JP2010202152A - 電気駆動式ドアの駆動制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】推力推定器17で速度検出値Vmから電気駆動式ドア1に発生している推力推定値Tmを推定演算し、この推力推定値Tmと補償後推力指令値Trとの偏差から外乱推定値Tdisを求め、この外乱推定値Tdisを加算器26で推力指令値Tbに加算して補償後推力指令値Trを出力する。電気駆動系13では、補償後推力指令値Trに従って電気駆動式ドア1を開閉するための推力Tを発生し、ドア駆動機構14を駆動して電気駆動式ドア1を制御する。
【選択図】図1
Description
図2はこの種の電気駆動式ドアの制御装置の概略構成を示すブロック図、図3は従来の制御装置の具体的構成を示すブロック図である。
図2において、鉄道車両の車体には、乗降客が乗降に使用する側引戸用戸閉め装置を構成する電気駆動式ドア1が設けられ、この電気駆動式ドア1の各ドア部1a,1bの閉じる側の先端には戸先ゴム2が取付けられている。また、電気駆動式ドア1を開閉駆動するためのドア駆動機構14は、電動機の駆動力をドア開閉のための直線運動に変換または伝達する変換伝達機構等から構成されている。さらに、鉄道車両の車体には、ドア駆動機構14とドアリーフとを連結する連結部4と、電気駆動式ドア1の位置を検出して位置検出値Pmを出力する位置検出器15とが設けられている。
一般に電気駆動式ドア1の駆動制御装置では、電気駆動式ドア1の安定した動作および一定の開閉時間となるように速度調節器12の応答ゲインを調節することが行われる。その際、外力の影響を受けない状態、すなわち外乱Tdが零の状態において電気駆動式ドア1の安定した動作および開閉時間となるように、速度制御器12の応答ゲインを調節した場合には、外乱Tdにより速度が安定せずに電気駆動式ドア1の開閉時間のばらつきが発生する。一方、外乱Tdへの応答を良くするために速度制御器12の応答ゲインを高く設定した場合には、外乱Tdに対して過剰な反応を示し、オーバーシュート現象によりドア駆動機構14が高速に動作する暴走現象が発生する可能性があり、安全性に問題がある。
さらに、上記において、前記速度制御器の応答ゲインおよび前記外乱推定手段の応答性を個別に調整するものとする。
また、速度制御器の応答ゲインと外乱推定手段の応答性とを個別に調整することにより、電気駆動式ドアの安定した動作,開閉時間と安全性の実現、および外乱への高速な応答の実現を図ることができる。
図において、17は推力推定器であり、速度検出値Vmを微分した値に慣性モーメントのノミナル値を乗算してドア駆動機構14に発生している推力推定値Tmを推定演算する。なお、23,24はローパスフィルタ、25,26は加算器である。この発明においては、上記推力推定器17と、ローパスフィルタ23と、ローパスフィルタ24と、加算器25とで外乱推定手段を構成している。
Claims (3)
- 電動機によって開閉駆動される電気駆動式ドアの制御装置であって、前記電気駆動式ドアの開閉動作を指示する開閉動作指令と位置検出値とから速度指令値を演算するドア指令発生器と、前記速度指令値と速度検出値との偏差から推力指令値を演算する速度制御器と、前記推力指令値と前記速度検出値とから外乱推定値を演算する外乱推定手段と、前記外乱推定値を前記推力指令値に加算する加算器とを備えたことを特徴とする電気駆動式ドアの駆動制御装置。
- 請求項1に記載の電気駆動式ドアの駆動制御装置において、前記外乱推定手段は、前記速度検出値から前記電気駆動式ドアに発生している推力推定値を演算する推力推定器と、前記推力指令値と前記推力推定値との偏差から前記外乱推定値を演算する加算器とから構成されることを特徴とする電気駆動式ドアの駆動制御装置。
- 請求項1または2に記載の電気駆動式ドアの駆動制御装置において、前記速度制御器の応答ゲインおよび前記外乱推定手段の応答性を個別に調整することを特徴とする電気駆動式ドアの駆動制御装置。
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JP2012176708A (ja) * | 2011-02-28 | 2012-09-13 | Fuji Electric Co Ltd | 電動式ドア制御装置 |
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2009
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