JP2010198311A - 運転支援システム - Google Patents

Abstract

【課題】運転者が煩わしさを感じない程度に運転者による走行を支援して利便性を高めることができる運転支援システムを提供する。
【解決手段】運転者による自車両Ｃの運転を支援する複数の支援システムを有する運転支援システム１であって、自車両Ｃの周囲の交通状況に関する状況情報を取得する取得手段と、取得された状況情報が右折時衝突防止システムを作動させるための第一条件を満たすか否かを判定する第一判定手段と、第一条件が満たされたと判定された場合に、この右折時衝突防止システムを作動させると、赤信号進入防止システムを作動させるための第二条件が満たされるか否かを判定する第二判定手段と、右折時衝突防止システムを作動させると第二条件が満たされると判定された場合に、右折時衝突防止システムを作動させずに赤信号進入防止システムを作動させる制御手段と、を備える。
【選択図】図３

Description

本発明は、運転者による自車両の運転を支援する複数の支援システムを有する運転支援システムに関する。

従来、走行を支援するための情報をドライバに提供する走行支援技術が提案されている。例えば、下記の特許文献１には、走行を支援するための走行支援情報を緊急性でクラス分けし、同一のクラスにおいては、ドライバに警告する対象となる事象が発生するまでの予測時間が最短となる事象を優先させてドライバに提示する走行支援情報提示方法が開示されている。

特開２００４−２４６６３１号公報

上記の特許文献１に記載の発明では、走行支援情報の緊急性が同一のクラスにおいては、ドライバに警告する対象となる事象が発生するまでの予測時間が最短となる事象を優先させてドライバに提示する。これにより、走行支援情報の提示を受けたドライバの対応や行動によっては、別の走行支援情報がドライバに提示されて更なる対応が必要となる可能性があり、このためドライバが煩わしさを感じてしまって利便性が損なわれるおそれがある。

例えば、図１に示されるように、信号機Ｓの青信号Ｂが灯火している交差点において自車両Ｃが右折方向へ進行しようとしている場合に、対向車両Ｆが矢印Ａｆ方向に走行して接近中であるため、自車両Ｃが右折時に対向車両Ｆと衝突する可能性があるとする。このとき、衝突を防止するためにドライバに衝突の可能性を通知するとともに減速を促して（即ち、走行支援情報の提示）安全な運転を支援する支援システムが、自車両Ｃにおいて作動する。

これを受けて自車両Ｃが減速すると、停止線を越えて交差点に進入した時点で信号機Ｓの赤信号Ｒが灯火している可能性がある。このとき、このような赤信号進入状態を防止するためにドライバに停止線手前で停止可能な程度の更なる減速を促して（即ち、別の走行支援情報の提示）安全な運転を支援する支援システムが、自車両Ｃにおいて作動する。これにより、ドライバによる更なる対応が必要となり、この結果、ドライバが煩わしさを感じてしまって利便性が損なわれる。

そこで本発明は、運転者が煩わしさを感じない程度に運転者による走行を支援して利便性を高めることができる運転支援システムを提供することを目的とする。

発明者は、上記した目的を達成するため鋭意検討し、運転者が煩わしさを感じない程度に運転者による走行を支援することができる運転支援システムを発明した。

即ち、本発明に係る運転支援システムは、運転者による自車両の運転を支援する複数の支援システムを有する運転支援システムであって、自車両の周囲の交通状況に関する状況情報を取得する取得手段と、取得手段により取得された状況情報が第一の支援システムを作動させるための第一条件を満たすか否かを判定する第一判定手段と、第一判定手段により第一条件が満たされたと判定された場合に、第一の支援システムを作動させると、第二の支援システムを作動させるための第二条件が満たされるか否かを判定する第二判定手段と、第二判定手段により、第一の支援システムを作動させると第二条件が満たされると判定された場合に、第一の支援システムを作動させずに第二の支援システムを作動させる制御手段と、を備えることを特徴とする。

ここで、本発明に係る運転支援システムは、まず、取得された状況情報が第一条件を満たすか否かを判定し、第一条件が満たされたと判定された場合に、第一の支援システムを作動させると第二条件が満たされるか否かを判定する。そして、運転支援システムは、第一の支援システムを作動させると第二条件が満たされると判定された場合に、第一の支援システムを作動させずに第二の支援システムを作動させる。このように、第一条件が満たされたと判定された状況で、第一の支援システムを作動させると第二条件が満たされると判定された場合には、第一の支援システムは作動されずに第二の支援システムが作動される。このため、第一の支援システムが作動されたあとに、更に第二の支援システムが作動されることが無い。この結果、運転者が煩わしさを感じない程度に運転者による走行を支援して利便性を高めることが可能になる。

また、運転支援システムは、制御手段により第一の支援システムは作動されずに第二の支援システムが作動される場合に、当該第一の支援システムを作動させずに当該第二の支援システムを作動させる理由を運転者に通知する通知手段を更に備えるのも好ましい。

これにより、運転支援システムは、第一の支援システムは作動されずに第二の支援システムが作動される場合に、当該第一の支援システムを作動させずに当該第二の支援システムを作動させる理由を運転者に通知する。これにより、運転者は、第一の支援システムが作動されるべき状況において当該第一の支援システムは作動されずに第二の支援システムが作動される理由を知ることができ、安心感を得ることができる。

本発明によれば、運転者が煩わしさを感じない程度に運転者による走行を支援して利便性を高めることができる運転支援システムを提供することができる。

従来のシステムを説明するための説明図である。 運転支援システムの機能構成を説明するための機能構成図である。 運転支援システムによる作用を説明するための説明図である。 運転支援システムで実行される運転支援処理の流れを示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態を説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

（１）運転支援システムの構成
まず、本実施形態である運転支援システムの構成について、図２を用いて説明する。図２は、運転支援システム１の機能構成を説明するための機能構成図である。運転支援システム１は、自動車などの車両（以下、自車両Ｃという。）に取り付けられて、ドライバ（運転者）による自車両Ｃの運転を支援する支援システムを複数有するシステムである。なお、運転支援システム１による機能は、例えば、自車両Ｃの内部に搭載された電子制御装置であるＥＣＵ（図示せず）により実現される。ＥＣＵは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（RandomAccess Memory）などからなるマイクロコンピュータを主要構成部品とするユニットである。

図２に示されるように、運転支援システム１は、インフラ情報受信部１１（取得手段）、インフラ情報解析部１２（取得手段）、車両情報取得部１３（取得手段）、支援候補選択部１４（第一判定手段）、運転行動推定部１５（第二判定手段）、車両動作推定部１６（第二判定手段）、支援内容決定部１７（制御手段）、及び情報提供部１８（通知手段）を備えている。

インフラ情報受信部１１は、自車両Ｃの周囲の交通状況に関するインフラ情報（状況情報）を、自車両Ｃの外部から受信して取得する部分である。インフラ情報受信部１１は、例えば、交差点に設置されている信号機や道路に設置されているカメラ、レーダなどのインフラストラクチャとの間で情報を送受信する。インフラ情報受信部１１は、例えば、このインフラストラクチャから送信された信号機の点灯状態や交通状態などの情報を受信する。

インフラ情報解析部１２は、インフラ情報受信部１１により取得されたインフラ情報を解析する部分である。インフラ情報解析部１２は、インフラ情報が示す自車両Ｃの交通状況を解析し、この解析結果に基づいて現時点での交通状況を認識する。

車両情報取得部１３は、自車両Ｃの周囲の車両状況に関する車両情報（状況情報）を自車両Ｃの外部から受信して取得することや、自車両Ｃに関する情報を他の車両などに送信することを行なう部分である。車両情報取得部１３は、送信機及び受信機を含んで構成され、例えば、自車両Ｃの周囲にある他の車両との間で情報を送受信する。

より詳しくは、車両情報取得部１３の送信機は、例えば、自車両Ｃの位置、移動方向、移動速度（即ち車速）などの情報を、周辺を走行する他の車両などに送信する。一方、車両情報取得部１３の受信機は、例えば、周辺を走行する他の車両から送信された走行車両の位置、移動方向、移動速度（即ち車速）などの情報、周辺に停車されている他の車両から送信された停車車両の位置などの情報を受信する。

支援候補選択部１４は、インフラ情報解析部１２により解析されたインフラ情報、及び車両情報取得部１３により取得された車両情報が、第一条件を満たすか否かを判定する部分である。第一条件とは、最初に作動させると予定される支援システムを作動させるための条件である。

ここで、実施可能であって最初に作動させると予定される支援システムは、複数の支援システムの候補の中からインフラ情報及び車両情報に基づいて支援候補選択部１４によって選択される。また、支援候補選択部１４は、インフラ情報及び車両情報に基づいて、支援システムのそれぞれに関して回避すべき対象となる事象が発生する位置を特定する。この事象発生位置の詳細に関しては後述する。

なお、複数の支援システムには、右折時衝突防止システム（第一の支援システム）及び赤信号進入防止システム（第二の支援システム）が含まれている。ここでは、このインフラ情報及び車両情報に基づいて、最初に作動させると予定される支援システムとして、右折時衝突防止システムが選択されるとする。

ここで、右折時衝突防止システムとは、信号機の青信号が灯火している交差点において自車両Ｃが右折方向へ進行しようとしている場合に、対向車両が走行して接近中であるため、自車両Ｃが右折時にこの対向車両と衝突する可能性がある状況において、この対向車両を先に通過させてこの衝突を防止するためにドライバに減速を促して安全な運転を支援するための支援システムである。

また、赤信号進入防止システムとは、信号機の青信号が灯火している交差点において自車両Ｃがやや減速すると、停止線を越えて交差点に進入した時点で信号機の赤信号が灯火している可能性がある状況において、信号機の赤信号が灯火したときには停止線手前で確実に停止可能な程度の更なる減速をドライバに促して安全な運転を支援する支援システムである。

運転行動推定部１５は、支援候補選択部１４により上記の第一条件が満たされたと判定された場合に、最初に作動させると予定される支援システム（即ち、右折時衝突防止システム）を作動させた状況に対して行なわれるドライバの運転行動を推定して演算する部分である。即ち、運転行動推定部１５は、右折時衝突防止システムを作動させた状況に対したドライバの運転行動（例えば、ブレーキペダルをやや踏み込むといった対応行動）を推定する。

車両動作推定部１６は、運転行動推定部１５により推定されたドライバの運転行動に基づく自車両Ｃの動作（例えば、やや減速するといった動作）を推定して演算する部分である。そして、車両動作推定部１６は、最初に作動させると予定される支援システム（即ち、右折時衝突防止システム）を作動させた状況において推定される自車両Ｃの上記の動作の結果、第二条件が満たされるか否かを判定する。第二条件とは、二番目に作動させると予定される支援システムを作動させるための条件である。

ここで、実施可能であって二番目に作動させると予定される支援システムは、上記の複数の支援システムの候補の中からインフラ情報及び車両情報に基づいて車両動作推定部１６によって選択される。ここでは、このインフラ情報及び車両情報に基づいて、二番目に作動させると予定される支援システムとして、赤信号進入防止システム（第二の支援システム）が選択されるとする。

支援内容決定部１７は、推定された自車両Ｃの動作の結果として第二条件が満たされると車両動作推定部１６により判定された場合に、最初に作動させると予定される支援システム（即ち、右折時衝突防止システム）を作動させずに、二番目に作動させると予定される支援システム（即ち、赤信号進入防止システム）を作動させることを支援内容として決定して、作動に必要な信号を用いて作動させる部分である。

情報提供部１８は、支援内容決定部１７により支援内容が決定されてこの支援内容が実施される場合に、支援内容と、この支援内容が決定されて実施される理由とをドライバに通知する部分である。即ち、最初に作動させると予定されていた支援システム（即ち、右折時衝突防止システム）を作動させずに、二番目に作動させると予定されていた支援システム（即ち、赤信号進入防止システム）を作動させる理由が、例えばスピーカを用いた音声データの再生やディスプレイを用いた文字データの表示などによってドライバに通知される。

（２）運転支援システムによる作用
次に、運転支援システム１による作用について、図３を用いて説明する。図３は、運転支援システム１による作用を説明するための説明図である。ここでは、図３に示されるように、信号機Ｓの青信号Ｂが灯火している交差点において、自車両Ｃが右折方向へ進行しようとしている場合に、対向車両Ｆが矢印Ａｆ方向に走行して接近中であるとする。

この状況において、インフラ情報解析部１２により解析されたインフラ情報、及び車両情報取得部１３により取得された車両情報に基づいて、支援システムのそれぞれに関して回避対象となる事象が発生すると予測される位置である事象発生位置及びこの位置までの距離を、支援候補選択部１４が特定する。右折時衝突防止システムに関する事象発生位置は、自車両Ｃが右折時にこの対向車両と衝突する可能性がある位置Ｐ１である。また、赤信号進入防止システムに関する事象発生位置は、信号機Ｓの赤信号Ｒの灯火に備えて自車両Ｃが停止すべき停止線の位置Ｐ２である。

そして、インフラ情報及び車両情報が第一条件を満たすか否かを、支援候補選択部１４が判定する。ここでは、インフラ情報及び車両情報に基づいて、自車両Ｃが右折時に対向車両Ｆと位置Ｐ１において衝突する可能性があると支援候補選択部１４によって判定されるとする。このため、最初に作動させると予定される支援システムとして、右折時衝突防止システムが支援候補選択部１４によって選択され、更に、第一条件は満たされると支援候補選択部１４によって判定される。

次に、運転行動推定部１５が、右折時衝突防止システムを作動させた状況に対して行なわれるドライバの運転行動を推定し、車両動作推定部１６が、推定されたドライバの運転行動に基づく自車両Ｃの動作を推定する。推定される自車両Ｃの動作の結果、自車両Ｃが減速して停止線を越えて交差点に進入した時点で信号機の赤信号が灯火している可能性があると車両動作推定部１６によって判定される。このため、二番目に作動させると予定される支援システムとして、赤信号進入防止システムが車両動作推定部１６によって選択され、更に、第二条件は満たされると車両動作推定部１６によって判定される。

次に、支援内容決定部１７が、右折時衝突防止システムを作動させずに赤信号進入防止システムを作動させることを支援内容として決定して、この赤信号進入防止システムを作動させる。これにより、自車両Ｃは停止線手前で停止するため、停止線を越えて交差点に進入した時点で信号機Ｓの赤信号Ｒが灯火している事象を回避することができる。更に、自車両Ｃが右折時に対向車両Ｆと衝突する事象も回避することができる。そして、情報提供部１８が、このような支援内容が決定されて実施された理由をドライバに通知する。

（３）運転支援処理の流れ
次に、運転支援システム１で実行される運転支援処理の流れについて、図４を用いて説明する。図４は、運転支援システム１で実行される運転支援処理の流れを示すフローチャートである。

まず、インフラ情報解析部１２が、インフラ情報受信部１１により取得されたインフラ情報を解析して、自車両Ｃが交差点に接近中の状態であることを検知する（ステップＳ０１）。これを契機に、インフラ情報受信部１１が改めてインフラ情報を取得するとともに、車両情報取得部１３が車両情報を取得する（ステップＳ０２）。また、インフラ情報解析部１２が、インフラ情報受信部１１により取得されたインフラ情報を解析する。

次に、インフラ情報解析部１２により解析されたインフラ情報、及び車両情報取得部１３により取得された車両情報に基づいて、このインフラ情報及び車両情報に最も関連があるシステムとして赤信号進入防止システムが、支援候補選択部１４によって選択され、起動が開始される（ステップＳ０３）。更に、このインフラ情報及び車両情報に基づいて、このインフラ情報及び車両情報に二番目に関連があるシステムとして右折時衝突防止システムが、支援候補選択部１４によって選択され、起動が開始される（ステップＳ０４）。

次に、このインフラ情報及び車両情報に基づいて、支援システムのそれぞれに関して回避対象となる事象が発生する位置である事象発生位置を、支援候補選択部１４が特定する（ステップＳ０５）。そして、このインフラ情報及び車両情報が第一条件を満たすか否かを、支援候補選択部１４が判定する（ステップＳ０６）。

即ち、信号機Ｓの青信号Ｂが灯火している交差点において自車両Ｃが右折方向へ進行しようとしている状況において、対向車両Ｆが矢印Ａｆ方向に走行して接近中であるため、自車両Ｃが右折時に対向車両Ｆと衝突する可能性があるか否かが判定される。対向車両Ｆと衝突する可能性がないと判定された場合は、後述のステップＳ０７に移行する。一方、対向車両Ｆと衝突する可能性があると判定された場合は、後述のステップＳ１１に移行する。

ステップＳ０７では、このインフラ情報及び車両情報が第二条件を満たすか否かを、支援候補選択部１４が判定する（ステップＳ０７）。即ち、信号機Ｓの青信号Ｂが灯火している交差点において自車両Ｃが右折方向へ進行しようとしている状況において、自車両Ｃの現時点での車速では、停止線を越えて交差点に進入した時点で信号機Ｓの赤信号Ｒが灯火しているか否かが判定される。

ここで、交差点に進入した時点で信号機Ｓの赤信号Ｒが灯火している可能性がないと判定された場合は、上記のステップＳ０６に戻って移行する。一方、交差点に進入した時点で信号機Ｓの赤信号Ｒが灯火している可能性があると判定された場合は、後述のステップＳ０８に移行する。

ステップＳ０８では、信号機Ｓの赤信号Ｒが灯火したときには停止線手前で停止可能な程度の更なる減速をドライバに促して安全な運転を支援する赤信号進入防止システムが作動する。これにより、自車両Ｃは停止線手前で停止するため、停止線を越えて交差点に進入した時点で信号機Ｓの赤信号Ｒが灯火している事象を回避することができる。そして、一連の処理が終了する。

ステップＳ１１では、運転行動推定部１５が、右折時衝突防止システムを作動させた状況に対して行なわれるドライバの運転行動を推定し、車両動作推定部１６が、推定されたドライバの運転行動に基づく自車両Ｃの動作を推定する。そして、衝突回避のために右折時衝突防止システムが作動された状況において推定される自車両Ｃの減速動作の結果、第二条件が満たされるか否かを、車両動作推定部１６が判定する。

即ち、信号機Ｓの青信号Ｂが灯火している交差点において自車両Ｃが減速すると、停止線を越えて交差点に進入した時点で信号機Ｓの赤信号Ｒが灯火している可能性があるか否かが判定される。停止線を越えて交差点に進入した時点で信号機Ｓの赤信号Ｒが灯火している可能性があると判定された場合は、後述のステップＳ１２に移行する。一方、停止線を越えて交差点に進入した時点で信号機Ｓの赤信号Ｒが灯火している可能性がないと判定された場合は、後述のステップＳ２１に移行する。

ステップＳ１２では、支援内容決定部１７が、右折時衝突防止システムを作動させずに赤信号進入防止システムを作動させることを支援内容として決定して、この赤信号進入防止システムを作動させる。即ち、信号機Ｓの赤信号Ｒが灯火したときには停止線手前で停止可能な程度の更なる減速がドライバに促されて、安全な運転の支援が行われる。

これにより、自車両Ｃは停止線手前で停止するため、停止線を越えて交差点に進入した時点で信号機Ｓの赤信号Ｒが灯火している事象を回避することができる。更に、自車両Ｃが右折時に対向車両Ｆと衝突する事象も回避することができる。次に、支援条件の変更理由、即ち、右折時衝突防止システムが作動されずに赤信号進入防止システムが作動された理由が、情報提供部１８によってドライバに通知される（ステップＳ１３）。そして、一連の処理が終了する。

ステップＳ２１では、監視対象となっている対向車両Ｆを先に通過させることによって対向車両Ｆとの衝突を防止するために、ドライバに減速を促して安全な運転を支援する右折時衝突防止システムが作動する。これにより、自車両Ｃが右折時に対向車両Ｆと衝突する事象を回避することができる。そして、一連の処理が終了する。

（４）運転支援システムによる作用及び効果
上記したように、第一条件が満たされたと判定された状況で、第一の支援システムである右折時衝突防止システムを作動させると第二条件が満たされると判定された場合には、第一の支援システムは作動されずに第二の支援システムである赤信号進入防止システムが作動される。このため、第一の支援システムが作動されたあとに更に第二の支援システムが作動されるといったように、短時間に複数の支援システムが競合して作動することにより、注意すべき事象が増えたのではないかとドライバに不信感を感じさせ、更にどのシステムに従うべきかドライバを迷わせて注意力を散漫にさせるということが無い。

この結果、ドライバが煩わしさや心的負荷を感じない程度に、第一の支援システム及び第二の支援システムが互いに連携してドライバの行動が予測されることによって、ドライバによる走行を支援して利便性を高めることが可能になる。

また、支援実施条件の変更理由が情報提供部１８によってドライバに通知されるため、ドライバは、通常は第一の支援システムが作動されるべき状況においてこの第一の支援システムは作動されずに第二の支援システムが作動される理由を知ることができ、違和感を覚える代わりに安心感を得ることができる。

（５）変形例
上記の実施例では、第一の支援システムとして右折時衝突防止システムが選択され、第二の支援システムとして赤信号進入防止システムが選択された構成としたが、第一の支援システムを作動させると第二条件が満たされる可能性がある構成であれば、第一の支援システム及び第二の支援システムはこれらに限定されない。

本発明によれば、運転者が煩わしさを感じない程度に運転者による走行を支援して利便性を高めることができる運転支援システムを提供することができる。

１…運転支援システム、１１…インフラ情報受信部、１２…インフラ情報解析部、１３…車両情報取得部、１４…支援候補選択部、１５…運転行動推定部、１６…車両動作推定部、１７…支援内容決定部、１８…情報提供部、Ａｆ…矢印、Ｂ…青信号、Ｃ…自車両、Ｆ…対向車両、Ｐ１，Ｐ２…位置、Ｒ…赤信号、Ｓ…信号機。

Claims (2)

1. 運転者による自車両の運転を支援する複数の支援システムを有する運転支援システムであって、
   前記自車両の周囲の交通状況に関する状況情報を取得する取得手段と、
   前記取得手段により取得された前記状況情報が第一の支援システムを作動させるための第一条件を満たすか否かを判定する第一判定手段と、
   前記第一判定手段により前記第一条件が満たされたと判定された場合に、前記第一の支援システムを作動させると、第二の支援システムを作動させるための第二条件が満たされるか否かを判定する第二判定手段と、
   前記第二判定手段により、前記第一の支援システムを作動させると前記第二条件が満たされると判定された場合に、前記第一の支援システムを作動させずに前記第二の支援システムを作動させる制御手段と、
   を備えることを特徴とする運転支援システム。
2. 前記制御手段により前記第一の支援システムは作動されずに前記第二の支援システムが作動される場合に、当該第一の支援システムを作動させずに当該第二の支援システムを作動させる理由を前記運転者に通知する通知手段を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。
   

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