JP2010541201A5 - - Google Patents

Description

１つの態様において、ロボットボディの移動と同時に生じる同時移動は、対象物中心合わせ、対象物回転、対象物位置合わせ、対象物ＩＤ探索、及び／又は対象物読取りを含む。対象物中心合わせは中心合わせ機構によって行われることができる。対象物回転及び対象物位置合わせは、回転可能なチャックの回転によって対象物を回転させることによって行われることができる。対象物読取りはＯＣＲ読取り機によって行われることができる。対象物ＩＤ探索は、定置の読取り機及び回転する対象物を用いて、又は対象物の周囲の回転する読取り機を用いて行われることができる。対象物は所定のＩＤに基づき分類することができる。さらに、対象物はＩＤ一覧表に従って分類することもできる。

Claims (20)

1. 複数の加工物を受け渡すためのロボットアセンブリにおいて、
   複数の加工物を支持するための第１の支持部であって、底部側から加工物を支持するために複数の第１のプレートを備える第１の支持部を有し、該複数の第１のプレートは該複数の加工物にアクセスするため前側から加工物ステーションへ進入するよう構成され、該複数の加工物を加工物ステーションから同時に受け渡すよう構成された多重エンドエフェクタであって、その後退位置から延長位置までの間を移動するよう構成された多重エンドエフェクタと、
   該多重エンドエフェクタが前記二位置間の移動を行うよう構成された第１の移動機構と、
   加工物を支持するための第２の支持部であって、底部側から加工物を支持するよう構成された１つの第２のプレートを備える第２の支持部を有する単一エンドエフェクタであって、その後退位置から延長位置までの間を移動するよう構成された単一エンドエフェクタと、
   該単一エンドエフェクタが前記二位置間の移動を行うよう構成された第２の移動機構と、
   前記単一エンドエフェクタを下降位置と複数の上昇位置との間で移動させるように構成された第３の移動機構とが設けられており、
   前記単一エンドエフェクタが前記第１の支持部に支持された加工物にアクセスできるように、重ならない位置で前記第１の支持部と前記第２の支持部が前記加工物を支持するものであって、
   前記後退位置のそれぞれは、ロボットアセンブリのその他の機構の移動経路を妨害しないように構成されており、
   前記延長位置のそれぞれは、加工物ステーションに到達可能であり、
   上昇位置が、前記複数の加工物のうちの１つの加工物にアクセスするために前記第１の支持部に到達しており、
   下降位置が、前記第１の移動機構の移動を妨害しないように構成されていることを特徴とする、複数の加工物を受け渡すためのロボットアセンブリ。
2. 前記下降位置の近くにおいて前記加工物を回転させるように構成された回転チャックが設けられていることを特徴とする、請求項１記載のロボットアセンブリ。
3. 回転チャック上の加工物の識別マークを読み取るように構成されたＩＤ読取り機が設けられていることを特徴とする、請求項１記載のロボットアセンブリ。
4. 前記第１の支持部が、複数の加工物を側縁から支持しており、前記第２の支持部が、前記加工物を底部から支持していることを特徴とする、請求項１記載のロボットアセンブリ。
5. 前記第３の移動機構が、前記単一エンドエフェクタが前記多重エンドエフェクタの前記複数の加工物に下方から上方へ順次にアクセスすることができるように構成されていることを特徴とする、請求項１記載のロボットアセンブリ。
6. ロボットアセンブリを前記加工物ステーションへ移動させるための第４の移動機構が設けられていることを特徴とする、請求項１記載のロボットアセンブリ。
7. 前記単一エンドエフェクタが、前記多重エンドエフェクタと前記加工物ステーションとの間で前記加工物を受け渡すように構成されていることを特徴とする、請求項１記載のロボットアセンブリ。
8. 複数の加工物を受け渡すためのロボットアセンブリにおいて、
   複数の加工物のための第１の支持部であって、底部側から加工物を支持するために複数の第１のプレートを備える第１の支持部を有する第１の移動機構が設けられており、該複数の第１のプレートは該複数の加工物にアクセスするため前側から前記加工物ステーションへ進入するよう構成され、該機構は、複数の加工物を第１の支持部と加工物ステーションとの間で受け渡すように構成されており、
   加工物のための第２の支持部であって、底部側から加工物を支持するよう構成された１つの第２のプレートを有する第２の支持部を有する第２の移動機構が設けられており、該機構が、加工物を、前記第１の支持部と前記加工物ステーションとの間で、前記第２の支持部を介して受け渡すように構成されており、
   前記第１の支持部と前記第２の支持部が、前記第２の支持部が前記第１の支持部に支持された加工物にアクセスできるように、重ならない位置で前記加工物を支持することを特徴とする、複数の加工物を受け渡すためのロボットアセンブリ。
9. 前記第２の移動機構が、前記加工物を前記第１の支持部と前記第２の支持部との間で受け渡すための移動機構と、該加工物を前記第２の支持部と前記加工物ステーションとの間で受け渡すための移動機構とを有することを特徴とする、請求項８記載のロボットアセンブリ。
10. 前記第２の移動機構が、前記第１の支持部と前記加工物ステーションとの間の受渡しの間に前記加工物を位置合わせするための位置合わせ機構を有することを特徴とする、請求項８記載のロボットアセンブリ。
11. 前記第２の移動機構が、前記第１の支持部と前記加工物ステーションとの間の受渡しの間に前記加工物を識別するためのＩＤ読取り機構を有することを特徴とする、請求項８記載のロボットアセンブリ。
12. 前記第１の移動機構が、複数の加工物を回収し、前記第２の移動機構が、回収された該加工物を所定のＩＤ一覧表に従って分類することを特徴とする、請求項８記載のロボットアセンブリ。
13. 前記第１の移動機構が、複数の加工物を、前記加工物ステーションから又は該加工物ステーションへ受け渡し、前記第２の移動機構が、回収された前記加工物を所定の位置合わせマークに従って位置合わせすることを特徴とする、請求項１０記載のロボットアセンブリ。
14. 複数の加工物を複数の加工物ステーションの間でロボットアセンブリを介して受け渡すための方法において、
    前記ロボットアセンブリは底部側から加工物を支持するために複数の第１のプレートを備え、複数の加工物を前記ロボットアセンブリと前記加工物ステーションとの間で同時に受け渡すものであって、該複数の第１のプレートは該複数の加工物にアクセスするため前側から前記加工物ステーションへ進入するよう構成され、
    前記ロボットアセンブリは１つの第２のプレートを備え、各加工物を該ロボットアセンブリと前記複数の加工物ステーションとの間で順次に受け渡すものであって、該１つの第２のプレートは、底部側から加工物を支持するよう構成され、
    前記複数の第１のプレート及び前記１つの第２のプレートは、前記複数の第１のプレートに支持された加工物に前記１つの第２のプレートがアクセスできるように、重ならない位置で前記加工物を支持することを特徴とする、複数の加工物を複数の加工物ステーションの間でロボットアセンブリを介して受け渡すための方法。
15. 前記各加工物の受け渡しが、さらに、該各加工物を位置合わせマークに合わせて位置合わせすることを含むことを特徴とする、請求項１４記載の方法。
16. 前記各加工物の受け渡しが、さらに、ＩＤマークを読み取ることによって該各加工物を識別することを含むことを特徴とする、請求項１４記載の方法。
17. 前記複数の加工物の受け渡しが、該加工物を前記加工物ステーションから回収するか、又は該加工物を前記加工物ステーションに配置することを含むことを特徴とする、請求項１４記載の方法。
18. 前記各加工物の受け渡しが、前記ロボットアセンブリ内の複数の加工物から各加工物を回収し、該加工物を前記加工物ステーションに配置することを含むことを特徴とする、請求項１４記載の方法。
19. 前記各加工物の受け渡しが、前記加工物ステーションから各加工物を回収し、該加工物を前記ロボットアセンブリ内の前記複数の加工物に加えることを含むことを特徴とする、請求項１４記載の方法。
20. 前記複数の加工物のそれぞれの受け渡しが、加工物を複数の加工物から分類するものであって、該分類のプロセスは、加工物を前記１つの第２のプレートにより分類順に加工物ステーションから前記ロボットアセンブリへ受け渡し、前記それぞれの加工物を前記１つの第２のプレートから前記複数の第１のプレートの１つの第１のプレートへ受け渡し、前記加工物ステーションから前記複数の第１のプレートへ加工物の受け渡しを継続することを含むことを特徴とする、請求項１４記載の方法。