JP2010270996A - 精密温調システム、その制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】外乱推定部11、ノミナルプラント14を備える外乱オブザーバ部10を設ける。ノミナルプラント14は制御対象4を模擬するモデルである。制御対象4のモデル化は、温調対象空間(チャンバ等)やエアダクトにおける空気の熱量、流れを考慮して行う。外乱推定部11は、このノミナルプラント14のモデルに応じた伝達関数を用いて、制御対象5の出力yとノミナルプラント14の出力yNとの偏差(yN−y)に基づいて外乱推定値dmを生成・出力する。この外乱推定値dmに対して所定のゲインKADD(≦1;例えば0.7程度)を乗じた値を、操作量MV(s)に加える。
【選択図】 図1
Description
また、例えば特許文献1に記載の従来技術が知られている。
また、特許文献1には、その図3に示すように、上記規範モデルPmを有する外乱オブサーバ部を備えた構成も開示されている。
従来、精密温調システムにおいて、上記規範モデルに相当する制御対象モデルや、外乱オブサーバ部に関して、具体的なモデル化を行った例は、殆ど見当たらない。特に、上記非定常外乱に対して十分効果的な制御が行えるような制御対象モデル、外乱オブサーバ部の具体例は、見当たらない。
この外乱オブザーバ部は、ノミナルプラントと外乱推定手段を備える。ノミナルプラントは前記温調対象空間、前記冷却手段、前記加熱手段、及び前記供給経路を含むシステム全体に関する動作を模擬する。外乱推定手段は、前記ノミナルプラントから出力される温度と前記冷却手段から供給される空気の温度または前記温調対象空間内の温度との偏差を入力し、該偏差に基づき外乱推定値を生成・出力する。
また、本発明の他の精密温調システムは、温調対象空間と、該温調対象空間に冷却された空気を供給する供給経路内に設けられる冷却手段と、前記冷却手段の制御装置とを有する精密温調システムであって、前記制御装置は、非定常外乱に応じた補償量を生成して操作量に加算させる外乱オブザーバ部を更に備え、該外乱オブザーバ部は、前記温調対象空間、前記冷却手段、及び前記供給経路を含むシステム全体に関する動作を模擬するノミナ
ルプラントと、前記ノミナルプラントから出力される温度と前記冷却手段から供給される空気の温度または前記温調対象空間内の温度との偏差を入力し、該偏差に基づき外乱推定値を生成・出力する外乱推定手段とを有し、該外乱推定手段による外乱推定値に基づいて前記補償量を決定する。
図1は、本例の精密温調システムにおける制御装置の構成図である。
この制御装置1は、例えば後述する図2、図3に示す吹き出し口個別加熱器26を制御するものである。制御装置1は、各吹き出し口個別加熱器26毎に対応して設けられる。図2、図3に示す例では、吹き出し口個別加熱器26は3台あるので、制御装置1も3台設けられる。
尚、制御装置1は、その実態は例えばCPU等の演算処理プロセッサである。CPU内またはCPU外のメモリには、予め所定のアプリケーションプログラムが格納されている。CPUが、このアプリケーションプログラムを読出し・実行することにより、以下に説
明する外乱オブザーバ部10の処理機能を実現する。これは、フィードバック制御器(PID)2等の既存の構成に関しても同様である。尚、このアプリケーションプログラム内には、後述各種伝達関数等が予め設定されている。
まず、図示の加算器4には制御対象5から検出される温調制御対象の空間(温調対象空間)の温度yと、目標温度rとが入力される。この温度yは、後述する図3の例では、温度センサTA01〜TA03の何れかによって検出される、クリーンルーム25(チャンバ)内の温度である。尚、後述する図3では、吹き出し口個別加熱器26cを例にしており、以下の説明はこの例に基づくものとする。
従来では、フィードバック制御器2の出力である操作量MV(s)が、制御対象5に入力され、この操作量MV(s)に応じた動作が行われる。図3に示す例では、この操作量MV(s)がヒータ駆動装置44cに入力される。図3に示すように、制御装置1が直接的に制御する対象である吹き出し口個別加熱器26cは、ヒータ21、ファン22等を有しており、ヒータ駆動装置44cは入力される操作量MV(s)に応じてヒータ21を駆動制御する。尚、実際にはファン22の制御も行われるが、ここではファン22の制御に関しては言及せず、その風量は一定であるものとして説明する。
dm×KADD
である。
外乱推定部11の構造式(伝達関数)を、以下の(2)式に示す。
らず、空気(熱量)の流れ等も考慮する必要がある。
また、外乱推定部11の上記(2)式で示す伝達関数により、適切な外乱推定を行えるようになった。ここで、本例の最適実施例では、上記(2)式において、
KOBS=1/KP、 TO1=TO
とする。
図2は、本例の精密温調システムに係る概略構成図(斜視透過図)である。また、図3は、本例の精密温調システムのシステム構成図である。尚、図3においては、図2を平面的に模式化して示している。尚、図3は図2を模式化して平面に表現した関係上、各部位の配置関係を相対的に描画しており、実際の設置位置を表したものでは無い。尚、図2、図3は、制御対象5の構造の具体例の一例である。
ここで、本構成例においては、「供給経路」は、複数の小部屋(温調空間)30(30a、30b、30c)と、上部空間32と、クリーンルーム上部空間33とを含むものである。これは特に、従来の供給経路は一本道の空間であったのに対して、本例では複数の小部屋(温調空間)30(30a、30b、30c)に区切られている。クリーンルーム25内の空気は、上記吸気ダクト27から図示の小部屋(温調空間)30a(最も下の小部屋)に吸入される。
8によって冷却された後、送風器24により上段の小部屋30bへと送られる。
小部屋30bへと送られた冷却空気は、更に上段の小部屋30cへ流入し、更にそこから図示の上部空間32に流入し、更にクリーンルーム上部空間33に流入する。図示の通り、クリーンルーム上部空間33には、吹き出し口個別加熱器26がある。クリーンルーム上部空間33に流入した空気は、図示の複数台の吹き出し口個別加熱器26(図示の例では26a、26b、26cの3基)によってそれぞれ加熱される。図3に示す例では、目標温度は23.0℃である。つまり、精密温調システム20は、クリーンルーム25内の温度を、この目標温度(23.0℃)にするように制御する。
まず、既に述べた通り、外乱オブザーバ部10を設けた構成(図4(a)に示すレベル)自体は、従来の一般的な構成であり、その動作は例えば上記参考文献1に示されている通りである。つまり、例えば、参考文献1における数式1、数式2、数式3に示される通りである。違いとしては、加算ゲイン12があることだが、上述してある通り、参考文献1ではKADD=1であるものとしていると見做せば、略同様と考えてよい。但し、これ
について一応、図4(a)を用いて説明しておく。
まず、図4(a)に示すモデルより以下の(a)式、(b)式、(c)式が得られる。
(a);(yN−y)・PM=dm
(b);(dm・KADD+u−d)・P=y
(c);(−dm+dm・KADD+u)PN=yN
ここで、上記参考文献1における数式2は、yをy=yu+ydの形で示したものである。つまり、yに関しては、操作量uによる影響と、外乱dによる影響とがある。よって、例えば、yu=ku×u、yd=kd×d(ku、kd;係数)と表すこともできる。ここでは、ydについてのみ説明すると、上記(a)式、(b)式、(c)式を展開してyに関する以下の(6)式が得られるものである
尚、ydを求める場合は、上記(a)式、(b)式、(c)式においてuが無いものとしてyの算出式を求める。同様にして、yuを求める場合は、上記(a)式、(b)式、(c)式においてdが無いものとしてyの算出式を求める。
{(yN−y)・PM・KADD−d}・P=y ・・・(b)’
(a)→(c)
{(yN−y)・PM(KADD−1)})PN=yN
→(yN−y)(KADD−1)・PMPN=yN ・・・(c)’
(b)’より
(yN−y)・PM・KADD=(y/P)+d ・・・(b)’’
(b)’’→(c)’より以下の(6)式が得られる。
/(KADDPMPN−PMPN−1−PKADDPM)}×d ・・・(6)式
上記(6)式におけるyが上記ydに相当することになる。
yd={P(1−PMPN+PMPN)
/(PMPN−PMPN−1−PPM)}×d
=(P/−1−PPM)}×d
={−P/(1+PPM)}×d (6)’式
(−P/(1+PPM)=kd)
上記参考文献1の数式2におけるyd(第2項)は“−(P/(1+PL))”であり、PMはLに相当するものと考えてよいので(同じではなく、内容は異なるが)、従って上記(6)’式は、上記参考文献1の数式2におけるyd(第2項)と同じと考えてよい
。
この様に、加算ゲイン12があっても、従来と略同様の動作となると考えてよい。
まず、1段目に示すように、あるタイミングで外乱が生じ、dが変化したとする(例えば0→1)。これは、例えば、上記扉23が空けられたものとする。また、ここでは、クリーンルーム25内の温度は、外部温度よりも高いものとする。この場合、yの値、すなわちクリーンルーム25内の温度は、低下していくことになるが、これは2段目に示す通り、上記ノミナルプラント14の伝達関数((4)式)に従った温度変化となるはずである。すなわち、
PN=KP/(1+TOs)
に従った温度変化となる。尚、この2段目の温度変化は、外乱オブザーバ部10による補償が行われなかった場合を示すものであり、外乱オブザーバ部10による補償が行われた場合、この温度変化は非常に小さいものとなる。
PM=(1+TOs)/KP
となる。つまり、上記ノミナルプラント14の伝達関数((4)式)の逆となる。
まず、本例の制御装置1は、ヒータ21の出力を制御するものであるが、制御対象のモデル化は図2、図3に示すシステム20全体に対して行う必要がある。
この簡略モデルでは、まず、温調対象空間であるクリーンルーム25内の総熱量をQ1とし、この総熱量Q1に応じた室内温度をt1とする。上記温度センサTA03で検出される温度はt1となる。また、吹き出し口個別加熱器26によってクリーンルーム25内に流入する熱量をq0(空気温度をt0)とし、吸気ダクト27からクリーンルーム25外に流出する(エアダクト(供給経路)内に流入する)熱量をq1とする。また、ファン22の風量をFaとする。これに応じて、吸気ダクト27からの流出空気の風量もFaと見做す。また、扉23が空けられたことによる温度変化(外乱)をtdとする。また、吸気口29から流入する外部空気の温度をtOAとする。
これは、
ファン風量;Fa[m3/s]、空気密度;ρ[kg/m3]、比熱;c[J/kg・K]、装置容積;V[m3]
とすると(尚、Vは、クリーンルーム25(チャンバ)の容積である)
ka=Fa×ρ×c[J/s・K]
kv=V×ρ×c[J/K]
となるものである。
となる。尚、熱量は[W]、温度は[℃]である。
q0=ka×t0
t1=Q1/kv
q1=ka×t1
図5(a)に示した簡略モデルを、上記「空気温度−熱量変換係数」を用いて表したモデルが、図5(b)である。
<仮定>
(1)ファン熱量qFは変化しない。あるいはその変化に伴う温調対象空間内の温度への影響が、非定常外乱による影響に比して十分に小さい。これはファンの風量が変化しないことを意味する。
(3)冷却器における冷水コイルの冷水温度は変化しない。あるいは温調対象空間内の温度への影響が、非定常外乱による影響に比して十分に小さい。
まず、上記仮定(1)と(2)とにより、図5(b)のモデルにおけるファン熱量qF
、及び外気温度tOAに係る部分は省略できる。また、「チャンバ内での熱の流入・流出のモデル」自体は、図5(b)と同じである。また、上記仮定(1)、(3)により、冷却器(その冷水コイル)は図6に示すようにモデル化できる。
q2=q1−(t1・kf)
(ここで、kfは、t1と熱交換量の関係をt1の廻りで線形近似した係数であり、単位は、[W/K]である。以降の説明では、本係数を熱交換係数とする。)
ここで、図7を参照して、冷却器の簡略モデル化について説明する。
この概略構成では、冷却器の冷水コイルをメインに示す(他の構成は省略する)。温度taの空気(熱量q1)が風量Faで冷水コイルに流入し、熱量q2の空気(風速は変わらずFa)となって流出する。冷水コイルには、水速Fwで冷却水が流入・流出している。冷水コイルに流入する直前の冷却水の温度をtwa、冷水コイルから流出した直後の冷却水温度をtw1とする。尚、冷却器には、当然、冷却水を生成・送出する構成も存在するが、ここでは省略する。
q2=q1−qex
となる。
qex=kf×(ta−twa)
ここで、上記仮定(3)により冷水温度twaは変化しないので、冷水温度twaは省略し(0と見做し)、上記の式は以下の通りとなる。
よって、q2=q1−kf×ta
となる。
q2=q1−kf×t1
となる。これをモデル化したものが、図6に示す冷水コイルのモデルである。
(u+q2−q1)・(1/kv・s)=t1 ・・・(d)式
q1=t1・ka ・・・(e)式
q1−(t1・kf)=q2 ・・・(f)式
そして、(f)式に(e)式を代入すれば、以下の(f)’式が得られる。
次に、上記(e)式、(f)’式を(d)式に代入して以下の通り展開すれば、「u→t1」の導出式が得られる。
(u−t1・kf)・(1/kv・s)=t1
u=t1・kv・s+t1・kf=t1(kv・s+kf) (g)式
上記(g)式より以下の(8)式が得られる。
本例では、装置容積V=6m3である。また、kf=360[W/K]に設定した。
よって、まず、Kp=1/kf=1/0.4=2.5[0.001℃/W]となる。
kv=6×1.203×1.006×103=7261[J/K]
となる。よって、
To=kv/kf=7261×360≒20[sec]
となる。
ここで、図8に、実験結果の一例を示す。
同定試験概略;本試験は、各吹き出し口個別加熱器26おけるヒータ21の出力を、10%、20%、30%の3段階に変化させ、それぞれの出力時における温度センサTA01,TA02,TA03(制御点温度)の温度変化を求めたものである。
<収集条件>
冷水コイル;自動(SV値;通常運用値)
ファン22;運転(運用定格)
ヒータ21;手動(出力初期値;0、以後、10%、20%、30%と段階的に変化)
内部負荷 ;0W
<収集方法>
操作端入力部温度、制御点温度の両方が整定した後、10分後までデータ収集を継続する。
次に、ヒータ21の出力を20%とし、上記の通りデータ収集する。最後に、ヒータ21の出力を30%とし、上記の通りデータ収集する。
PV ;制御点温度
Ident01 ;同定波形(推定したプラントモデルのPV波形)
SV ;目標温度
MV ;操作量(ヒータ21の出力量)
図8に示すデータに基づいて、上記市販の同定ツールを用いてパラメータを決定する。
ここで、むだ時間Lは、時定数Tに比べて十分に小さいので、オブザーバとしては無視する。
G1(s)=0.8/(20s+1)
と見做すことができる。
外乱推定部11及びノミナルプラント14の伝達関数の具体的な数値に関しては、例えば実験に基づいて決定すればよい。
例えば、図10(a)には上述した一例の精密温調システムの構成を模式的に示したものである。図10(a)に示すように、上述した一例の精密温調システムは、「冷却器+加熱装置(OBS機能)」の構成であると言える。すなわち、温調対象空間の一例であるクリーンルーム25(図10では温調対象空間25と記す)からの空気を、一旦冷却器28で冷却した後に吹き出し口個別加熱器26で加熱する構成において、加熱装置26’に本手法によるOBS機能を適用したものである。すなわち、例えば図1に示す外乱オブザーバ部10を追加したものである。
図10(b)は「冷却器(OBS機能)」の構成である。図10(c)は「冷却器(OBS機能)+加熱装置」の構成である。図10(d)は「冷却器(OBS機能)+加熱装置(OBS機能)」の構成である。この様に、本手法によるOBS機能は、加熱装置26’のみに適用する例に限らず、冷却器28’のみに適用してもよいし、あるいは加熱装置26’と冷却器28’の両方に適用してもよい。また、前提とする構成も、「冷却器+加熱装置」だけでなく、「冷却器のみ」としてもよく、この場合に上記図10(b)のように冷却器28’に本手法によるOBS機能を適用してもよい。
r−y)には、加熱装置26’による変化分α(温度上昇)が含まれることになる。つまり、図3の例では、変化分α=1.5℃程度となり、検出温度yは23℃程度となる。よって、この場合には、例えば、上記加算器41に入力する目標温度rは、21.5℃ではなく、23.0℃等とする。
2 フィードバック制御器(PID)
3 加算器
4 加算器
5 制御対象
10 外乱オブザーバ部
11 外乱推定部
12 加算ゲイン
13 加算器
14 ノミナルプラント
20 精密温調システム
21 ヒータ
22 ファン
23 扉
24 送風器(ファン)
25 クリーンルーム
26 吹き出し口個別加熱器
27 吸気ダクト
28 冷却器
29 吸気口
30 小部屋
31 吸排気口
32 上部空間
33 クリーンルーム上部空間
41 加算器
42 PID
43 ヒータ駆動装置
44 ヒータ駆動装置
Claims (9)
- 温調対象空間と、
該温調対象空間に冷却された空気を供給する供給経路内に設けられる冷却手段と、
前記供給経路内に設けられ、前記冷却手段から供給される空気を加熱して前記温調対象空間に送風する加熱手段と、
前記冷却手段の第1の制御装置、前記加熱手段の第2の制御装置とを有する精密温調システムであって、
前記第1、第2の制御装置の少なくともいずれかは、
非定常外乱に応じた補償量を生成して操作量に加算させる外乱オブザーバ部を更に備え、
該外乱オブザーバ部は、
前記温調対象空間、前記冷却手段、前記加熱手段、及び前記供給経路を含むシステム全体に関する動作を模擬するノミナルプラントと、
前記ノミナルプラントから出力される温度と前記冷却手段から供給される空気の温度または前記温調対象空間内の温度との偏差を入力し、
該偏差に基づき外乱推定値を生成・出力する外乱推定手段とを有し、
該外乱推定手段による外乱推定値に基づいて前記補償量を決定すること
を特徴とする精密温調システム。 - 前記ノミナルプラントは、
前記温調対象空間、前記冷却手段、前記加熱手段、及び前記供給経路を含むシステム全体に関する動作をモデル化し、更に該モデルを所定の条件に基づいて簡略化した簡略化モデルを用いて、決定されることを特徴とする請求項1記載の精密温調システム。 - 温調対象空間と、
該温調対象空間に冷却された空気を供給する供給経路内に設けられる冷却手段と、
前記冷却手段の制御装置とを有する精密温調システムであって、
前記制御装置は、
非定常外乱に応じた補償量を生成して操作量に加算させる外乱オブザーバ部を更に備え、
該外乱オブザーバ部は、
前記温調対象空間、前記冷却手段、及び前記供給経路を含むシステム全体に関する動作を模擬するノミナルプラントと、
前記ノミナルプラントから出力される温度と前記冷却手段から供給される空気の温度または前記温調対象空間内の温度との偏差を入力し、
該偏差に基づき外乱推定値を生成・出力する外乱推定手段とを有し、
該外乱推定手段による外乱推定値に基づいて前記補償量を決定すること
を特徴とする精密温調システム。 - 前記ノミナルプラントは、
前記温調対象空間、前記冷却手段、及び前記供給経路を含むシステム全体に関する動作をモデル化し、
更に該モデルを所定の条件に基づいて簡略化したモデルを用いて、決定されることを特徴とする請求項3記載の精密温調システム。 - 前記温調対象空間から前記供給経路内に流入する空気と外部空気とが混合されてから前記冷却手段によって冷却される構成の場合、
前記所定の条件は、
・前記加熱手段又は冷却手段による送風の風量が変化しないか、あるいはその変化に伴
う温調対象空間内の温度への影響が、前記非定常外乱による影響に比して十分に小さいこと
・前記外部空気の温度変化がないか、あるいはその変化に伴う温調対象空間内の温度への影響が、前記非定常外乱による影響に比して十分に小さいこと
・前記冷却手段における冷却能力が変化しないか、あるいは温調対象空間内の温度への影響が、前記非定常外乱による影響に比して十分に小さいこと
であることを特徴とする請求項2または4記載の精密温調システム。 - 前記ノミナルプラントは、以下の通りであり、
を特徴とする請求項2または4記載の精密温調システム。 - 前記非定常外乱は、
前記温調対象空間に対して外部から温度変化要因が進入することによって生じる、前記温調対象空間内の温度変化であることを特徴とする請求項1乃至6いずれか一項に記載の精密温調システム。 - 温調対象空間と、
該温調対象空間に冷却された空気を供給する供給経路内に設けられる冷却手段と、
前記供給経路内に設けられ、前記冷却手段から供給される空気を加熱して前記温調対象空間に送風する加熱手段とを有する精密温調システムにおける前記冷却手段の制御装置または前記加熱手段の制御装置であって、
前記制御装置は、
非定常外乱に応じた補償量を生成して操作量に加算させる外乱オブザーバ部を更に備え、
該外乱オブザーバ部は、
前記温調対象空間、前記冷却手段、前記加熱手段、及び前記供給経路を含むシステム全体に関する動作を模擬するノミナルプラントと、
前記ノミナルプラントから出力される温度と前記冷却手段から供給される空気の温度または前記温調対象空間内の温度との偏差を入力し、
該偏差に基づき外乱推定値を生成・出力する外乱推定手段とを有し、
該外乱推定手段による外乱推定値に基づいて前記補償量を決定すること
を特徴とする精密温調システムの制御装置。 - 温調対象空間と、
該温調対象空間に冷却された空気を供給する供給経路内に設けられる冷却手段を有する精密温調システムにおける前記冷却手段の制御装置であって、
前記制御装置は、
非定常外乱に応じた補償量を生成して操作量に加算させる外乱オブザーバ部を更に備え、
該外乱オブザーバ部は、
前記温調対象空間、前記冷却手段、及び前記供給経路を含むシステム全体に関する動作を模擬するノミナルプラントと、
前記ノミナルプラントから出力される温度と前記冷却手段から供給される空気の温度または前記温調対象空間内の温度との偏差を入力し、
該偏差に基づき外乱推定値を生成・出力する外乱推定手段とを有し、
該外乱推定手段による外乱推定値に基づいて前記補償量を決定すること
を特徴とする精密温調システムの制御装置。
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