JP2010278537A - 通信装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】衝突検出の信頼性を損なうことなく、通信を高速化する
【解決手段】通信装置1,2は、通信バス3を介して通信可能に通信バス3に接続され、搬送波感知多重アクセス/衝突回避(CSMA/CA)方式を用いて通信を行う。このため通信装置1,2は、自身が送信するデータについて1ビット毎に、通信バス3に接続された他の通信装置から送信されるデータとの衝突判定を行う。通信装置1,2は、通信バス3へデータを送信した後に、通信バス3上のデータのエッジを検出し、エッジを検出した時点から所定遅延時間が経過した後に、通信バス3上でのデータの衝突を判定するために通信バス3からデータを取得する。
【選択図】図1
【解決手段】通信装置1,2は、通信バス3を介して通信可能に通信バス3に接続され、搬送波感知多重アクセス/衝突回避(CSMA/CA)方式を用いて通信を行う。このため通信装置1,2は、自身が送信するデータについて1ビット毎に、通信バス3に接続された他の通信装置から送信されるデータとの衝突判定を行う。通信装置1,2は、通信バス3へデータを送信した後に、通信バス3上のデータのエッジを検出し、エッジを検出した時点から所定遅延時間が経過した後に、通信バス3上でのデータの衝突を判定するために通信バス3からデータを取得する。
【選択図】図1
Description
本発明は、搬送波感知多重アクセス/衝突回避方式を用いて通信を行う通信装置に関する。
車両においては、制御の高度化やサービスの充実を図るために、電子制御ユニット(ECU)等の車載機器同士を通信バスで相互に接続してローカルエリアネットワーク(いわゆる車内LAN)を構成し、車載機器間で情報を共有することが行われている(例えば、特許文献1を参照)。
なお車内LANとして、搬送波感知多重アクセス/衝突回避(CSMA/CA;Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance)方式を採用したコントローラエリアネットワーク(CAN;Controller Area Network)が多く利用されている。
このCSMA/CA方式を用いたデータ通信では、従来、データを送信する場合と受信する場合とで、通信バス上のデータを取得する処理(以下、サンプリングという)の手順が異なる。すなわち、通信装置が通信バスへデータを送信する場合には、送信データの衝突を検出して調停を行うために、この通信装置がデータを送信した時点を基準としてサンプリングを行う一方、通信装置が通信バスからデータを受信する場合には、通信バス上のデータのエッジを検出した時点を基準としてサンプリングを行う。
ところで、上記のCSMA/CA方式を用いたデータ通信において、或る通信装置(以下、第1通信装置という)がデータを送信したときにこの第1通信装置がサンプリングを実行するタイミング(以下、第1サンプリングタイミングという)は、第1通信装置と他の通信装置(以下、第2通信装置という)とが共にデータを送信している状況を考慮して設定される。したがって、第1サンプリングタイミングは、第1通信装置の送信データが第2通信装置に到達するまでの通信遅延時間が経過した後であり、且つ、第1通信装置によるデータ送信が終了する前に設定される。
しかし、通信データにおける1ビット当たりの時間をデータ通信の高速化のために短くすると、第1通信装置によるデータ送信開始から送信終了までの時間が短くなるため、上記通信遅延時間の経過後から第1通信装置によるデータ送信終了までのサンプリング可能時間を確保することが困難になり、衝突検出の信頼性が損なわれるおそれがあるという問題があった。
本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、衝突検出の信頼性を損なうことなく、通信を高速化することができる技術を提供することを目的とする。
上記目的を達成するためになされた請求項1に記載の通信装置は、通信バスを介して通信可能な通信バスに接続され、搬送波感知多重アクセス/衝突回避(CSMA/CA)方式を用いて通信を行う通信装置であって、エッジ検出手段が、通信バス上のデータのエッジを検出し、データ取得手段が、エッジ検出手段がエッジを検出した時点から予め設定された所定遅延時間が経過した後に、通信バス上でのデータの衝突を判定するために通信バスからデータを取得する。
このように構成された請求項1に記載の通信装置は、搬送波感知多重アクセス/衝突回避(CSMA/CA)方式を用いて通信を行うものであるので、自身が送信するデータについて1ビット毎に、通信バスに接続された他の通信装置から送信されるデータとの衝突判定を行う。
なお、衝突を判定するために通信バスからデータを取得するタイミング(以下、衝突判定用データ取得タイミングという)は、通信バスに接続された他の通信装置(以下、他通信装置という)からの送信データが通信バスを介して当該通信装置に到達しており、且つ、当該通信装置がデータを送信している時間内に設定される必要がある。
このため、まず、当該通信装置により送信されたデータが他通信装置に到達する前に他通信装置がデータを送信してしまう状況において、他通信装置により送信されたデータが通信バスを介して当該通信装置に到達する最も遅いタイミング以降に、衝突判定用データ取得タイミングを設定する必要がある。以下、上記の「他通信装置により送信されたデータが通信バスを介して当該通信装置に到達する最も遅いタイミング」を、データ取得可能範囲下限という。
さらに、当該通信装置がデータの送信を終了したことを示す時点以前に、衝突判定用データ取得タイミングを設定する必要がある。以下、上記の「当該通信装置がデータの送信を終了したことを示す時点」を、データ取得可能範囲上限という。
そして請求項1に記載の通信装置では、衝突判定用データ取得タイミングが、通信バスへデータを送信した後に通信バス上のデータのエッジを検出した時点(以下、エッジ検出時点ともいう)を基点(以下、この基点をサンプリング設定基点という)として設定される。すなわち、サンプリング設定基点が、当該通信装置がデータの送信を開始したことを示す時点となる。そして、当該通信装置がデータの送信を終了したことを示す時点は、サンプリング設定基点から1ビット分の時間遅延した時点となる。
すなわち、データを送信した後に通信バス上のデータを取得し、この取得したデータを用いてエッジ検出を行うので、請求項1に記載の通信装置は、通信バスへデータを送信した時点をサンプリング設定基点とする場合と比較して、サンプリング設定基点を遅らせることができる。したがって、衝突判定用データ取得タイミングをその分遅らせることができるとともに、データ取得可能範囲上限を遅らせることができる。
このため、通信バスへデータを送信した時点をサンプリング設定基点とする場合と比較して、データ取得可能範囲下限が同じで、データ取得可能範囲上限を遅らせることができ、衝突判定用データ取得タイミングを設定することができる時間範囲(以下、データ取得可能範囲という)を長くすることができる。
また、当該通信装置により送信されたデータが他通信装置に到達する前に他通信装置がデータを送信してしまう最も遅いタイミングは、当該通信装置により送信されたデータが他通信装置に到達したことを他通信装置が認識する直前である。すなわち、この状況において、他通信装置の衝突判定用データ取得タイミングと、当該通信装置の衝突判定用データ取得タイミングとの差(以下、この差を自他データ取得タイミング差という)が最大となる。
そして請求項1に記載の通信装置では、通信バスへデータを送信した時点をサンプリング設定基点とする場合と比較して、サンプリング設定基点を遅らせることができ、自他データ取得タイミング差の最大値を小さくすることができる。
以上より、データ取得可能範囲を長くすることができるとともに、自他データ取得タイミング差の最大値を小さくすることができるため、1ビット当たりの時間が短くなるにつれてデータ取得可能範囲が短くなっても、通信バスへデータを送信した時点をサンプリング設定基点とする場合と比較して容易に、当該通信装置と他通信装置の衝突判定用データ取得タイミングを共にデータ取得可能範囲内に設定することができる。
このため請求項1に記載の通信装置によれば、通信バスへデータを送信した時点をサンプリング設定基点とする場合と比較して、衝突検出の信頼性を損なうことなく、送信するデータの1ビット当たりの時間を短くすることができ、通信を高速化することができる。
また、車両には、通信バスに接続された電子制御装置が多数搭載されているので、請求項1に記載の通信装置は、請求項2に記載のように、車両に搭載されるようにするとよい。
また、コントローラエリアネットワーク(CAN)プロトコルは、搬送波感知多重アクセス/衝突回避(CSMA/CA)方式を採用しているので、請求項1または請求項2に記載の通信装置では、請求項3に記載のように、当該通信装置に採用される通信プロトコルのフレームフォーマットは、コントローラエリアネットワーク(CAN)プロトコルのフレームフォーマットであるようにするとよい。
以下に本発明の実施形態を図面とともに説明する。
図1はCAN通信システムの構成を示すブロック図である。
本実施形態のCAN通信システムは、図1に示すように、通信装置1,2が通信バス3を介して互いにデータ通信可能に接続されることにより構成されている。なお、このCAN通信システムでは、搬送波感知多重アクセス/衝突回避(CSMA/CA;Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance)方式を採用したコントローラエリアネットワーク(CAN;Controller Area Network)プロトコルが採用されている。
図1はCAN通信システムの構成を示すブロック図である。
本実施形態のCAN通信システムは、図1に示すように、通信装置1,2が通信バス3を介して互いにデータ通信可能に接続されることにより構成されている。なお、このCAN通信システムでは、搬送波感知多重アクセス/衝突回避(CSMA/CA;Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance)方式を採用したコントローラエリアネットワーク(CAN;Controller Area Network)プロトコルが採用されている。
そして通信装置1,2はそれぞれ、CANコントローラ11,21と、CANトランシーバ12,22と、クロック回路13,23とを備える。これらのうちCANコントローラ11,21は、他の通信装置との間で行われる通信をCANプロトコルに基づいて制御する。またCANトランシーバ12,22は、CANコントローラ11,21で生成された送信データを入力して通信バス3へ送信するとともに、通信バス3から受信した受信データをCANコントローラ11,21へ出力する。またクロック回路13,23は、時間計測のために、予め設定された周波数でクロック信号を生成して、このクロック信号をCANコントローラ11,21へ出力する。
このように構成された通信装置1,2において、CANコントローラ11,21は、送信データの衝突を検出するために通信バス3からデータを取得するサンプリング処理を実行する。
ここで、CANコントローラ11,21が実行するサンプリング処理の手順を図2を用いて説明する。図2はサンプリング処理を示すフローチャートである。このサンプリング処理は、通信装置1,2が起動しているときに繰り返し実行される処理である。
このサンプリング処理が実行されると、CANコントローラ11,21は、まずS10にて、データを通信バス3へ送信するタイミングであるか否かを判断する。ここで、送信するタイミングでない場合には(S10:NO)、サンプリング処理を一旦終了する。一方、データを通信バス3へ送信するタイミングである場合には(S10:YES)、S20にて、CANトランシーバ12,22へデータを出力し、S30に移行する。これにより、CANトランシーバ12,22は、CANコントローラ11,21から出力されたデータを通信バス3へ送信する。
そしてS30に移行すると、CANトランシーバ12,22に通信バス3からデータを受信させる。これにより、CANコントローラ11,21は、CANトランシーバ12,22を介して通信バス3からデータを取得する。その後S40にて、取得したデータのエッジを検出したか否かを判断する。すなわち、取得したデータが、ハイレベルからローレベル、またはローレベルからハイレベルへ変化したか否かを判断する。
ここで、取得したデータのエッジを検出していない場合には(S40:NO)、S30に移行して、上述の処理を繰り返す。一方、取得したデータのエッジを検出した場合には(S40:YES)、S50にて、CANコントローラ11,21に設けられたエッジカウンタC1の値を0にし、さらにS60にて、クロック回路13,23から出力されるクロック信号を取得する。
そしてS70にて、取得したクロック信号のエッジを検出したか否かを判断する。ここで、取得したクロック信号のエッジを検出していない場合には(S70:NO)、S60に移行して、上述の処理を繰り返す。一方、取得したクロック信号のエッジを検出した場合には(S70:YES)、S80にて、エッジカウンタC1をインクリメントする。
その後S90にて、エッジカウンタC1の値(以下、検出エッジ数という)が予め設定されたサンプリング判定値(本実施形態では、例えば7)以上であるか否かを判断する。ここで、検出エッジ数がサンプリング判定値未満である場合には(S90:NO)、S60に移行して、上述の処理を繰り返す。一方、検出エッジ数がサンプリング判定値以上である場合には(S90:YES)、S100にて、CANトランシーバ12,22に通信バス3からデータを受信させ、サンプリング処理を一旦終了する。これにより、CANコントローラ11,21は、CANトランシーバ12,22を介して通信バス3からデータを取得して、送信データの衝突が発生しているか否かの判断を行うことができる。
このように構成された通信装置1,2の動作を図3、図4を用いて説明する。図3は、CANコントローラ11,21およびCANトランシーバ12,22におけるデータ入出力を示すタイムチャートである。図4は、サンプリングポイントを示すタイムチャートである。
図3は、まず通信装置1がデータを送信して、この送信データが通信装置2に到達したことを通信装置2が認識する直前に、通信装置2がデータを送信する状況を示している。
図3に示すように、通信装置1のCANコントローラ11が、1ビットのデータD1(図3ではローレベルのデータ)を出力すると(出力波形W1の時刻t1を参照)、第1遅延時間L1(本実施形態では例えば200ns)が経過した後に、通信装置1のCANトランシーバ12がデータD1を出力する(出力波形W2の時刻t2を参照)。
図3に示すように、通信装置1のCANコントローラ11が、1ビットのデータD1(図3ではローレベルのデータ)を出力すると(出力波形W1の時刻t1を参照)、第1遅延時間L1(本実施形態では例えば200ns)が経過した後に、通信装置1のCANトランシーバ12がデータD1を出力する(出力波形W2の時刻t2を参照)。
これにより、データD1は、通信バス3を介して、第2遅延時間L2(本実施形態では例えば200ns)が経過した後に、通信装置2のCANトランシーバ22に入力される(入力波形W3の時刻t3を参照)。そして、これから第3遅延時間L3(本実施形態では例えば150ns)が経過した後に、データD1は、通信装置2のCANコントローラ21に入力される(入力波形W4の時刻t4を参照)。
但し、通信装置2のCANコントローラ21がデータD1の入力を認識する前に(すなわち、データD1の入力から第4遅延時間L4(本実施形態では例えば50ns)が経過した後に)、通信装置2のCANコントローラ21が、1ビットのデータD2(図3ではローレベルのデータ)を出力する(出力波形W5の時刻t5を参照)。そして、第5遅延時間L5(本実施形態では例えば200ns)が経過した後に、通信装置2のCANトランシーバ22がデータD2を出力する(出力波形W6の時刻t6を参照)。
これにより、データD2は、通信バス3を介して、第6遅延時間L6(本実施形態では例えば200ns)が経過した後に、通信装置1のCANトランシーバ12に入力される(入力波形W7の時刻t7を参照)。そして、これから第7遅延時間L7(本実施形態では例えば150ns)が経過した後に、データD2は、通信装置1のCANコントローラ11に入力される(入力波形W8の時刻t8を参照)。
そして、上述のように通信装置1,2が動作した場合において、通信装置1から見える通信バス3のバス波形W9は、時刻t2から第8遅延時間L8(本実施形態では例えば150ns)が経過した時刻t9にハイレベルからローレベルになる。なお第8遅延時間L8は、CANトランシーバ12が通信バス3へデータD1を出力した後に、さらにCANトランシーバ12が通信バス3からデータD1を取得するのに要する時間である。そしてバス波形W9は、通信装置1のCANコントローラ11へのデータD2の入力が終了する時刻t10(入力波形W8の時刻t10を参照)にローレベルからハイレベルになる。
また、通信装置2から見える通信バス3のバス波形W10は、通信装置2のCANコントローラ21にデータD1が入力する時刻t4にハイレベルからローレベルになる。そしてバス波形W10は、通信装置2のCANトランシーバ22がデータD2の出力を終了する時刻t11(出力波形W6の時刻t11を参照)にローレベルからハイレベルになる。
そして通信装置1は、図4に示すように、ローレベルのデータを送信(送信データ波形W21の時刻t21を参照)してから第8遅延時間L8が経過した後に、受信データがハイレベルからローレベルに変わる(受信データ波形W22の時刻t22を参照)ことによって、受信データのエッジを検出する。その後に通信装置1は、クロック信号のエッジをサンプリング判定値(本実施形態では7)以上検出した時点(クロック信号W23の時刻t23を参照)で、衝突検出のために通信バス3からデータを取得する。同様に通信装置1は、ハイレベルのデータを送信(送信データ波形W21の時刻t24を参照)してから第8遅延時間L8が経過した後に、受信データがローレベルからハイレベルに変わる(受信データ波形W22の時刻t25を参照)ことによって、受信データのエッジを検出する。その後に通信装置1は、クロック信号のエッジをサンプリング判定値(本実施形態では7)以上検出した時点(クロック信号W23の時刻t26を参照)で、衝突検出のために通信バス3からデータを取得する。
なお通信装置2も、通信装置1と同様に、受信データのエッジを検出してからクロック信号のエッジをサンプリング判定値以上検出した時点で、衝突検出のために通信バス3からデータを取得する。
したがって、図3に示すように通信装置1,2が動作する場合に、通信装置1は、バス波形W9がハイレベルからローレベルになる時刻t9から、検出エッジ数がサンプリング判定値以上となるサンプリング計測時間M1が経過した時刻t12に、衝突検出のためのデータ取得(以下、サンプリングともいう)を行う(サンプリングポイントSP1を参照)。また通信装置2は、バス波形W10がハイレベルからローレベルになる時刻t4から、検出エッジ数がサンプリング判定値以上となるサンプリング計測時間M2が経過した時刻t13に、サンプリングを行う(サンプリングポイントSP2を参照)。
また、この場合に通信装置1と通信装置2がともにサンプリングを行うことができる時間範囲(以下、サンプリング可能範囲SR1という)は、データD2が通信装置1のCANコントローラ11に入力される時刻t8と、通信装置1のCANトランシーバ12がデータD1の出力を終了する時刻t14(出力波形W2の時刻t14を参照)から第8遅延時間L8が経過する時刻t15との間の範囲である。そして、サンプリングポイントSP1,SP2はサンプリング可能範囲SR1内に設定される。
なお従来は、CANコントローラがデータを出力した時点から所定時間が経過したのちにサンプリングを行っていた。これを、図3に示すように通信装置1,2が動作する場合に適用すると、通信装置1は、CANコントローラ11がデータD1を出力する時刻t1から、検出エッジ数がサンプリング判定値以上となるサンプリング計測時間M11が経過した時刻t16に、サンプリングを行う(サンプリングポイントSP11を参照)。また通信装置2は、CANコントローラ21がデータD2を出力する時刻t5から、検出エッジ数がサンプリング判定値以上となるサンプリング計測時間M12が経過した時刻t17に、サンプリングを行う(サンプリングポイントSP12を参照)。
また、この場合に通信装置1と通信装置2がともにサンプリングを行うことができる時間範囲(以下、サンプリング可能範囲SR2という)は、データD2が通信装置1のCANコントローラ11に入力される時刻t8と、通信装置1のCANコントローラ11がデータD1の出力を終了する時刻t18(出力波形W1の時刻t18を参照)との間の範囲である。そして、サンプリングポイントSP11,SP12はサンプリング可能範囲SR2内に設定される。
このように構成された通信装置1,2は、通信バス3を介して通信可能な通信バス3に接続され、搬送波感知多重アクセス/衝突回避(CSMA/CA)方式を用いて通信を行う通信装置であって、通信バス3へデータを送信した後に、通信バス3上のデータのエッジを検出し(S30,S40)、エッジを検出した時点から検出エッジ数がサンプリング判定値以上になった後に、通信バス3上でのデータの衝突を判定するために通信バス3からデータを取得する(S50〜S100)。
このように構成された通信装置1,2は、搬送波感知多重アクセス/衝突回避(CSMA/CA)方式を用いて通信を行うものであるので、自身が送信するデータについて1ビット毎に、通信バス3に接続された他の通信装置から送信されるデータとの衝突判定を行う。
なお通信装置1において、サンプリングを行うタイミング、すなわちサンプリングポイントは、通信バス3に接続された他の通信装置(すなわち通信装置2)からの送信データが通信バス3を介して通信装置1に到達しており、且つ、通信装置1がデータを送信している時間内に設定される必要がある。
このため、まず、通信装置1により送信されたデータが通信装置2に到達する前に通信装置2がデータを送信してしまう状況において、通信装置2により送信されたデータが通信バス3を介して通信装置1に到達する最も遅いタイミング以降に、サンプリングポイントを設定する必要がある。以下、上記の「通信装置2により送信されたデータが通信バス3を介して通信装置1に到達する最も遅いタイミング」を、サンプリング可能範囲下限という。
さらに、通信装置1がデータの送信を終了したことを示す時点以前に、サンプリングポイントを設定する必要がある。以下、上記の「通信装置1がデータの送信を終了したことを示す時点」を、サンプリング可能範囲上限という。
そして通信装置1では、サンプリングポイントが、通信バス3へデータを送信した後に通信バス3上のデータのエッジを検出した時点(以下、エッジ検出時点ともいう。図3における時刻t9)を基点(以下、この基点をサンプリング設定基点という)として設定される。すなわち、サンプリング設定基点が、通信装置1がデータの送信を開始したことを示す時点となる。そして、通信装置1がデータの送信を終了したことを示す時点は、サンプリング設定基点から1ビット分の時間遅延した時点(図3における時刻t15)となる。
すなわち、データを送信した後に通信バス3上のデータを取得し、この取得したデータを用いてエッジ検出を行うので、通信装置1は、通信バス3へデータを送信した時点をサンプリング設定基点とする場合と比較して、サンプリング設定基点を遅らせることができる。したがって、サンプリングポイントをその分遅らせることができるとともに、サンプリング可能範囲上限を遅らせることができる。
このため、通信バス3へデータを送信した時点をサンプリング設定基点とする場合と比較して、サンプリング可能範囲下限が同じで、サンプリング可能範囲上限を遅らせることができ、サンプリングポイントを設定することができる時間範囲(以下、サンプリング可能範囲という)を長くすることができる。
また、通信装置1により送信されたデータが通信装置2に到達する前に通信装置2がデータを送信してしまう最も遅いタイミングは、通信装置1により送信されたデータが通信装置2に到達したことを通信装置2が認識する直前である。すなわち、この状況において、通信装置2のサンプリングポイントと、通信装置1のサンプリングポイントとの差(以下、この差を自他サンプリングポイント差という)が最大となる。
そして通信装置1では、通信バス3へデータを送信した時点をサンプリング設定基点とする場合と比較して、サンプリング設定基点を遅らせることができ、自他サンプリングポイント差の最大値を小さくすることができる。
以上より、サンプリング可能範囲を長くすることができるとともに、自他サンプリングポイント差の最大値を小さくすることができるため、1ビット当たりの時間が短くなるにつれてサンプリング可能範囲が短くなっても、通信バス3へデータを送信した時点をサンプリング設定基点とする場合と比較して容易に、通信装置1と通信装置2のサンプリングポイントを共にサンプリング可能範囲内に設定することができる。
このため通信装置1,2によれば、通信バス3へデータを送信した時点をサンプリング設定基点とする場合と比較して、衝突検出の信頼性を損なうことなく、送信するデータの1ビット当たりの時間を短くすることができ、通信を高速化することができる。
以上説明した実施形態において、S30およびS40の処理は本発明におけるエッジ検出手段、S50〜S100の処理は本発明におけるデータ取得手段、クロック信号のエッジをサンプリング判定値以上検出するまでの時間は本発明における所定遅延時間である。
以上、本発明の一実施例について説明したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採ることができる。
例えば上記実施形態においては、2つの通信装置が通信バスに接続されて構成される通信システムに本発明を適用したものを示したが、3つ以上の通信装置から構成される通信システムに適用してもよい。
例えば上記実施形態においては、2つの通信装置が通信バスに接続されて構成される通信システムに本発明を適用したものを示したが、3つ以上の通信装置から構成される通信システムに適用してもよい。
また車両には、図5に示すように、エンジンECU、ABS−ECU、およびメータECUなどの多数の電子制御装置(ECU)が通信バスに接続された通信システムが搭載されているので、本発明を適用した通信システムを車両に搭載するようにしてもよい。
1,2…通信装置、3…通信バス、11,21…CANコントローラ、12,22…CANトランシーバ、13,23…クロック回路
Claims (3)
- 通信バスを介して通信可能な通信バスに接続され、搬送波感知多重アクセス/衝突回避(CSMA/CA)方式を用いて通信を行う通信装置であって、
前記通信バス上のデータのエッジを検出するエッジ検出手段と、
前記エッジ検出手段が前記エッジを検出した時点から予め設定された所定遅延時間が経過した後に、前記通信バス上でのデータの衝突を判定するために前記通信バスからデータを取得するデータ取得手段と
を備えることを特徴とする通信装置。 - 車両に搭載される
ことを特徴とする請求項1に記載の通信装置。 - 当該通信装置に採用される通信プロトコルのフレームフォーマットは、コントローラエリアネットワーク(CAN)プロトコルのフレームフォーマットである
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の通信装置。
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