JP2010221962A - 運転行動推定装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】アクセル開度A(t),ブレーキ操作量B(t),車速V(t)を要素とする運転データDU(t)={A(t),B(t),V(t)}を取得するとともに、自車両の現在位置から対象交差点の位置までの距離と、最新の車速データとに基づいて、対象交差点に到達するまでの残り時間τを算出する。ROM19bには、複数の異なる残り時間τ毎に、残り時間τから、予め設定されたテンプレート時間範囲(例えば5秒)までの間における運転者の典型的な運転行動を示す、停止行動テンプレートと右左折行動テンプレートと直進行動テンプレートとが記憶される。そして、算出された残り時間τに基づいて、残り時間τに対応した各運転行動のテンプレートを選択し、取得した運転データDU(t)の履歴と、選択したテンプレートとに基づき、対象交差点での運転者の運転行動を推定する。
【選択図】図1
Description
図1は、本実施形態のナビゲーション装置10の構成、及びナビゲーション装置10が接続された車内LAN25の概略構成を示すブロック図である。
マイクロフォン17は、利用者が音声を入力(発話)するとその入力した音声に基づく電気信号(音声信号)を制御部19に出力するものである。このマイクロフォン17を介して入力される音声コマンドによって、ナビゲーション装置10の操作が可能なように構成されている。
制御部19は、CPU19a,ROM19b,RAM19c,I/O及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、ROM19bに記憶されたプログラムに基づいて、位置検出器11からの各検出信号に基づき座標及び進行方向の組として車両の現在位置を算出し、地図データ入力器14から読み込んだ現在位置付近の地図等を表示部15に表示する地図表示機能や、地図データ入力器14から読み込んだ地点データに基づき、操作スイッチ群12の操作や、マイクロフォン17を介した音声入力に従って目的地となる施設を選択し、現在位置から目的地までの最適な経路を自動的に求める経路計算(例えば、ダイクストラ法)を行って経路案内を行う経路案内機能や、音声出力部16とマイクロフォン17を介して運転者との対話を行いながら運転者からの音声コマンドを入力することによってナビゲーション装置10を制御する対話機能(エージェント機能)を備える。
また、制御部19を構成するROM19bには、運転者の行動を推定する際に使用される行動パターンテンプレート(以下、単にテンプレートともいう)が記憶されている。
続いてS130では、停止蓄積データ群UGstop τをクラスタリング手法を用いて分類する。具体的には、停止蓄積データ群UGstop τ間の距離を定義し、この距離が互いに近いもの同士を同一クラスタに分類する。なお、このようなクラスタリング手法は周知のものであり、例えばK−means法を用いることができるが、これに限るものではない。
以下、クラスタmの停止蓄積データ群UGstop τの平均値を停止平均データ群UGstop τmと呼び、(1)式で表すものとする。ただし、(1)式におけるUstop τm(i)は、停止平均データ群UGstop τmを構成するi(i=1〜Tp/S)番目の平均運転データであり、(2)式で表すものとする。また、(2)式におけるAstop τm(i)は、同じクラスタmに含まれる全ての停止蓄積データ群UGstop τから、i番目の運転データのアクセル開度Aを抽出して求めたアクセル開度Aの平均値であり、Bstop τm(i),Vstop τm(i)も同様にして求めたブレーキ操作量B及び車速Vの平均値である。
={Ustop τm(1),Ustop τm(2),…,Ustop τm(Tp/S)} (1)
Ustop τm(i)
={Astop τm(i),Bstop τm(i),Vstop τm(i)} (2)
その後S150では、停止平均データ群UGstop τmを、止まる運転行動のテンプレートTstop τm(以下、停止行動テンプレートTstop τmともいう)とし、テンプレート作成手順を終了する。
この運転行動推定処理が開始されると、まずS310にて、車内LAN通信部18を介してアクセル開度A(t),ブレーキ操作量B(t),車速V(t)を要素とする運転データDU(t)={A(t),B(t),V(t)}を取得する。
MU(j)={A(j),B(j),V(j)} (4)
またS340にて、対象交差点に到達するまでの残り時間τを算出する。具体的には、自車両の現在位置から対象交差点の位置までの距離Cdを算出するとともに、S310で取得した最新の車速データVcとを用いて、(5)式により算出する。
そしてS350にて、制御部19を構成するROM19bに記憶されており、複数の異なる残り時間τ毎に設けられた停止行動テンプレートTstop τm、右左折行動テンプレートTturn τm、および直進行動テンプレートTstraight τmの中から、S340で算出した残り時間τに対応した停止行動テンプレートTstop τm、右左折行動テンプレートTturn τm、および直進行動テンプレートTstraight τmを選択する。
E2 τ(t)=Dstop τ(t)−Dstraight τ(t) (13)
E3 τ(t)=Dturn τ(t)−Dstraight τ(t) (14)
次にS380にて、(15),(16),(17)式に示すように、差E1 τ(t),E2 τ(t),E3 τ(t)を正規化したものを類似度R1(t),R2(t),R3(t)とする。
次に、S240にて実行される音声ガイダンス実行処理の手順を、図6を用いて説明する。図6は音声ガイダンス実行処理を示すフローチャートである。
例えば上記実施形態では、自車両の走行速度を示す情報を用いて残り時間τを算出するものを示したが、自車両の加速度を用いてもよいし、自車両の走行速度と加速度の両方を用いてもよい。
Claims (5)
- 自車両の現在位置を示す現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、
自車両の運転行動を推定する対象となる地点である対象ポイントの位置を示す対象ポイント位置情報を取得する対象ポイント位置情報取得手段と、
自車両の速度情報と、自車両の走行状態に影響を与える運転者の車両操作に関わる操作情報とからなる運転データを取得する運転データ取得手段と、
前記現在位置情報取得手段にて取得された前記現在位置情報と、前記対象ポイント位置情報取得手段にて取得された前記対象ポイント位置情報と、自車両の速度を算出するための速度算出情報とに基づいて、自車両が前記対象ポイントに到達するまでの時間であるポイント到達残時間を算出する残時間算出手段と、
複数の異なる前記ポイント到達残時間毎に、前記対象ポイントに到達する前記ポイント到達残時間前から、該ポイント到達残時間以前の予め設定された一定期間までの間における運転者の典型的な運転行動を示す、運転行動毎のテンプレートを記憶するテンプレート記憶手段と、
前記残時間算出手段にて算出された前記ポイント到達残時間に基づいて、該ポイント到達残時間に対応した前記テンプレートを前記テンプレート記憶手段から取得するテンプレート取得手段と、
前記運転データ取得手段にて取得された前記運転データの履歴と、前記テンプレート取得手段にて取得された前記テンプレートとに基づいて、前記対象ポイントでの運転者の運転行動を推定する運転行動推定手段と
を備えることを特徴とする運転行動推定装置。 - 前記速度算出情報は、自車両の速度および加速度の少なくとも一方である
ことを特徴とする請求項1に記載の運転行動推定装置。 - 前記運転行動は、右左折行動と停止行動である
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の運転行動推定装置。 - 前記対象ポイントは、自車両の走行経路上の次の交差点である
ことを特徴とする請求項1〜請求項3の何れかに記載の運転行動推定装置。 - 前記操作情報は、アクセルペダル及びブレーキペダルに関するものである
ことを特徴とする請求項1〜請求項4の何れかに記載の運転行動推定装置。
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