する際は、まず、基板Kのクランプを解除してこの基板Kをインバッファ7へ搬送し、次いで、この基板Kをセンタバッファ8に搬送する。この時の基板Kを搬送する加減速度は想定される最小のものとする。次に、基板Kをバックアップテーブル11の上昇によりクランプし、上記同様に基板マークMと電子部品Eの位置を取得し、基板マークMに対する電子部品Eの位置を算出する(ステップS11〜S14)。
また、基板Kの水平搬送時に最適な加減速度、および基板Kのクランプ動作の昇降時に最適な加減速度を求め、これらをそれぞれ設定することで、実際の搬送時に発生する搭載点からの電子部品の位置ずれを許容範囲D内に抑制することができる。これにより、実際の搬送時における電子部品の位置ずれをなくしつつ最も効率良く(タクトを向上した)実装を行うことができる。
なお、本発明に係る表面実装装置の基板搬送速度設定装置は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しなければ種々の変形が可能である。
2 部品供給装置
3 部品認識カメラ
4 吸着ノズル
5 基板認識カメラ(画像認識装置)
6 部品搭載ヘッド
7 インバッファ
8 センタバッファ
9 アウトバッファ
10 基板搬送装置
11 バックアップテーブル
12 押し上げストッパ
14 クランプ機構
20 θ軸移動機構
22 X軸移動機構
24 Y軸移動機構
26 Z軸移動機構
30 制御装置
D 許容範囲
E 電子部品
K 基板
M 基板マーク
G 位置ずれ量
Claims (5)
- 基板を搬送する基板搬送装置と、前記基板の上方に移動可能に配置されるヘッドユニットに前記基板上の基板マークおよび電子部品を撮像可能に取り付けられる画像認識装置とを備える表面実装装置に用いられ、前記基板搬送装置による基板の搬送動作の加減速度を設定する基板搬送速度設定装置であって、
前記基板搬送装置を駆動させて前記電子部品が仮搭載された基板を暫定の加減速度で搭載位置に移動するとともに、その暫定の加減速度を段階的に変えて移動動作を繰り返す暫定加減速度反復駆動手段と、該暫定加減速度反復駆動手段によって駆動された前記基板搬送装置で搬送されたときの各暫定の加減速度における基板マークに対する電子部品の位置を電子部品相対位置情報として前記画像認識装置から取得する部品相対位置情報取得手段と、該部品相対位置情報取得手段で取得された電子部品相対位置情報に基づいて、電子部品の位置ずれが所定の許容範囲内に納まる最大加減速度を、基板搬送用の加減速度として設定する基板搬送用加減速度設定手段とを有することを特徴とする表面実装装置の基板搬送速度設定装置。 - 前記基板搬送用の加減速度を設定する移動動作は、前記基板搬送装置における前記基板のクランプ動作およびクランプ解除動作に伴う昇降移動動作であることを特徴とする請求項1に記載の表面実装装置の基板搬送速度設定装置。
- 前記基板搬送装置は、基板を水平方向に受け渡して搬送する複数のバッファを有し、
前記基板搬送用の加減速度を設定する移動動作は、前記基板搬送装置の隣接するバッファへの基板搬送動作に伴う水平移動動作であることを特徴とする請求項1または2に記載の表面実装装置の基板搬送速度設定装置。 - 前記暫定加減速度反復駆動手段で繰り返す暫定の加減速度は、想定される最小の加減速度から開始して段階的に上げていくことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の表面実装装置の基板搬送速度設定装置。
- 前記暫定加減速度反復駆動手段で繰り返す暫定の加減速度は、想定される最大の加減速度から開始して段階的に下げていくことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の表面実装装置の基板搬送速度設定装置。
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JP2014154620A (ja) * | 2013-02-06 | 2014-08-25 | Juki Corp | 基板搬送装置、基板の搬送方法 |
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JP2006108457A (ja) * | 2004-10-07 | 2006-04-20 | Juki Corp | 電子部品実装装置の搭載誤差検出方法及び装置 |
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